本發(fā)明涉及一種用于機器人的抓握機構(gòu)。

背景技術(shù)：

用于機器人的抓握機構(gòu)通常被設(shè)計為用于抓握各種形狀、各種尺寸的物體。因此，該抓握機構(gòu)必須足夠靈活，以能夠抓取各式各樣的物體。同時，該抓握機構(gòu)的復(fù)雜度和成本也不能太高，從而使之能夠適用于多種場合。

傳統(tǒng)的抓握機構(gòu)通常使用一對指節(jié)來抓取物體，該一對指節(jié)中的每個指節(jié)都是一個剛性物體，在抓握物體時，該一對指節(jié)無法根據(jù)不同形狀的物體進行適應(yīng)性地變形，因此可能導(dǎo)致抓取失敗的情況。此外，在現(xiàn)有技術(shù)中也存在一個手指使用多個指節(jié)的情況，以能夠適應(yīng)不同形狀的物體進行抓取。但是，在該多指節(jié)的抓握機構(gòu)中，每一個可運動的指節(jié)需要配置一個驅(qū)動裝置，比如兩指節(jié)需要配置相應(yīng)的兩個驅(qū)動電機。如此設(shè)計的抓握機構(gòu)能達到抓取不同形狀、不同大小的物體的目的，但是這種配置有多指節(jié)(每個指節(jié)對應(yīng)于一個驅(qū)動電機)的抓握機構(gòu)的控制很復(fù)雜、體積龐大且成本高。

上述的討論僅僅提供了一般的背景信息并且不試圖用于幫助確定請求保護的主題的范圍。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的旨在解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述問題和缺陷的至少一個方面。

本發(fā)明的一個目的在于提供一種結(jié)構(gòu)簡單、靈活度高的抓握機構(gòu)。

根據(jù)本發(fā)明的一個方面，提供一種用于機器人的抓握機構(gòu)，包括：

手掌部分，所述手掌部分上設(shè)置有第一近端關(guān)節(jié)和第二近端關(guān)節(jié)，所述第一近端關(guān)節(jié)和第二近端關(guān)節(jié)關(guān)于手掌部分的中心線左右對稱；

近端指節(jié)，所述近端指節(jié)包括：

第一近端指節(jié)，所述第一近端指節(jié)通過第一近端關(guān)節(jié)可樞轉(zhuǎn)地連接到手掌部分且在其遠端設(shè)置有第一遠端關(guān)節(jié)；和

第二近端指節(jié)，所述第二近端指節(jié)通過第二近端關(guān)節(jié)可樞轉(zhuǎn)地連接到手掌部分且在其遠端設(shè)置有第二遠端關(guān)節(jié)；

遠端指節(jié)，所述遠端指節(jié)包括：

第一遠端指節(jié)，所述第一遠端指節(jié)通過第一遠端關(guān)節(jié)可樞轉(zhuǎn)地連接到第一近端指節(jié)；和

第二遠端指節(jié)，所述第二遠端指節(jié)通過第二遠端關(guān)節(jié)可樞轉(zhuǎn)地連接到第二近端指節(jié)；

屈指腱繩，所述屈指腱繩包括：

第一屈指腱繩，所述第一屈指腱繩的遠端連接至第一遠端指節(jié)以主動地致動第一遠端指節(jié)；和

第二屈指腱繩，所述第二屈指腱繩的遠端連接至第二遠端指節(jié)以主動地致動第二遠端指節(jié)；以及

伸指腱繩，所述伸指腱繩包括：

第一伸指腱繩，所述第一伸指腱繩的近端連接至手掌部分，遠端連接至第一遠端指節(jié)；和

第二伸指腱繩，所述第二伸指腱繩的近端連接至手掌部分，遠端連接至第二遠端指節(jié)；

其中，在實際的抓握過程中，遠端指節(jié)和近端指節(jié)一起朝向待被抓握的物體運動，在近端指節(jié)和遠端指節(jié)的朝向所述中心線的內(nèi)表面都沒有碰觸到待被抓握的物體的情況下，近端指節(jié)和遠端指節(jié)相對于彼此不運動，直至近端指節(jié)或遠端指節(jié)碰觸到待被抓握的物體；

