分體式機器人的制作方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及機器人技術領域，特別涉及一種分體式機器人，屬于家電制造技術領域。
【背景技術】
[0002]現有的分體式機器人，例如分體式壁面清潔機器人，通常包含兩個可相對運動的分機體(亦稱為前/后機體)；可相對運動的兩個分機體之間通過傳動單元連接并驅動其相對運動。所述傳動單元通常為絲杠螺母、齒輪齒條或凸輪曲軸。
[0003]上述用于分體式機器人的傳動單元均存在某些不足:例如，絲杠螺母傳動效率低，傳遞推力較??；又如，凸輪曲軸往復行程相對較小，受零件自身體積尺寸限制，不具備柔性調節(jié)功能。此外，根據分體式機器人的功能需求，其兩分機體間一般還設有電源線、信號線等線狀連接件，而分體式機器的運動方式決定了其線狀連接件不能固定設置，且線狀連接件為了滿足兩機體相對運動到最大距離的需要，通常較長，因此容易紊亂，且隨著機體往復運動，線狀連接件反復被拉伸與壓折，極易損壞。

【發(fā)明內容】

[0004]鑒于上述現有技術所存在的缺陷，本發(fā)明的目的旨在提供一種分體式機器人，其不僅能為分體式機器人傳遞較大推力，而且往復行程較大，同時還兼顧分體式機器人的真空管管路和控制線等管線布局，從而克服上述現有技術所存在的缺陷。
[0005]本發(fā)明的目的是通過下述技術方案實現的:
[0006]一種分體式機器人，包含前機體和后機體，所述前機體和后機體通過鏈條鏈輪機構連接并驅動，使得所述前機體和后機體分開或合攏，實現機器人的蠕動行走，鏈條前端和后端分別設于前機體和后機體，鏈輪設置于前機體或后機體，鏈條外周配設一限位機構，在限位機構的作用下，所述鏈輪和鏈條后端或鏈條前端之間的各個鏈條節(jié)共線；所述鏈條設有容置空間，所述容置空間容納前機體和后機體間的柔性連接件。
[0007]所述容置空間由設置在每個鏈條節(jié)上的容置部相互貫通而成，所述容置空間兩端開口。
[0008]為了便于固定，所述容置部為設有通孔的部件或部分開口的U形夾或C形夾。
[0009]為了方便定位,所述限位機構具有自由端和固定端，所述固定端固定在前機體或后機體上，自由端至少延伸至后機體或前機體的鏈輪處。
[0010]根據需要，所述限位機構為鏈條導板，所述鏈條導板的橫截面為凹字形結構，縱向延伸后形成凹腔，所述鏈條置于鏈條導板的凹腔中。其作用是限制鏈條中的鏈結之間的相對轉動，保證前、后機體在相對運動過程中，鏈條不會因鏈結間的擠壓變形而影響機械傳動。
[0011]在所述鏈條的側部設置凸緣，在所述鏈條導板凹腔內的對應位置設置凹槽，所述凸緣嵌設于所述凹槽中。其作用是使鏈條導板更好地對鏈條限位，有效防止工作過程中鏈條與鏈輪脫齒，并限制鏈條沿鏈輪軸向的位移。
[0012]所述鏈條為第一單向彎折鏈條，所述第一單向彎折鏈條朝向鏈輪彎折，所述鏈條導板為硬直板，所述硬直板設于所述鏈條背離鏈輪的一側。所述鏈條導板為第二單向彎折的鏈條，所述第一和第二彎折鏈條背靠背設置。也就是說，可以將鏈條導板用另一個單向彎折鏈條來代替。
[0013]在上述技術方案中，所述柔性連接件為控制線或真空管；其材料為軟性硅膠。所述真空管的材質可選用軟性硅膠、橡膠等彈性材料，優(yōu)選軟性硅膠，以便真空管可隨著鏈條的彎曲而發(fā)生彈性形變；所述控制線包括電源線、信號線等線狀連接件，其可與真空管綁定在一起穿插于所述鏈條內的容置空間中。
