浮動(dòng)分體式機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種機(jī)器人，尤其是一種具有較強(qiáng)跨越能力的浮動(dòng)分體式機(jī)器人，屬于小家電制造技術(shù)領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有利用吸盤(pán)吸附為機(jī)器提供前進(jìn)摩擦力的清潔機(jī)器人，大部分為一體式機(jī)器人，機(jī)器人的機(jī)體底面設(shè)置為完整的硬性平面，這種機(jī)器人的缺陷在于它只能在平整的工作面上工作。如果機(jī)器人需要越過(guò)工作面上臺(tái)階或斜坡，由于機(jī)器人機(jī)體底面設(shè)置的硬性平面，臺(tái)階會(huì)把機(jī)器人的機(jī)體頂起來(lái)，導(dǎo)致為機(jī)器人提供吸附力的吸盤(pán)泄氣而失去吸附力，失去吸附力的機(jī)器人將無(wú)法行走并進(jìn)行作業(yè)。
[0003]為了解決上述問(wèn)題，出現(xiàn)了一種分體式機(jī)器人，該分體式機(jī)器人通常包括可相對(duì)運(yùn)動(dòng)的前機(jī)體和后機(jī)體，兩機(jī)體之間通過(guò)直線(xiàn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)相連。根據(jù)需要，現(xiàn)有的分體式機(jī)器人還可以分別在前、后兩個(gè)機(jī)體上設(shè)有真空吸盤(pán)，用于吸附在工作表面。然而，直線(xiàn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)通常使兩機(jī)體在垂直于吸附表面的方向上相對(duì)固定，當(dāng)遇到臺(tái)階或坡度時(shí)，臺(tái)階把前機(jī)體頂起的同時(shí)會(huì)帶動(dòng)后機(jī)體脫離吸附表面，導(dǎo)致兩機(jī)體的吸盤(pán)同時(shí)因漏氣而失去吸附力，影響機(jī)器人的正常工作，甚至導(dǎo)致跌落，造成損壞。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題在于針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種浮動(dòng)分體式機(jī)器人，通過(guò)設(shè)置在驅(qū)動(dòng)單元和機(jī)體之間的連桿機(jī)構(gòu)，使前后兩機(jī)體在垂直于吸附表面的方向上可上下浮動(dòng)，優(yōu)選的，為保證兩機(jī)體在垂直于吸附物表面的方向上相對(duì)平動(dòng)而非轉(zhuǎn)動(dòng)，所述連桿機(jī)構(gòu)可以采用兩根以上長(zhǎng)度相同的連桿平行設(shè)置，本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊，有效提高機(jī)器人的跨越能力。
[0005]本發(fā)明的所要解決的技術(shù)問(wèn)題是通過(guò)如下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的:
[0006]一種浮動(dòng)分體式機(jī)器人，包含前機(jī)體和后機(jī)體，前機(jī)體中設(shè)有驅(qū)動(dòng)單元，驅(qū)動(dòng)單元包含定件和動(dòng)件，動(dòng)件相對(duì)于定件做直線(xiàn)往復(fù)運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)前機(jī)體和后機(jī)體分開(kāi)或合攏，實(shí)現(xiàn)分體式機(jī)器人的蠕動(dòng)式行走，所述動(dòng)件通過(guò)連桿機(jī)構(gòu)與所述后機(jī)體相連，所述連桿機(jī)構(gòu)的兩端分別鉸接設(shè)置。
[0007]為了保證前機(jī)體和后機(jī)體在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中相對(duì)浮動(dòng)時(shí)僅相對(duì)平動(dòng)，不發(fā)生相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，所述連桿機(jī)構(gòu)包括兩根以上連桿，每根連桿彼此平行設(shè)置。
[0008]更具體地，為了防止機(jī)體的翻轉(zhuǎn)，所述連桿機(jī)構(gòu)包括兩根連桿，所述兩根連桿連接在同一部件的旋轉(zhuǎn)軸所在直線(xiàn)不共線(xiàn)。所述連桿機(jī)構(gòu)中的每根連桿長(zhǎng)度相同。
[0009]根據(jù)需要，所述的驅(qū)動(dòng)單元可以采用不同的結(jié)構(gòu)，具體包括:所述定件為絲桿，所述動(dòng)件為螺母，所述絲杠固定在前機(jī)體上，與動(dòng)力源相連，絲杠上套設(shè)有螺母，所述螺母通過(guò)連桿機(jī)構(gòu)與后機(jī)體相連，所述連桿機(jī)構(gòu)的一端鉸接在所述螺母上，另一端鉸接在所述后機(jī)體上。
[0010]除此之外，所述定件還可以為齒條，所述動(dòng)件相應(yīng)地為齒輪，所述齒條固設(shè)在所述前機(jī)體上，所述齒輪通過(guò)齒輪固定支架與齒條相嚙合，所述齒輪與動(dòng)力源相連，所述齒輪固定支架通過(guò)連桿機(jī)構(gòu)與后機(jī)體相連，所述連桿機(jī)構(gòu)的一端鉸接在所述齒輪固定支架上，另一端鉸接在所述后機(jī)體上。當(dāng)然，驅(qū)動(dòng)單元還可以采用伸縮套筒或伸縮桿等。
[0011]為了保證前、后機(jī)體可以在垂直于工作表面的方向上相對(duì)靠攏，所述連桿機(jī)構(gòu)連接的兩個(gè)構(gòu)件之間還設(shè)有拉簧。
[0012]當(dāng)前機(jī)體和后機(jī)體處于同一水平工作表面時(shí)，所述拉簧兩端的連接點(diǎn)到工作表面的垂直距離不相同。
[0013]另外，所述浮動(dòng)分體式機(jī)器人可以為清潔機(jī)器人，所述前機(jī)體或后機(jī)體的底部分別設(shè)有清潔單元。