在近端指節(jié)的內(nèi)表面先觸碰到待被抓握的物體的情況下，在屈指腱繩的致動下，遠端指節(jié)相對于近端指節(jié)圍繞遠端關(guān)節(jié)朝向待被抓握的物體樞轉(zhuǎn)地轉(zhuǎn)動，從而抓緊物體；以及

在遠端指節(jié)的內(nèi)表面先觸碰到待被抓握的物體的情況下，近端指節(jié)和遠端指節(jié)相對于彼此不運動，以利用遠端指節(jié)抓緊物體。

根據(jù)本發(fā)明的一個示例性實施例，在非抓取過程中，近端指節(jié)和遠端指節(jié)之間保持位于一定范圍內(nèi)的初始夾角且處于初始位置。

根據(jù)本發(fā)明的另一示例性實施例，在需要釋放抓握物體的過程中，在伸指腱繩的致動下，遠端指節(jié)和/或近端指節(jié)的內(nèi)表面離開物體且復(fù)位至初始位置。

根據(jù)本發(fā)明的另一示例性實施例，所述抓握機構(gòu)還包括第一和第二復(fù)位彈簧，所述第一和第二復(fù)位彈簧分別設(shè)置在手掌部分的與第一和第二近端關(guān)節(jié)相對的位置上且關(guān)于中心線左右對稱，連接至相應(yīng)的伸指腱繩的近端，以在釋放抓握物體的過程中向伸指腱繩提供復(fù)位力。

根據(jù)本發(fā)明的另一示例性實施例，抓握機構(gòu)還可以包括驅(qū)動裝置，所述驅(qū)動裝置設(shè)置在手掌部分中，所述第一屈指腱繩的近端連接至所述驅(qū)動裝置，所述第二屈指腱繩的近端連接至所述驅(qū)動裝置。

根據(jù)本發(fā)明的另一示例性實施例，所述驅(qū)動裝置可以被第一近端關(guān)節(jié)、第二近端關(guān)節(jié)、第一復(fù)位彈簧和第二復(fù)位彈簧包圍

根據(jù)本發(fā)明的另一示例性實施例，抓握機構(gòu)還可以包括驅(qū)動裝置，所述驅(qū)動裝置設(shè)置在手掌部分的外部，所述第一屈指腱繩的近端連接至所述驅(qū)動裝置，所述第二屈指腱繩的近端連接至所述驅(qū)動裝置。

根據(jù)本發(fā)明的另一示例性實施例，抓握機構(gòu)還可以包括至少一個引導(dǎo)機構(gòu)，所述至少一個引導(dǎo)機構(gòu)設(shè)置于所述手掌部分、所述近端指節(jié)和所述遠端指節(jié)以用于引導(dǎo)屈指腱繩和伸指腱繩。

根據(jù)本發(fā)明的另一示例性實施例，所述至少一個引導(dǎo)機構(gòu)可以包括：第一引導(dǎo)孔，其設(shè)置于手掌部分的上部且位于兩個近端關(guān)節(jié)的中間位置，以用于引導(dǎo)屈指腱繩的近端；第一引導(dǎo)柱，其靠近近端關(guān)節(jié)地設(shè)置在手掌部分上且位于近端關(guān)節(jié)之下第二引導(dǎo)柱，其設(shè)置于所述近端指節(jié)的中部，其中屈指腱繩和伸指腱繩分別纏繞在第二引導(dǎo)柱的遠離中心線的外表面上和朝向中心線的內(nèi)表面上且兩者互補干涉；以及第三引導(dǎo)柱，其設(shè)置于所述遠端指節(jié)，屈指腱繩的遠端纏繞通過該第三引導(dǎo)柱的朝向遠端的表面。

