[0030]當(dāng)本發(fā)明的自動泄氣裝置用于分體式真空吸附機(jī)器人時，其工作過程如下:首先，將機(jī)器開機(jī)，機(jī)器上所有的吸盤吸附在物體表面，機(jī)器往前運(yùn)動的時候，自動泄氣裝置先將前機(jī)的吸盤泄氣，后機(jī)的吸盤仍處于吸附狀態(tài)，為前機(jī)移動提供足夠摩擦力，然后驅(qū)動機(jī)構(gòu)運(yùn)作使前后兩分體機(jī)分開，使前機(jī)往前運(yùn)動，運(yùn)行到行程端點(diǎn)時，驅(qū)動機(jī)構(gòu)停止運(yùn)作，自動泄氣裝置將前機(jī)吸盤的狀態(tài)由泄氣變?yōu)槲綘顟B(tài)，同時將后機(jī)的吸盤由吸附狀態(tài)變?yōu)樾箽鉅顟B(tài)，然后驅(qū)動機(jī)構(gòu)運(yùn)作使前后兩機(jī)靠攏閉合；后退時同理。如此往復(fù)運(yùn)作，實(shí)現(xiàn)分體式機(jī)器的前行與后退。
[0031]實(shí)施例三
[0032]圖3a為本發(fā)明實(shí)施例三的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖3所示，本發(fā)明提供一種自動泄氣裝置，該裝置主要包括泄氣基座1，在泄氣基座I的內(nèi)部設(shè)有空腔，泄氣基座I表面設(shè)有與所述空腔連通的開孔100，所述開孔100用于與吸盤相連，所述泄氣基座I上設(shè)有泄氣機(jī)構(gòu)，所述泄氣機(jī)構(gòu)往復(fù)運(yùn)動使所述開孔100密閉或打開。具體來說，所述泄氣機(jī)構(gòu)包括安裝在泄氣基座I上的泄氣直線電機(jī)2，與泄氣直線電機(jī)2抵接的密封機(jī)構(gòu)，所述密封機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在泄氣基座一側(cè)可旋轉(zhuǎn)連接的密封件支架17，密封件支架17通過復(fù)位彈簧(圖中未示出)連接在泄氣基座I上。如圖3a所示，所述密封件支架17的外側(cè)設(shè)有吸盤連接口 15，用于與吸盤相連，當(dāng)所述密封件支架17朝泄氣基座I的方向旋轉(zhuǎn)扣合時，所述吸盤連接口 15與所述開孔100對接。所述密封件支架17包括對稱設(shè)置的兩個支架元件，每個支架元件為“L”形。
[0033]圖3b為本發(fā)明實(shí)施例三的整體結(jié)構(gòu)圖。如圖3a并結(jié)合圖3b所示,本發(fā)明的動作過程是這樣的:真空吸附機(jī)器人的吸盤通過吸盤連接口 15與泄氣基座I相連，當(dāng)吸盤處于抽真空狀態(tài)時，密封件支架17扣合關(guān)閉在泄氣基座I的側(cè)面，此時，開孔100被密封件支架17封??；當(dāng)吸盤需要泄氣時，泄氣直線電機(jī)2驅(qū)動，設(shè)置在其端部的磁化鐵芯31將密封件支架17頂起，吸盤連接口 15和設(shè)置在泄氣基座I上的開孔100同時露出與外界連通，實(shí)現(xiàn)泄氣過程。
[0034]因此，本實(shí)施例與前述兩個實(shí)施例之間的區(qū)別在于，實(shí)施例一和實(shí)施例二在泄氣基座上設(shè)置的開孔為兩組，一組用于與吸盤相連，另一組則用于泄氣。而在本實(shí)施例中，只通過一組開孔就同時實(shí)現(xiàn)了與吸盤和泄氣兩個功能。
[0035]另外，需要說明的是，上述三個實(shí)施例中所提供的自動泄氣裝置可以用于整體式真空吸附機(jī)器人，也可以用于分體式結(jié)構(gòu)，當(dāng)所述真空吸附機(jī)器人為分體式結(jié)構(gòu)時，可以包括前機(jī)體和后機(jī)體，前機(jī)體和后機(jī)體均連接自動泄氣裝置。
