本實(shí)用新型涉及家居自動(dòng)化設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種居家型助老機(jī)器人。

背景技術(shù)：

隨著社會(huì)的不斷發(fā)展，年輕人工作繁忙，使得獨(dú)居老人現(xiàn)象日趨普遍。對(duì)于行動(dòng)不便的獨(dú)居老人，無法順利實(shí)現(xiàn)一些諸如從冰箱里拿出水果并清洗等活動(dòng)，因此，提供一種居家型助老機(jī)器人，以期為行動(dòng)不便的獨(dú)居老人提供生活輔助，提高獨(dú)居老人的生活質(zhì)量，就成為本領(lǐng)域技術(shù)人員亟待解決的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于提供一種居家型助老機(jī)器人，以期為行動(dòng)不便的獨(dú)居老人提供生活輔助，從而提高獨(dú)居老人的生活質(zhì)量。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供了一種居家型助老機(jī)器人，包括架體、通過舵機(jī)組與所述架體傳動(dòng)連接的萬向輪、根據(jù)檢測(cè)到的路徑參數(shù)和指令向所述舵機(jī)組傳輸預(yù)設(shè)行走路徑的傳感器組件，以及安裝于所述架體、并根據(jù)所述傳感器指令進(jìn)行相關(guān)動(dòng)作的機(jī)械手。

進(jìn)一步地，所述行走路徑的終點(diǎn)處設(shè)置有第一檢測(cè)標(biāo)識(shí)，所述行走路徑的取物點(diǎn)設(shè)置有第二檢測(cè)標(biāo)識(shí)，所述行走路徑的工作點(diǎn)設(shè)置有第三檢測(cè)標(biāo)識(shí)；

所述傳感器組件包括：

在檢測(cè)到障礙物時(shí)向所述舵機(jī)組發(fā)出轉(zhuǎn)彎指令的障礙物檢測(cè)傳感器；

在檢測(cè)到所述第二檢測(cè)標(biāo)識(shí)時(shí)向所述舵機(jī)組發(fā)出停機(jī)指令、向所述機(jī)械手發(fā)出取物指令的對(duì)象物位置傳感器；

在檢測(cè)到所述第三檢測(cè)標(biāo)識(shí)時(shí)向所述舵機(jī)組發(fā)出停機(jī)指令、向所述機(jī)械手發(fā)出清洗指令的清洗位置傳感器；

在檢測(cè)到所述第一檢測(cè)標(biāo)識(shí)時(shí)向所述舵機(jī)和所述機(jī)械手發(fā)出停機(jī)指令的終止位置傳感器。

進(jìn)一步地，所述架體包括上層支撐板、下層支撐板，和連接兩所述支撐板的立柱；所述舵機(jī)組和所述萬向輪均安裝于所述下層支撐板，所述傳感器組件安裝于所述上層支撐板。

進(jìn)一步地，所述立柱包括上段和與所述上段可伸縮連接的下段，所述上段固接于所述上層支撐板，所述下段固接于所述下層支撐板；所述上段與所述下段之間設(shè)置有限位件。

進(jìn)一步地，所述上段與所述下段之間安裝有伸縮缸，所述伸縮缸的一端固接于所述上段，其另一端固接于所述下段，所述伸縮缸的自鎖結(jié)構(gòu)形成所述限位件。

進(jìn)一步地，所述傳感器組還包括超聲波傳感器。

進(jìn)一步地，所述傳感器組還包括圖像采集探頭。

進(jìn)一步地，還包括檢測(cè)環(huán)境煙霧濃度的煙霧傳感器和檢測(cè)環(huán)境實(shí)時(shí)溫度的溫度傳感器，所述煙霧傳感器在環(huán)境煙霧濃度超標(biāo)時(shí)向預(yù)設(shè)移動(dòng)終端發(fā)出火災(zāi)預(yù)警信號(hào)，所述溫度傳感器在環(huán)境實(shí)時(shí)溫度超標(biāo)時(shí)向預(yù)設(shè)移動(dòng)終端發(fā)出預(yù)警信號(hào)。