根據(jù)本發(fā)明的另一示例性實施例，屈指腱繩從近端到遠端可以依次接觸第一引導(dǎo)孔、近端關(guān)節(jié)的內(nèi)表面、第二引導(dǎo)柱的外表面、遠端關(guān)節(jié)的內(nèi)表面、第三引導(dǎo)柱的朝向遠端的表面。

根據(jù)本發(fā)明的另一示例性實施例，伸指腱繩從近端到遠端可以依次接觸第一引導(dǎo)柱、近端關(guān)節(jié)的外表面、第二引導(dǎo)柱的內(nèi)表面、遠端關(guān)節(jié)的外表面。

根據(jù)本發(fā)明的另一示例性實施例，抓握機構(gòu)還可以包括張緊度調(diào)節(jié)機構(gòu)以用于調(diào)節(jié)屈指腱繩的預(yù)設(shè)張緊度。

根據(jù)本發(fā)明的另一示例性實施例，張緊度調(diào)節(jié)機構(gòu)可以包括固定至遠端指節(jié)的螺母和與所述螺母螺紋地連接的螺桿，所述螺桿連接至屈指腱繩的遠端。

根據(jù)本發(fā)明的另一示例性實施例，抓握機構(gòu)還可以包括限位機構(gòu)，在近端指節(jié)相對于遠端指節(jié)靜止的情況下，所述限位機構(gòu)防止遠端指節(jié)和近端指節(jié)擴展到初始位置之外。

根據(jù)本發(fā)明的另一示例性實施例，所述限位機構(gòu)可以包括第一限位機構(gòu)和第二限位機構(gòu)，其中所述第一限位機構(gòu)包括設(shè)置于手掌部分的且靠近近端關(guān)節(jié)的限位塊，在近端指節(jié)相對于遠端指節(jié)靜止的情況下，所述限位塊的至少一個外表面與近端指節(jié)的外表面貼合以限制近端指節(jié)的過度擴展；以及所述第二限位機構(gòu)包括位于近端指節(jié)上的且靠近遠端關(guān)節(jié)的限位柱和位于遠端指節(jié)上的且靠近遠端關(guān)節(jié)的配合凹部，在近端指節(jié)相對于遠端指節(jié)靜止的情況下，所述限位柱抵靠配合凹部，以限制遠端指節(jié)的過度擴展。

根據(jù)本發(fā)明的各個實施例的抓握機構(gòu)，所述抓握機構(gòu)包括兩個手指，且每個手指包括近端指節(jié)和遠端指節(jié)，并且每個手指中適當(dāng)?shù)夭贾糜猩熘鸽炖K和屈指腱繩。在該抓握機構(gòu)中，僅僅使用一個驅(qū)動裝置來控制兩個手指的運動。在抓取物體的過程中，在抓取較大物體時，即在運動過程中近端指節(jié)首先碰觸到物體，驅(qū)動裝置通過牽引屈指腱繩能夠致動遠端指節(jié)，從而使得遠端指節(jié)相對于近端指節(jié)運動以更好地適應(yīng)物體的形狀。此外，在抓取較小物體時，遠端指節(jié)先碰觸到物體，近端指節(jié)和遠端指節(jié)相對于彼此不運動，從而在屈指腱繩的致動作用下，遠端指節(jié)能夠緊緊地抓牢物體。因此，根據(jù)本發(fā)明的抓握機構(gòu)具有簡單的結(jié)構(gòu)，且能夠適應(yīng)于物體的形狀進行可靠的且靈活度高的抓握。