[0014]也就是說，本發(fā)明在分體式機器人上應用本發(fā)明的傳動與管路布線裝置時，所述鏈輪固定于機器人的一個分機體內的輸出軸上，由機器人的直流電機和減速箱組成的驅動系統(tǒng)提供較大扭矩輸出(輸出軸和驅動系統(tǒng)通常設置在后機體內)；所述鏈條的前/后端分別固定于前/后機體內，其中與鏈輪設置于同一分機體的鏈條一端彎折后固定。在機器人的前、后機體作相對運動時，由于線狀連接件穿插于鏈條內的容置空間中，受到鏈條的約束，因此不會發(fā)生紊亂。
[0015]本發(fā)明具有以下有益效果:
[0016]其不僅能為分體式機器人傳遞較大推力，而且往復行程較大，并兼顧了真空管管路和電源線、控制線等管線布局，既簡化了機器人的結構，又有效地解決了分體式機器人的控制線等線狀連接件容易紊亂，損壞的問題。
【附圖說明】
[0017]圖1是本發(fā)明實施例1的結構示意圖；
[0018]圖2本發(fā)明實施例1中的鏈條導板的示意圖；
[0019]圖3是圖1的局部放大圖；
[0020]圖4是本發(fā)明實施例1中的鏈條的橫截面圖；
[0021]圖5是本發(fā)明實施例1中的鏈條的示意圖；
[0022]圖6是本發(fā)明實施例2的結構示意圖；
[0023]圖7是本發(fā)明實施例3的結構示意圖；
[0024]圖8是本發(fā)明實施例3中的雙鏈條結構的橫截面圖。
【具體實施方式】
[0025]以下結合附圖介紹本發(fā)明分體式機器人傳動與管路布線裝置的實施例。
[0026]實施例1
[0027]如圖1和圖4所示，一種分體式機器人的傳動與管路布線裝置，其包括鏈條導板1、鏈條2、鏈輪3、真空管4、控制線5，所述鏈條2的各鏈條節(jié)之間相互貫通，在鏈條內形成兩端開口的容置空間，所述真空管4、控制線5穿插于所述鏈條2內的容置空間中。
[0028]如圖1所示，在本實施例中，所述鏈條2的前端固定在前機體001內，所述鏈條2的后端彎折后固定在后機體002內，且其彎折端朝向鏈輪3的方向彎折。機器人的直流電機和減速箱(因屬于現有技術，圖中未示出)也置于后機體002內，所述鏈輪3設置在后機體002內的輸出軸上，其作用在于驅動鏈條2使前機體001和后機體002作相對運動。
[0029]當鏈輪3驅動鏈條2使前機體001和后機體002作相向運動時，鏈條2位于兩分機體之間的部分的受力為拉力，當前機體001和后機體002作背向運動時，鏈條2位于兩分機體之間的的受力為壓力。鏈條2受壓時為防止鏈結間沿鏈結旋轉方向發(fā)生彎折變形影響壓力的傳遞，需將鏈條2位于前機體001和后機體002之間的部分限制在同一條直線上，使其鏈結間無法相對轉動。
[0030]為了將鏈條2位于前機體001和后機體002之間的部分限制在同一條直線上，使其鏈結間無法相對轉動，本實施例采用了將鏈條2位于前機體001和后機體002之間的部分置于鏈條導板I的凹腔中的技術手段。
[0031]如圖4和圖5所示，所述鏈條2的側部還設置有凸緣201 ;如圖2和圖3所示，在所述鏈條導板I凹腔內的對應位置還設置有凹槽101，當鏈條2置于鏈條導板I的凹腔中時，所述凸緣201嵌設于所述凹槽101中，這種結構能有效地把鏈條2限位在一條直線上，確保鏈條2受壓時不會彎折變形，為了使鏈條2更有效地傳遞動力，所述鏈條2本身僅能單向彎折。需要說明的是，在本實施例中選用單向彎折鏈條只是一優(yōu)選的實施方式，任意彎折的鏈條均可滿足本方案的技術要求。
[0032]實施例2
[0033]所圖6所示，本實施例的結構與實施例1相似，所不同的是，在本實施例中，所述鏈條2本身只能單向彎折，亦即本實施例選