進(jìn)一步地，所述預(yù)設(shè)移動(dòng)終端為手機(jī)、PAD或電腦中的任一者。

進(jìn)一步地，所述傳感器組、所述架體和所述機(jī)械手外均覆蓋有防水涂層和防火涂層。

本實(shí)用新型所提供的居家型助老機(jī)器人包括架體、通過舵機(jī)組與所述架體傳動(dòng)連接的萬向輪、根據(jù)檢測(cè)到的路徑參數(shù)和指令向所述舵機(jī)組傳輸預(yù)設(shè)行走路徑的傳感器組件，以及安裝于所述架體、并根據(jù)所述傳感器指令進(jìn)行相關(guān)動(dòng)作的機(jī)械手。在使用過程中，傳感器組件根據(jù)指令確定行走路徑，并將行走路徑傳輸至舵機(jī)組，舵機(jī)組基于指驅(qū)動(dòng)萬向輪沿行走路徑運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)指定的動(dòng)作。與現(xiàn)有技術(shù)相比，該機(jī)器人采用輪式結(jié)構(gòu)，運(yùn)動(dòng)靈活性較高，可根據(jù)指令完成輔助工作，為行動(dòng)不便的獨(dú)居老人提供生活輔助，從而提高了獨(dú)居老人的生活質(zhì)量。

在一種具體實(shí)施方式中，本實(shí)用新型所提供的居家型助老機(jī)器人中，其行走路徑的終點(diǎn)處設(shè)置有第一檢測(cè)標(biāo)識(shí)，所述行走路徑的取物點(diǎn)設(shè)置有第二檢測(cè)標(biāo)識(shí)，所述行走路徑的工作點(diǎn)設(shè)置有第三檢測(cè)標(biāo)識(shí)；所述傳感器組件包括：在檢測(cè)到障礙物時(shí)向所述舵機(jī)組發(fā)出轉(zhuǎn)彎指令的障礙物檢測(cè)傳感器；在檢測(cè)到所述第二檢測(cè)標(biāo)識(shí)時(shí)向所述舵機(jī)組發(fā)出停機(jī)指令、向所述機(jī)械手發(fā)出取物指令的對(duì)象物位置傳感器；在檢測(cè)到所述第三檢測(cè)標(biāo)識(shí)時(shí)向所述舵機(jī)組發(fā)出停機(jī)指令、向所述機(jī)械手發(fā)出清洗指令的清洗位置傳感器；在檢測(cè)到所述第一檢測(cè)標(biāo)識(shí)時(shí)向所述舵機(jī)和所述機(jī)械手發(fā)出停機(jī)指令的終止位置傳感器。

在完成水果或蔬菜清洗任務(wù)時(shí)，該機(jī)器人從出發(fā)區(qū)出發(fā)之后，直行，當(dāng)障礙物檢測(cè)傳感器檢測(cè)到前方有障礙物時(shí)(例如椅子、桌子等)時(shí)轉(zhuǎn)彎(例如向左轉(zhuǎn)動(dòng)90度)，直行一小段距離后反向轉(zhuǎn)彎(例如向右轉(zhuǎn)90度)后繼續(xù)直行，當(dāng)對(duì)象物位置傳感器檢測(cè)到設(shè)置在取物點(diǎn)的第二檢測(cè)標(biāo)識(shí)時(shí)，停止移動(dòng)，同時(shí)機(jī)械手執(zhí)行開冰箱、取水果(或蔬菜)的動(dòng)作，取完水果或蔬菜后繼續(xù)前行，清洗位置傳感器檢測(cè)到工作點(diǎn)(例如水槽邊)上的第三檢測(cè)標(biāo)識(shí)時(shí)停止運(yùn)動(dòng)，機(jī)械手完成洗水果或蔬菜的動(dòng)作。而后原地反向旋轉(zhuǎn)90度，直行終止位置傳感器檢測(cè)第一檢測(cè)標(biāo)識(shí)時(shí)停止運(yùn)動(dòng)，由機(jī)械手完成放水果的動(dòng)作，完成任務(wù)。該機(jī)器人經(jīng)過一系列傳感器的檢測(cè)控制，實(shí)現(xiàn)水果或蔬菜的取放、清洗，為行動(dòng)不便的老年人提供清洗干凈的水果，提高了智能化水平。

在一種具體實(shí)施方式中，本實(shí)用新型所提供的居家型助老機(jī)器人中還包括檢測(cè)環(huán)境煙霧濃度的煙霧傳感器和檢測(cè)環(huán)境實(shí)時(shí)溫度的溫度傳感器，所述煙霧傳感器在環(huán)境煙霧濃度超標(biāo)時(shí)向預(yù)設(shè)移動(dòng)終端發(fā)出火災(zāi)預(yù)警信號(hào)，所述溫度傳感器在環(huán)境實(shí)時(shí)溫度超標(biāo)時(shí)向預(yù)設(shè)移動(dòng)終端發(fā)出預(yù)警信號(hào)；當(dāng)老人獨(dú)居時(shí)，一旦發(fā)生火災(zāi)，由于行動(dòng)不便，逃生非常困難，該助老機(jī)器人上設(shè)置有用于監(jiān)測(cè)火災(zāi)的煙霧傳感器和溫度傳感器，當(dāng)檢測(cè)到參數(shù)超標(biāo)時(shí)，可能存在早起火災(zāi)的風(fēng)險(xiǎn)，此時(shí)即使向移動(dòng)終端發(fā)出預(yù)警信號(hào)，便于及時(shí)施救，避免火災(zāi)造成的人身傷害。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型所提供的居家型助老機(jī)器人一種具體實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標(biāo)記說明：