附圖說明

通過下文中參照附圖對本發(fā)明所作的描述，本發(fā)明的其它目的和優(yōu)點將顯而易見，并可幫助對本發(fā)明有全面的理解，其中：

圖1示出了位于初始位置的抓握機構(gòu)的主視圖。

圖2示出了位于初始位置的抓握機構(gòu)的立體圖。

圖3示出了位于初始位置的抓握機構(gòu)的另一立體圖，以更好地示出屈指腱繩和伸指腱繩的布置方式。

圖4示出了抓握機構(gòu)的抓取大物體的過程。

圖5示出了抓握機構(gòu)的抓取小物體的過程。

圖6示出了限位機構(gòu)的放大視圖。

具體實施方式

下面通過實施例，并結(jié)合附圖，對本發(fā)明的技術(shù)方案作進一步具體的說明。在說明書中，相同或相似的附圖標(biāo)號指示相同或相似的部件。下述參照附圖對本發(fā)明實施方式的說明旨在對本發(fā)明的總體發(fā)明構(gòu)思進行解釋，而不應(yīng)當(dāng)理解為對本發(fā)明的一種限制。

另外，在下面的詳細描述中，為便于解釋，闡述了許多具體的細節(jié)以提供對本披露實施例的全面理解。然而明顯地，一個或多個實施例在沒有這些具體細節(jié)的情況下也可以被實施。在其他情況下，公知的結(jié)構(gòu)和裝置以圖示的方式體現(xiàn)以簡化附圖。

根據(jù)本發(fā)明的一個方面，如圖1所示，提供一種用于機器人的抓握機構(gòu)，該抓握機構(gòu)包括手掌部分1，近端指節(jié)31和41，遠端指節(jié)32和42，屈指腱繩f和伸指腱繩e。手掌部分1設(shè)置有第一近端關(guān)節(jié)1ja和第二近端關(guān)節(jié)1jb，所述第一近端關(guān)節(jié)1ja和第二近端關(guān)節(jié)1jb關(guān)于手掌部分1的中心線X1左右對稱。近端指節(jié)包括：第一近端指節(jié)31，所述第一近端31指節(jié)通過第一近端關(guān)節(jié)1ja可樞轉(zhuǎn)地連接到手掌部分1且在其遠端設(shè)置有第一遠端關(guān)節(jié)31j；和第二近端指節(jié)41，所述第二近端指節(jié)41通過第二近端關(guān)節(jié)1jb可樞轉(zhuǎn)地連接到手掌部分1且在其遠端設(shè)置有第二遠端關(guān)節(jié)41j。遠端指節(jié)包括：第一遠端指節(jié)32，所述第一遠端指節(jié)32通過第一遠端關(guān)節(jié)31j可樞轉(zhuǎn)地連接到第一近端指節(jié)31；和第二遠端指節(jié)42，所述第二遠端指節(jié)42通過第二遠端關(guān)節(jié)41j可樞轉(zhuǎn)地連接到第二近端指節(jié)41。屈指腱繩f包括：第一屈指腱繩f1，所述第一屈指腱繩f1的遠端連接至第一遠端指節(jié)32以主動地致動第一遠端指節(jié)32；和第二屈指腱繩f2，所述第二屈指腱繩f2的遠端連接至第二遠端指節(jié)42以主動地致動第二遠端指節(jié)42。伸指腱繩e包括：第一伸指腱繩e1，所述第一伸指腱繩e1的近端連接至手掌部分1，遠端連接至第一遠端指節(jié)32；和第二伸指腱繩e2，所述第二伸指腱繩e2的近端連接至手掌部分1，遠端連接至第二遠端指節(jié)42。屈指腱繩和伸指腱繩都具有高強度和高耐磨性，可以采用高強度耐摩擦的無彈性材料制成。從圖1中可以看出，第一近端指節(jié)31和第二遠端指節(jié)32構(gòu)成第一指(左指)，并且第二近端指節(jié)41和第二遠端指節(jié)42構(gòu)成第二指(右指)。

