專利名稱：多關(guān)節(jié)機(jī)器人的手腕機(jī)構(gòu)的制作方法
所屬領(lǐng)域本發(fā)明涉及設(shè)于多關(guān)節(jié)機(jī)器人的臂的端部上的手腕機(jī)構(gòu)。
背景技術(shù)：
以往的多關(guān)節(jié)機(jī)器人的臂象例如圖2所示的第1現(xiàn)有例那樣，在中空狀臂1上設(shè)有手腕部2，該手腕部2可圍繞與沿臂1的長度方向延伸的回轉(zhuǎn)軸R正交的回轉(zhuǎn)軸B回轉(zhuǎn)，手腕部2上具有對可圍繞與回轉(zhuǎn)軸B正交的回轉(zhuǎn)軸T回轉(zhuǎn)的終端裝置進(jìn)行支承的支承構(gòu)件3。
在臂1的側(cè)面設(shè)有安裝減速器4的固定部41的安裝座11，減速器4的輸入軸42伸入臂1之中，在臂1的內(nèi)部，將驅(qū)動電機(jī)5與該臂1的長度方向平行地固定，使輸出軸51與回轉(zhuǎn)軸R平行，減速器4的輸入軸42和與之正交的驅(qū)動電機(jī)5的輸出軸51二者通過傘齒輪43、52而結(jié)合，以傳遞動力。減速器4的輸出軸44向臂1的外部突出并固定有手腕部2。手腕部2上固定有具有輸出軸61的減速器6，該輸出軸61沿偏離于回轉(zhuǎn)軸R且與回轉(zhuǎn)軸B正交的回轉(zhuǎn)軸T延伸，輸出軸61上支承有對諸如終端裝置進(jìn)行固定的支承構(gòu)件3，減速器6上結(jié)合有驅(qū)動電機(jī)7。如上所述的現(xiàn)有技術(shù)已被公開(例如日本實開平1-129090號，日本實開平2-107481號)。
另外，象例如圖3所示的第2現(xiàn)有例也已公開(例如日本特開昭62-54692號)，在該第2現(xiàn)有例中，設(shè)有第1手腕部201，該第1手腕部201能夠在與沿臂1的長度方向延伸的回轉(zhuǎn)軸R保持既定角度φ的狀態(tài)下圍繞回轉(zhuǎn)軸R回轉(zhuǎn)；被支承于第1手腕部201的端部上、可圍繞與回轉(zhuǎn)軸R正交的回轉(zhuǎn)軸B回轉(zhuǎn)的第2手腕部202；以及支承第2手腕部202、可圍繞與回轉(zhuǎn)軸B正交的回轉(zhuǎn)軸T回轉(zhuǎn)的支承構(gòu)件203。
該現(xiàn)有例中，驅(qū)動第2手腕部202、支承構(gòu)件203的驅(qū)動電機(jī)4、5是裝在臂1上通過設(shè)在第1手腕部201中的雙重軸204來驅(qū)動第2手腕部202、支承構(gòu)件203的。
然而，在上述前者的現(xiàn)有技術(shù)中，由于手腕部2偏離于回轉(zhuǎn)軸R，故存在著為控制固定于手腕部2上的支承構(gòu)件3的姿態(tài)所進(jìn)行的運算變得復(fù)雜，控制裝置的價格昂貴的問題。
另外，在后者的現(xiàn)有技術(shù)中，由于驅(qū)動第2手腕部202及支承構(gòu)件203的驅(qū)動電機(jī)4、5是安裝在臂1上，并在第1手腕部201中穿有將驅(qū)動電機(jī)4、5的動力傳遞給第2手腕部202及支承構(gòu)件203的雙重軸204，故存在著雙重軸204的長度較長、結(jié)構(gòu)復(fù)雜、強(qiáng)度降低、會產(chǎn)生振動等問題。

發(fā)明內(nèi)容
為此，本發(fā)明的目的在于提供手腕部沒有偏移且剛性大、結(jié)構(gòu)簡單的多關(guān)節(jié)機(jī)器人的手腕機(jī)構(gòu)。
為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明是在具有可傾斜運動的臂、上述臂的端部上可圍繞與沿上述臂的長度方向延伸的回轉(zhuǎn)軸R正交的回轉(zhuǎn)軸B回轉(zhuǎn)的手腕部、上述手腕部上可圍繞與上述回轉(zhuǎn)軸B正交的回轉(zhuǎn)軸T回轉(zhuǎn)的支承構(gòu)件、且驅(qū)動上述支承構(gòu)件的驅(qū)動部固定于上述手腕部上、驅(qū)動上述手腕部的驅(qū)動部安裝在上述臂上這樣一種多關(guān)節(jié)的手腕機(jī)構(gòu)中，在上述臂的端部上設(shè)有相對傾斜于上述臂的長度方向的傾斜臂、在與上述回轉(zhuǎn)軸R面對面一側(cè)的側(cè)面上設(shè)有與上述回轉(zhuǎn)軸R平行的安裝座，以及固定在上述傾斜臂的端部上的殼體，驅(qū)動上述手腕部的驅(qū)動部由在上述傾斜臂內(nèi)沿上述傾斜方向固定的驅(qū)動電機(jī)和安裝在上述殼體的安裝座上的減速器構(gòu)成，上述驅(qū)動電機(jī)的輸出軸與上述減速器的輸入軸二者通過兩個傘齒輪的嚙合而結(jié)合成一種多關(guān)節(jié)機(jī)器人的手腕機(jī)構(gòu)。