1-架體 11-上層支撐板 12-下層支撐板 13-立柱

2-萬向輪

3-傳感器組件

4-機(jī)械手。

具體實(shí)施例

下面詳細(xì)描述本實(shí)用新型的實(shí)施例，所述實(shí)施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標(biāo)號(hào)表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實(shí)施例是示例性的，旨在用于解釋本實(shí)用新型，而不能理解為對(duì)本實(shí)用新型的限制。

請(qǐng)參考圖1，圖1為本實(shí)用新型所提供的居家型助老機(jī)器人一種具體實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)示意圖。

在一種具體實(shí)施方式中，本實(shí)用新型所提供的居家型助老機(jī)器人包括架體1、通過舵機(jī)組與所述架體1傳動(dòng)連接的萬向輪2、根據(jù)檢測(cè)到的路徑參數(shù)和指令向所述舵機(jī)組傳輸預(yù)設(shè)行走路徑的傳感器組件3，以及安裝于所述架體1、并根據(jù)所述傳感器指令進(jìn)行相關(guān)動(dòng)作的機(jī)械手4。在使用過程中，傳感器組件3根據(jù)指令確定行走路徑，并將行走路徑傳輸至舵機(jī)組，舵機(jī)組基于指驅(qū)動(dòng)萬向輪2沿行走路徑運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)指定的動(dòng)作。與現(xiàn)有技術(shù)相比，該機(jī)器人采用輪式結(jié)構(gòu)，運(yùn)動(dòng)靈活性較高，可根據(jù)指令完成輔助工作，為行動(dòng)不便的獨(dú)居老人提供生活輔助，從而提高了獨(dú)居老人的生活質(zhì)量。

具體地，上述行走路徑的終點(diǎn)處設(shè)置有第一檢測(cè)標(biāo)識(shí)，所述行走路徑的取物點(diǎn)設(shè)置有第二檢測(cè)標(biāo)識(shí)，所述行走路徑的工作點(diǎn)設(shè)置有第三檢測(cè)標(biāo)識(shí)；所述傳感器組件3包括：在檢測(cè)到障礙物時(shí)向所述舵機(jī)組發(fā)出轉(zhuǎn)彎指令的障礙物檢測(cè)傳感器；在檢測(cè)到所述第二檢測(cè)標(biāo)識(shí)時(shí)向所述舵機(jī)組發(fā)出停機(jī)指令、向所述機(jī)械手4發(fā)出取物指令的對(duì)象物位置傳感器；在檢測(cè)到所述第三檢測(cè)標(biāo)識(shí)時(shí)向所述舵機(jī)組發(fā)出停機(jī)指令、向所述機(jī)械手4發(fā)出清洗指令的清洗位置傳感器；在檢測(cè)到所述第一檢測(cè)標(biāo)識(shí)時(shí)向所述舵機(jī)和所述機(jī)械手4發(fā)出停機(jī)指令的終止位置傳感器。

在完成水果或蔬菜清洗任務(wù)時(shí)，該機(jī)器人從出發(fā)區(qū)出發(fā)之后，直行，當(dāng)障礙物檢測(cè)傳感器檢測(cè)到前方有障礙物時(shí)(例如椅子、桌子等)時(shí)轉(zhuǎn)彎(例如向左轉(zhuǎn)動(dòng)90度)，直行一小段距離后反向轉(zhuǎn)彎(例如向右轉(zhuǎn)90度)后繼續(xù)直行，當(dāng)對(duì)象物位置傳感器檢測(cè)到設(shè)置在取物點(diǎn)的第二檢測(cè)標(biāo)識(shí)時(shí)，停止移動(dòng)，同時(shí)機(jī)械手4執(zhí)行開冰箱、取水果(或蔬菜)的動(dòng)作，取完水果或蔬菜后繼續(xù)前行，清洗位置傳感器檢測(cè)到工作點(diǎn)(例如水槽邊)上的第三檢測(cè)標(biāo)識(shí)時(shí)停止運(yùn)動(dòng)，機(jī)械手4完成洗水果或蔬菜的動(dòng)作。而后原地反向旋轉(zhuǎn)90度，直行終止位置傳感器檢測(cè)第一檢測(cè)標(biāo)識(shí)時(shí)停止運(yùn)動(dòng)，由機(jī)械手4完成放水果的動(dòng)作，完成任務(wù)。該機(jī)器人經(jīng)過一系列傳感器的檢測(cè)控制，實(shí)現(xiàn)水果或蔬菜的取放、清洗，為行動(dòng)不便的老年人提供清洗干凈的水果，提高了智能化水平。