在根據(jù)本發(fā)明的實施例的抓握機構(gòu)中，該抓握機構(gòu)還包括驅(qū)動裝置2。該驅(qū)動裝置可以設(shè)置在手掌部分1中?？蛇x地或替代地，該驅(qū)動裝置2可以設(shè)置在手掌部分1之外，并且可以是機器人的其他部分的驅(qū)動裝置。該驅(qū)動裝置可以使用各種馬達，在本發(fā)明的一個實施例中，可以采用申請人于2016年8月31日提交的申請?zhí)枮?01610791203.6的發(fā)明專利申請中公開了該驅(qū)動裝置，該驅(qū)動裝置的細節(jié)在此不再贅述。在根據(jù)本發(fā)明的實施例的抓握機構(gòu)中，所述第一屈指腱繩的近端連接至所述驅(qū)動裝置，所述第二屈指腱繩的近端連接至所述驅(qū)動裝置，從而經(jīng)由所述驅(qū)動裝置向屈指腱繩提供致動遠端指節(jié)的力。

在本發(fā)明的一個示例性實施例中，如圖1所示，驅(qū)動裝置2在手掌部分1中被第一近端關(guān)節(jié)1ja、第二近端關(guān)節(jié)1jb、第一復(fù)位彈簧5a和第二復(fù)位彈簧5b包圍，在該布置方式中，可以占據(jù)盡量小的空間且彼此工作不會發(fā)生干涉。需要指出的是，該布置方式僅僅是優(yōu)選的方式，驅(qū)動裝置可以設(shè)置在手掌部分中的任何適宜位置，或者與手掌部分分離，而使用單獨的分開的驅(qū)動馬達。

在根據(jù)本發(fā)明的實施例的抓握機構(gòu)中，在實際的抓握過程中，驅(qū)動裝置2的輸出機構(gòu)轉(zhuǎn)動以逐漸地張緊屈指腱繩f，從而帶動第一指(如圖所示的左指)的近端指節(jié)和第二指(如圖所示的右指)的近端指節(jié)圍繞相應(yīng)的近端關(guān)節(jié)樞轉(zhuǎn)地轉(zhuǎn)動，但是在近端指節(jié)31或41的朝向所述中心線X1的內(nèi)表面沒有碰觸到待被抓握的物體的情況下，近端指節(jié)和遠端指節(jié)，例如第一近端指節(jié)31和第一遠端指節(jié)32以及第二近端指節(jié)41和第二遠端指節(jié)42，相對于彼此不運動，一直到近端指節(jié)或遠端指節(jié)碰觸到待被抓握的物體。在之后的過程中，如果近端指節(jié)31或41的內(nèi)表面觸碰到待被抓握的物體，那么在驅(qū)動裝置的相應(yīng)的致動作用下，相應(yīng)的遠端指節(jié)32或42相對于相應(yīng)的近端指節(jié)31或41圍繞相應(yīng)的關(guān)節(jié)朝向待被抓握的物體樞轉(zhuǎn)地轉(zhuǎn)動，從而抓緊物體，在最終的抓緊狀態(tài)中，兩個近端指節(jié)和兩個遠端指節(jié)的內(nèi)表面均接觸物體。如果遠端指節(jié)的內(nèi)表面觸碰到待被抓握的物體，那么近端指節(jié)和遠端指節(jié)相對于彼此不運動，以僅僅利用遠端指節(jié)抓緊物體?？蛇x地，在遠端指節(jié)碰觸物體且夾緊物體的狀態(tài)下，屈指腱繩可以被進一步地拉緊，以提供更大的抓緊力，而更好地抓緊物體。

在本發(fā)明的實施例中，在驅(qū)動裝置施加的力較小時，伸指腱繩施加的力較大以克服屈指腱繩施加的力，從而使得第一指和第二指伸直，以使得它們相對于彼此不運動，然而，在驅(qū)動裝置施加的力較大時，遠端指節(jié)可以克服伸指腱繩施加的力而朝向被抓取物體樞轉(zhuǎn)地轉(zhuǎn)動。需要指出的是，在本文中所述的內(nèi)表面是指在運動過程中朝向被抓握物體也就是朝向中心線X1的表面，外表面是指在運動過程中遠離被抓握物體也就是遠離中心線X1的表面。