[0014]所述前機(jī)體和后機(jī)體的底部分別設(shè)有吸附單元，所述前機(jī)體或后機(jī)體分別通過(guò)吸附單元吸附于作業(yè)面。
[0015]綜上所述，本發(fā)明通過(guò)設(shè)置在驅(qū)動(dòng)單元和機(jī)體之間的連桿機(jī)構(gòu)，使前后兩機(jī)體在垂直于吸附表面的方向上可上下浮動(dòng)，優(yōu)選的，為保證兩機(jī)體在垂直于吸附物表面的方向上相對(duì)平動(dòng)而非轉(zhuǎn)動(dòng)，所述連桿機(jī)構(gòu)可以采用兩根以上長(zhǎng)度相同的連桿平行設(shè)置，本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊，有效提高機(jī)器人的跨越能力。
[0016]下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行詳細(xì)地說(shuō)明。
【附圖說(shuō)明】
[0017]圖1為本發(fā)明浮動(dòng)分體式機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0018]圖2為圖1的俯視圖；
[0019]圖3為本發(fā)明實(shí)施例一的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020]圖4_1和圖4-2分別為本發(fā)明行走過(guò)程不意圖；
[0021]圖5為本發(fā)明實(shí)施例二的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0022]針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供一種浮動(dòng)分體式機(jī)器人，包括可上下浮動(dòng)的兩分體機(jī)，當(dāng)機(jī)器人在行走過(guò)程中遇到臺(tái)階或坡道時(shí)，可向上浮動(dòng)躍上臺(tái)階或坡道，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊，跨越能力強(qiáng)。以下結(jié)合具體的實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行詳細(xì)地說(shuō)明。
[0023]實(shí)施例一
[0024]圖1為本發(fā)明浮動(dòng)分體式機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為圖1的俯視圖。如圖1并結(jié)合圖2所不,本方提供一種浮動(dòng)分體式機(jī)器人,包括前機(jī)體100和后機(jī)體200,前機(jī)體100和后機(jī)體200的底部分別設(shè)有真空吸盤(pán)，前機(jī)體100中設(shè)有驅(qū)動(dòng)單元，驅(qū)動(dòng)單元包含定件和動(dòng)件，動(dòng)件相對(duì)于定件做直線(xiàn)往復(fù)運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)前機(jī)體100和后機(jī)體200分開(kāi)或合攏，實(shí)現(xiàn)分體式機(jī)器人的蠕動(dòng)式行走，所述動(dòng)件通過(guò)連桿機(jī)構(gòu)300與所述后機(jī)體200相連，所述連桿機(jī)構(gòu)300的兩端分別鉸接設(shè)置。為了保證前機(jī)體和后機(jī)體在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中相對(duì)浮動(dòng)時(shí)僅相對(duì)平動(dòng)，不發(fā)生相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，所述連桿機(jī)構(gòu)包括兩根以上連桿，每根連桿彼此平行設(shè)置。更具體地，所述連桿機(jī)構(gòu)300包括兩根連桿301，為了防止機(jī)體自身在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中發(fā)生翻轉(zhuǎn)，所述兩根連桿連301接在同一部件的旋轉(zhuǎn)軸所在直線(xiàn)不共線(xiàn)，且所述連桿機(jī)構(gòu)300中的每根連桿301的長(zhǎng)度相同。
[0025]根據(jù)需要，所述的驅(qū)動(dòng)單元可以采用不同的結(jié)構(gòu)。圖3為本發(fā)明實(shí)施例一的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖3所示，在本發(fā)明的實(shí)施例一中，所述定件為絲桿400，所述動(dòng)件為螺母500，所述絲杠400固定在前機(jī)體100上，與動(dòng)力源相連，絲杠400上套設(shè)有螺母500，所述螺母500通過(guò)連桿機(jī)構(gòu)300與后機(jī)體200相連，所述連桿機(jī)構(gòu)300的一端鉸接在所述螺母500上，另一端鉸接在所述后機(jī)體200上，使得兩機(jī)體在垂直于吸附表面的方向上可相對(duì)浮動(dòng)。根據(jù)需要，連桿機(jī)構(gòu)300與螺母500之間的鉸接還可以通過(guò)一個(gè)過(guò)渡件來(lái)實(shí)現(xiàn)，比如:可以在螺母500的下方設(shè)置連桿連接座501。為了保證兩機(jī)體在垂直于吸附物表面的方向上相對(duì)平動(dòng)而非轉(zhuǎn)動(dòng)，所述連桿機(jī)構(gòu)300包括兩根長(zhǎng)度相同且平行設(shè)置的連桿301。另外，所述前機(jī)體100和后機(jī)體200的底部可以分別設(shè)有吸附單元，所述前機(jī)體或后機(jī)體分別通過(guò)吸附單元吸附于行走表面。為了確保浮動(dòng)分體式機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，前機(jī)體100和后機(jī)體200在垂直于吸附表面的方向上相對(duì)靠攏，所述螺母500和后機(jī)體200之間還設(shè)有拉簧800，且當(dāng)前機(jī)體100和后機(jī)體200處于同一水平工作表面時(shí)，所述拉簧800兩端的連