進(jìn)一步地，上述架體1包括上層支撐板11、下層支撐板12，和連接兩所述支撐板的立柱13；所述舵機(jī)組和所述萬向輪2均安裝于所述下層支撐板12，所述傳感器組件3安裝于所述上層支撐板11；其中，立柱13包括上段和與所述上段可伸縮連接的下段，所述上段固接于所述上層支撐板11，所述下段固接于所述下層支撐板12，所述上段與所述下段之間設(shè)置有限位件。在不同的高度需求下，立柱13可調(diào)整高度，以便實(shí)現(xiàn)上層支撐板11的高度調(diào)整，降低機(jī)械手4的高度調(diào)整范圍要求，從而在較低成本下，保證適用范圍。

具體地，上段與所述下段之間安裝有伸縮缸，所述伸縮缸的一端固接于所述上段，其另一端固接于所述下段，所述伸縮缸的自鎖結(jié)構(gòu)形成所述限位件，伸縮缸可以為氣缸、油缸或連桿機(jī)構(gòu)等形式。

為了提高參數(shù)檢測(cè)精度，上述傳感器組還包括超聲波傳感器和圖像采集探頭。

在上述具體實(shí)施方式中，本實(shí)用新型所提供的居家型助老機(jī)器人中還包括檢測(cè)環(huán)境煙霧濃度的煙霧傳感器和檢測(cè)環(huán)境實(shí)時(shí)溫度的溫度傳感器，所述煙霧傳感器在環(huán)境煙霧濃度超標(biāo)時(shí)向預(yù)設(shè)移動(dòng)終端發(fā)出火災(zāi)預(yù)警信號(hào)，所述溫度傳感器在環(huán)境實(shí)時(shí)溫度超標(biāo)時(shí)向預(yù)設(shè)移動(dòng)終端發(fā)出預(yù)警信號(hào)；當(dāng)老人獨(dú)居時(shí)，一旦發(fā)生火災(zāi)，由于行動(dòng)不便，逃生非常困難，該助老機(jī)器人上設(shè)置有用于監(jiān)測(cè)火災(zāi)的煙霧傳感器和溫度傳感器，當(dāng)檢測(cè)到參數(shù)超標(biāo)時(shí)，可能存在早起火災(zāi)的風(fēng)險(xiǎn)，此時(shí)即使向移動(dòng)終端發(fā)出預(yù)警信號(hào)，便于及時(shí)施救，避免火災(zāi)造成的人身傷害。

具體地，上述預(yù)設(shè)移動(dòng)終端可以為老人子女或其他親屬的手機(jī)、PAD或電腦中的任一者，當(dāng)存在火災(zāi)的潛在風(fēng)險(xiǎn)時(shí)，向老人子女或親屬進(jìn)行火災(zāi)報(bào)警推送，可通過手機(jī)短信、程序閃跳或者門鈴警報(bào)實(shí)現(xiàn)，全方位實(shí)現(xiàn)報(bào)警。

該機(jī)器人還可以包含自動(dòng)救火系統(tǒng)，該自動(dòng)救火系統(tǒng)包括滅火設(shè)備、防排煙設(shè)備和協(xié)調(diào)控制設(shè)備中的至少一種，優(yōu)選為三者均包括，即在得到報(bào)警信號(hào)后，集中控制設(shè)備啟動(dòng)滅火設(shè)備進(jìn)行滅火，同時(shí)啟動(dòng)防排煙設(shè)置進(jìn)行排煙，并啟動(dòng)協(xié)調(diào)控制設(shè)備實(shí)現(xiàn)其他輔助功能。具體地，上述滅火設(shè)備包括消防給排水系統(tǒng)、消火栓滅火系統(tǒng)和自動(dòng)噴水滅火系統(tǒng)中的至少一種，防排煙設(shè)備包括防火門、防火卷簾門和正壓風(fēng)機(jī)中的至少一種，協(xié)調(diào)控制設(shè)備包括非消防電源切斷系統(tǒng)、應(yīng)急電源開啟系統(tǒng)和電梯管制系統(tǒng)。

為了避免火災(zāi)時(shí)發(fā)生失效，該機(jī)器人的傳感器組、所述架體和所述機(jī)械手等裸露部分外均覆蓋有防水涂層和防火涂層。

上述各實(shí)施例僅是本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施方式，在本技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)，凡是基于本實(shí)用新型技術(shù)方案上的變化和改進(jìn)，不應(yīng)排除在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之外。