此外，在抓握機構(gòu)處于閑置狀態(tài)時，近端指節(jié)31、41和遠端指節(jié)32、42之間保持恒定的初始夾角α，該初始夾角α的范圍可以位于170°至180°之間，此外整個抓握機構(gòu)靜置于初始位置，在該初始位置中，近端指節(jié)31或41與水平方向之間的夾角β位于0-45°的范圍內(nèi)，但是本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，上述的角度僅僅是優(yōu)選實施例，可以在多次試驗的基礎(chǔ)上，根據(jù)實際需要而改變上述的初始夾角α以及近端指節(jié)31或41與水平方向之間的夾角β的范圍。在需要釋放抓握物體的過程中，驅(qū)動裝置的輸出機構(gòu)停止轉(zhuǎn)動，并且在伸指腱繩的致動下，遠端指節(jié)32和42復(fù)位，從而遠端指節(jié)和近端指節(jié)之間的夾角恢復(fù)至初始夾角α。

為了更好地說明，根據(jù)本發(fā)明的抓握機構(gòu)抓取物體的過程，參見圖4和圖5，來詳細說明其運動過程。圖4示出了抓握機構(gòu)抓取較大物體的過程，在如圖4所示的P1位置，左指和右指處于朝向中心線X1運動的過程中，但是尚未碰觸到物體，近端指節(jié)和遠端指節(jié)之間的夾角保持為初始夾角α。在如圖4所示的P2位置，近端指節(jié)31和41碰觸到物體。那么接下來，在如圖4所示的P3位置，驅(qū)動裝置2進一步致動連接至遠端指節(jié)32和42的屈指腱繩f1和f2，以克服伸指腱繩施加至遠端指節(jié)32和42的力，以使得遠端指節(jié)32和42圍繞相應(yīng)的遠端關(guān)節(jié)向內(nèi)樞轉(zhuǎn)地轉(zhuǎn)動，從而將物體緊緊地抓握住。

進一步地，圖5示出了抓握機構(gòu)抓取較小物體的過程，在如圖5所示的P1位置，左指和右指處于朝向中心線X1運動的過程中，但是尚未碰觸到物體，近端指節(jié)和遠端指節(jié)之間的夾角保持為初始夾角α。由于物體的尺寸較小，左指和右指運動一段時間之后，在如圖5所示的P2位置，還未碰觸到較小物體，近端指節(jié)和遠端指節(jié)之間的夾角依舊保持為初始夾角α。在如圖5所示的P3位置，遠端指節(jié)32和42夾持住了較小物體。由于在該抓取較小物體的過程中，近端指節(jié)31和41一直都沒有碰觸到物體，所以近端指節(jié)和遠端指節(jié)之間的夾角一直保持為初始夾角α。

在本發(fā)明的一個示例性實施例中，如圖1所示，為了使得遠端指節(jié)復(fù)位，必須提供復(fù)位力。根據(jù)本發(fā)明的抓握機構(gòu)還包括第一和第二復(fù)位彈簧5a和5b，所述第一和第二復(fù)位彈簧5a和5b分別設(shè)置在手掌部分1的與第一和第二近端關(guān)節(jié)1ja和1jb相對的位置上且關(guān)于中心線X1左右對稱，連接至與相應(yīng)的伸指腱繩e1和e2的近端，以在釋放抓握物體的過程中向伸指腱繩e1和e2提供復(fù)位力。該復(fù)位彈簧可以采用各種彈簧裝置，例如卷簧、盤簧，而不限于如圖所示的直式卷簧。在抓握機構(gòu)的整個抓取過程中，該復(fù)位彈簧處于拉伸狀態(tài)中，從而在復(fù)位的過程中向伸指腱繩e1和e2提供拉伸力，由于伸指腱繩e1和e2的遠端連接至遠端指節(jié)，因此能夠?qū)⒔酥腹?jié)和遠端指節(jié)復(fù)位至初始位置，甚至在初始位置中，該復(fù)位彈簧也處于拉伸狀態(tài)，以向指節(jié)施力，使其在初始狀態(tài)中不會意外地運動。