[0036]綜上所述，本發(fā)明提供的這種自動泄氣裝置，依靠線圈在通電狀態(tài)下產(chǎn)生的磁場帶動磁化鐵芯向泄氣基座外部伸出，將密封件支架推開實(shí)現(xiàn)泄氣，斷電后依靠復(fù)位彈簧的彈力將密封件支架恢復(fù)原位。同時還在泄氣基座上安裝有真空度檢測控制板用來檢測泄氣基座內(nèi)的壓力。本發(fā)明的自動泄氣裝置可以適用于傳統(tǒng)的一體機(jī)，該自動泄氣裝置上的吸盤連接口可以直接與吸盤相連，也可以與待泄真空室相連。還可以有效地適用于分體式真空吸附機(jī)體，此類機(jī)器包括前機(jī)體和后機(jī)體，前機(jī)體和后機(jī)體均連接自動泄氣裝置。自動泄氣裝置將前機(jī)體吸盤的狀態(tài)由泄氣變?yōu)槲綘顟B(tài)，同時將后機(jī)體的吸盤由吸附狀態(tài)變?yōu)樾箽鉅顟B(tài)，如此往復(fù)運(yùn)作，實(shí)現(xiàn)分體式機(jī)器的前行與后退。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種自動泄氣裝置，其特征在于，包括設(shè)有空腔的泄氣基座(I)，泄氣基座表面設(shè)有與所述空腔連通的開孔(100);所述泄氣基座上設(shè)有泄氣機(jī)構(gòu)，所述泄氣機(jī)構(gòu)往復(fù)運(yùn)動使所述開孔密閉或打開。
2.如權(quán)利要求1所述的自動泄氣裝置，其特征在于，所述泄氣機(jī)構(gòu)包括安裝在泄氣基座(I)上的泄氣直線電機(jī)(2)，與泄氣直線電機(jī)(2)抵接的密封機(jī)構(gòu)，所述密封機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在泄氣基座一側(cè)可旋轉(zhuǎn)連接的密封件支架(17)，密封件支架(17)通過復(fù)位彈簧(25)連接在泄氣基座(I)上。
3.如權(quán)利要求2所述的自動泄氣裝置，其特征在于，所述密封件支架(17)的外側(cè)設(shè)有吸盤連接口(15)，用于與待泄真空室相連，當(dāng)所述密封件支架朝泄氣基座(I)方向旋轉(zhuǎn)扣合時，所述吸盤連接口(15)與所述開孔(100)對接。
4.如權(quán)利要求2所述的自動泄氣裝置，其特征在于，所述泄氣基座(I)表面還設(shè)有吸盤連接孔，用于與待泄真空室相連。
5.如權(quán)利要求4所述的自動泄氣裝置，其特征在于，所述密封件支架(17)上設(shè)有由蓋板(27)固定的密封件(26)，所述密封件的設(shè)置位置與所述開孔(100)相對應(yīng)。
6.如權(quán)利要求4所述的自動泄氣裝置，其特征在于，所述密封件支架(17)包括對稱設(shè)置的兩個支架元件，每個支架元件為“L”形，支架元件上分別設(shè)有用于吸盤連接孔和開孔穿過的通孔。
7.如權(quán)利要求1-3任一項(xiàng)所述的自動泄氣裝置，其特征在于，所述泄氣基座(I)內(nèi)還設(shè)有壓力檢測機(jī)構(gòu)，該壓力檢測機(jī)構(gòu)包括:泄氣基座形成的至少一個所述空腔(11)，該壓力檢測空腔(11)與開孔(100)連通；安裝在泄氣基座(I)上的壓力檢測與控制集成電路(12)，在該壓力檢測與控制集成電路(12)上設(shè)有壓力檢測元件(13)用來檢測壓力檢測空腔(11)內(nèi)的壓力。
8.如權(quán)利要求4-6任一項(xiàng)所述的自動泄氣裝置，其特征在于，所述泄氣基座(I)內(nèi)還設(shè)有壓力檢測機(jī)構(gòu)，該壓力檢測機(jī)構(gòu)包括:泄氣基座形成的至少一個所述空腔(11)，該壓力檢測空腔(11)分別與開孔(100)和吸盤連接孔(15)連通；安裝在泄氣基座⑴上的壓力檢測與控制集成電路(12)，在該壓力檢測與控制集成電路(12)上設(shè)有壓力檢測元件(13)用來檢測壓力檢測空腔(11)內(nèi)的壓力。
【專利摘要】一種自動泄氣裝置，包括泄氣基座（1），其內(nèi)部為空腔，該泄氣基座上設(shè)有與空腔連通的泄氣孔（14、100），一泄氣機(jī)構(gòu)安裝在泄氣基座上，該泄氣機(jī)構(gòu)包括電氣驅(qū)動部和可移動的密封件（26），泄氣孔由密封件（26）密封，電氣驅(qū)動部工作以移動密封件打開泄氣孔。本發(fā)明的自動泄氣裝置通過密封件的移動控制泄氣基座的密封腔體的泄氣，進(jìn)一步的可以控制分體式真空吸附機(jī)器人的閉合、分開，使機(jī)器產(chǎn)生運(yùn)動。
【IPC分類】B25J19-00
【公開號】CN104647400
【申請?zhí)枴緾N201310587703
【發(fā)明人】楊敏敏
【申請人】蘇州科沃斯商用機(jī)器人有限公司
【公開日】2015年5月27日
【申請日】2013年11月20日
【公告號】WO2015074562A1