附圖簡介

圖1是本發(fā)明之實施例的側(cè)剖視圖。
圖2是第1現(xiàn)有例的側(cè)剖視圖。
圖3是第2現(xiàn)有例的原理圖。
最佳實施例下面就圖示的實施例進(jìn)行說明。圖1是展示本發(fā)明之實施例的側(cè)剖視圖。
圖中，1是臂，端部固定有在相對于沿臂1的長度方向延伸的回轉(zhuǎn)軸R傾斜銳角傾角θ的方向上延伸的中空狀的傾斜臂101。在傾斜臂101之端部的內(nèi)部固定有驅(qū)動電機(jī)5，其輸出軸51在傾斜臂101的長度方向上延伸，并固定有傘齒輪52。在傾斜臂101的端部上裝有中空的殼體102，在殼體102的與回轉(zhuǎn)軸R面對面一側(cè)的側(cè)面上設(shè)有安裝座103而將減速器4的固定部41予以固定，減速器4的輸入軸42向殼體102內(nèi)突出并固定有與傘齒輪52嚙合的傘齒輪43。減速器4的輸出軸44向殼體102的外部突出并固定有手腕部2，可圍繞與回轉(zhuǎn)軸R正交的回轉(zhuǎn)軸B回轉(zhuǎn)。
手腕部2上固定有減速器6，該減速器6在支承構(gòu)件3面向正面時與回轉(zhuǎn)軸R同軸且可圍繞與回轉(zhuǎn)軸B正交的回轉(zhuǎn)軸T回轉(zhuǎn)，減速器6的輸出軸61上固定有支承終端裝置的支承構(gòu)件3，減速器6靠驅(qū)動電機(jī)7驅(qū)動。
由于采用這樣的結(jié)構(gòu)，將傾斜臂101傾斜著固定在臂1的端部，將手腕部2設(shè)置在與臂1的長度方向上的回轉(zhuǎn)軸R面對面的方向上，當(dāng)支承構(gòu)件3面向正面時，手腕部2位于回轉(zhuǎn)軸R上，因此，手腕部2相對于回轉(zhuǎn)軸R不存在偏移。
此外，由于傾斜臂101固定在臂1上，驅(qū)動手腕部2的驅(qū)動電機(jī)固定在傾斜臂101的端部，驅(qū)動支承構(gòu)件3的驅(qū)動電機(jī)7直接固定在手腕部2上，故驅(qū)動電機(jī)與被驅(qū)動構(gòu)件之間的距離短，沒有會產(chǎn)生振動的長軸等構(gòu)件，結(jié)構(gòu)簡化。
如上所述，本發(fā)明為手腕部相對于臂的長度方向不存在偏移的結(jié)構(gòu)，手腕部和支承構(gòu)件等被驅(qū)動構(gòu)件與驅(qū)動電機(jī)之間的距離較短，因此具有對固定于支承構(gòu)件上的終端裝置的姿態(tài)易于進(jìn)行控制，且剛性大、結(jié)構(gòu)簡單的效果。
本發(fā)明可用于產(chǎn)業(yè)用機(jī)器人特別是多關(guān)節(jié)機(jī)器人的手腕部的機(jī)構(gòu)中。
權(quán)利要求
1.一種多關(guān)節(jié)機(jī)器人的手腕機(jī)構(gòu)，具有可傾斜運動的臂、在上述臂的端部上可圍繞與沿上述臂之長度方向延伸的回轉(zhuǎn)軸R正交的回轉(zhuǎn)軸B回轉(zhuǎn)的手腕部、以及在上述手腕部上可圍繞與上述回轉(zhuǎn)軸B正交的回轉(zhuǎn)軸T回轉(zhuǎn)的支承構(gòu)件；驅(qū)動上述支承構(gòu)件的驅(qū)動部固定在上述手腕部上，驅(qū)動上述手腕部的驅(qū)動部安裝在上述臂上，其特征是在上述臂的端部設(shè)有相對于上述臂的長度方向傾斜的傾斜臂、在與上述回轉(zhuǎn)軸R面對面一側(cè)的側(cè)面上設(shè)有與上述回轉(zhuǎn)軸R平行的安裝座、以及固定于上述傾斜臂的端部上的殼體，驅(qū)動上述手腕部的驅(qū)動部由在上述傾斜臂內(nèi)沿上述傾斜方向固定的驅(qū)動電機(jī)與安裝在上述安裝座上的減速器構(gòu)成，上述驅(qū)動電機(jī)的輸出軸與上述減速器的輸入軸經(jīng)兩個傘齒輪嚙合。
全文摘要
臂(1)端部有對臂(1)長度方向傾斜的傾斜臂(101)和在其與回轉(zhuǎn)軸(R)對面?zhèn)壬显O(shè)有與回轉(zhuǎn)軸(R)平行的安裝座(103)及固定于傾斜臂(101)端部上的殼體(102),驅(qū)動手腕部(2)的驅(qū)動部由固定在傾斜臂(101)內(nèi)的驅(qū)動電機(jī)(5)和殼體(102)上的安裝座(103)上的減速器(4)構(gòu)成,驅(qū)動電機(jī)(5)輸出軸(51)與減速器(4)輸入軸(42)通過兩個傘齒輪(52、43)嚙合。提供了手腕部不存在偏移且剛性大、構(gòu)造簡單的多關(guān)節(jié)機(jī)器人的手腕機(jī)構(gòu)。
文檔編號B25J17/02GK1178495SQ96192491
公開日1998年4月8日 申請日期1996年11月11日 優(yōu)先權(quán)日1996年11月11日
發(fā)明者一番番瀨敦 申請人:株式會社安川電機(jī)