為了使得伸指腱繩e1和e2以及屈指腱繩f1和f2在工作的過程中，不會被其他機構(gòu)纏住和卡住，以更好地牽拉相應(yīng)的指節(jié)，伸指腱繩e1和e2以及屈指腱繩f1和f2必須有序地布置在該抓握機構(gòu)中。因此，該抓握機構(gòu)還包括至少一個引導(dǎo)機構(gòu)，所述至少一個引導(dǎo)機構(gòu)設(shè)置于所述手掌部分1、所述近端指節(jié)31、41和所述遠端指節(jié)32、42，以用于引導(dǎo)屈指腱繩和伸指腱繩。如圖1所示，省略了左邊的屈指腱繩和伸指腱繩布置，以簡化附圖。在本發(fā)明的一個示例性實施例中，如圖1所示，所述至少一個引導(dǎo)機構(gòu)包括：第一引導(dǎo)孔1ga和1gb，其設(shè)置于手掌部分1的上部且位于兩個近端關(guān)節(jié)1ja和1jb的中間位置，以用于引導(dǎo)屈指腱繩f1和f2的近端，其中引導(dǎo)孔1ga用于使得屈指腱繩f1從其中穿過，引導(dǎo)孔1gb用于使得屈指腱繩f2從其中穿過。引導(dǎo)機構(gòu)還包括第一引導(dǎo)柱1gc，在該附圖1中僅僅示出了右側(cè)的引導(dǎo)柱，以簡化附圖，可以理解的是在左側(cè)存在一個相同的引導(dǎo)柱。該第一引導(dǎo)柱1gc靠近近端關(guān)節(jié)1jb地設(shè)置在手掌部分1上且位于近端關(guān)節(jié)1jb之下，該第一引導(dǎo)柱1gc用于在手掌部分1中引導(dǎo)伸指腱繩e2，該伸指腱繩e2在通過第一引導(dǎo)柱1gc之后可以接觸近端關(guān)節(jié)1jb的遠離中心線X1的外表面。引導(dǎo)機構(gòu)還包括第二引導(dǎo)柱41g，不難理解，在左指中也設(shè)置有同樣的引導(dǎo)柱。該第二引導(dǎo)柱41g設(shè)置于所述近端指節(jié)41的中部，其中屈指腱繩f2和伸指腱繩e2分別纏繞在第二引導(dǎo)柱41g的遠離中心線X1的外表面上和朝向中心線X1的內(nèi)表面上且兩者互補干涉，彼此獨立工作。通過該第二引導(dǎo)柱41g，屈指腱繩f2和伸指腱繩e2可以分別向近端指節(jié)41提供向內(nèi)的轉(zhuǎn)動力和向外的復(fù)位力。引導(dǎo)機構(gòu)還包括第三引導(dǎo)柱42g，該第三引導(dǎo)柱42g設(shè)置于所述遠端指節(jié)42，屈指腱繩f2的遠端纏繞通過該第三引導(dǎo)柱42g的遠離中心線的遠端表面，并且進一步地連接至后文將要詳細說明的張緊度調(diào)節(jié)機構(gòu)6。

因此，如圖1所示，屈指腱繩f2從近端到遠端依次接觸第一引導(dǎo)孔1gb、近端關(guān)節(jié)1jb的內(nèi)表面、第二引導(dǎo)柱41g的外表面、遠端關(guān)節(jié)41j的內(nèi)表面、第三引導(dǎo)柱42g的朝向遠端的表面，并且近端連接至驅(qū)動裝置2，遠端連接至遠端指節(jié)42。伸指腱繩e2從近端到遠端依次接觸第一引導(dǎo)柱1gc、近端關(guān)節(jié)1jb的外表面、第二引導(dǎo)柱41g的內(nèi)表面、遠端關(guān)節(jié)41j的外表面，并且近端連接至復(fù)位彈簧5b，遠端固定地連接至遠端指節(jié)42。

在抓握機構(gòu)使用了一段時間之后，屈指腱繩的張緊度會發(fā)生變化，從而偏離預(yù)設(shè)的張緊度，因此需要調(diào)整屈指腱繩的預(yù)設(shè)張緊度。因此，該抓握機構(gòu)還包括張緊度調(diào)節(jié)機構(gòu)6以用于調(diào)節(jié)屈指腱繩的預(yù)設(shè)張緊度。張緊度調(diào)節(jié)機構(gòu)6包括固定至遠端指節(jié)42的螺母61和與所述螺母螺紋地連接的螺桿62，所述螺桿62連接至屈指腱繩f2的遠端。通過相對于固定的螺母61旋轉(zhuǎn)螺桿62能夠拉緊或放松屈指腱繩f2，以調(diào)節(jié)其預(yù)設(shè)張緊度。需要指出的是，在左指中同樣設(shè)置有張進度調(diào)節(jié)機構(gòu)。

為了使得近端指節(jié)和遠端指節(jié)之間包括固定的初始角度，需要屈指腱繩、伸指腱繩、驅(qū)動裝置、復(fù)位彈簧之間的協(xié)同作用，此外還需要限位機構(gòu)7，從而在近端指節(jié)相對于遠端指節(jié)靜止的情況下，防止遠端指節(jié)和近端指節(jié)過度擴展到初始位置之外。如圖1所示，僅僅示出了右側(cè)的限位機構(gòu)，但是在左側(cè)存在同樣的限位機構(gòu)。所述限位機構(gòu)7包括第一限位機構(gòu)7a和第二限位機構(gòu)7b，其中所述第一限位機構(gòu)7a包括設(shè)置于手掌部分1的且靠近第二近端關(guān)節(jié)1jb的限位塊71a，在近端指節(jié)相對于遠端指節(jié)靜止的情況下，所述限位塊71a的至少一個外表面711a與近端指節(jié)41的外表面貼合以限制近端指節(jié)41的過度擴展。所述第二限位機構(gòu)7b包括位于第二近端指節(jié)41上且靠近第二遠端關(guān)節(jié)41j的限位柱71b和位于遠端指節(jié)42上的配合凹部72b，在近端指節(jié)相對于遠端指節(jié)靜止的情況下，所述限位柱71b抵靠配合凹部72b，以限制遠端指節(jié)42的過度擴展。

可選地或進一步地，近端指節(jié)和遠端指節(jié)的內(nèi)表面上都可以設(shè)置有橡膠墊，從而在抓物物體的時候更好地提供摩擦力。該橡膠墊可以設(shè)置在近端指節(jié)和遠端指節(jié)的內(nèi)表面而不影響這兩個部件之間的相對運動。

本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以理解，上面所描述的實施例都是示例性的，并且本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對其進行改進，各種實施例中所描述的結(jié)構(gòu)在不發(fā)生結(jié)構(gòu)或者原理方面的沖突的情況下可以進行自由組合。

雖然結(jié)合附圖對本發(fā)明進行了說明，但是附圖中公開的實施例旨在對本發(fā)明優(yōu)選實施方式進行示例性說明，而不能理解為對本發(fā)明的一種限制。

雖然本總體發(fā)明構(gòu)思的一些實施例已被顯示和說明，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員將理解，在不背離本總體發(fā)明構(gòu)思的原則和精神的情況下，可對這些實施例做出改變，本發(fā)明的范圍以權(quán)利要求和它們的等同物限定。

應(yīng)注意，措詞“包括”不排除其它元件或步驟，措詞“一”或“一個”不排除多個。另外，權(quán)利要求的任何元件標(biāo)號不應(yīng)理解為限制本發(fā)明的范圍。