一種井下軌道式?jīng)_擊機(jī)器人及其安裝使用方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種軌道機(jī)器人，更具體的說，是涉及一種井下軌道式?jīng)_擊機(jī)器人及其安裝使用方法。
【背景技術(shù)】
[0002]目前礦井采用在采礦區(qū)域打孔再安裝炸藥，爆破后通過軌道小車將礦石運(yùn)出到破碎口進(jìn)行破碎，現(xiàn)有技術(shù)通常是在破碎口安裝一臺(tái)破碎機(jī)，對(duì)大塊的礦石進(jìn)行破碎，然而礦井的破碎口很多，需要投入多臺(tái)固定式的破碎機(jī)，會(huì)增加施工成本。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明針對(duì)現(xiàn)有產(chǎn)品的不足，而提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、實(shí)用性強(qiáng)、安全可靠、可移動(dòng)滿足礦山多種工況要求的一種井下軌道式?jīng)_擊機(jī)器人。
[0004]本發(fā)明的一種井下軌道式?jīng)_擊機(jī)器人，所述沖擊機(jī)器人包括底座、沖擊頭、舉升臂、主臂，所述底座內(nèi)設(shè)置有轉(zhuǎn)動(dòng)座油缸，所述轉(zhuǎn)動(dòng)座油缸和轉(zhuǎn)動(dòng)座通過銷軸鉸接，所述轉(zhuǎn)動(dòng)座上通過銷軸和主臂鉸接，所述主臂通過銷軸和舉升臂鉸接，所述舉升臂通過銷軸和液壓萬(wàn)向快接鉸接，所述液壓萬(wàn)向快接上安裝有沖擊頭，所述液壓萬(wàn)向快接通過快接油缸和舉升臂鉸接，所述舉升臂通過舉升臂油缸和主臂鉸接，所述主臂通過主臂油缸和轉(zhuǎn)動(dòng)座鉸接；所述底座安裝在底板上，所述底板上固定安裝有底座螺桿，所述底座螺桿上套裝有減震墊，所述減震墊上表面設(shè)置有減震墊壓板，所述減震墊壓板上安裝有下螺母，所述下螺母上安裝有上螺母，所述上螺母和下螺母通過螺紋段套裝在外套螺母內(nèi)；所述底座下端設(shè)置有頂升油桿，所述頂升油桿下端和頂升座固定連接；所述底座上設(shè)置有軌道導(dǎo)向輪，所述軌道導(dǎo)向輪放置在軌道內(nèi)，所述舉升臂側(cè)邊固定安裝有紅外線定位儀，所述紅外線定位儀通過數(shù)據(jù)線和控制顯示器連接，所述控制顯示器通過信號(hào)線和機(jī)器人液壓系統(tǒng)連接。
[0005]所述底座螺桿的上端設(shè)置有螺紋小凸臺(tái)，所述螺紋小凸臺(tái)和底座螺桿上的螺紋方向相反，所述螺紋小凸臺(tái)和上螺母連接，所述底座螺桿和下螺母連接。
[0006]所述外套螺母?jìng)?cè)壁上設(shè)置有鎖緊螺釘，所述鎖緊螺釘頂壓在上螺母和下螺母主體上。
[0007]所述上螺母和下螺母中間段為外六角螺紋段，兩端設(shè)置有螺紋段，所述上螺母和下螺母的螺紋段的外徑大小相同且螺紋規(guī)格相同。
[0008]所述外套螺母的厚度不小于上螺母和下螺母厚度的總和厚度。
[0009]所述減震墊為橡膠減震彈簧，所述橡膠減震彈簧內(nèi)設(shè)置有三層鋼絲網(wǎng)。
[0010]所述底座和轉(zhuǎn)動(dòng)座銷軸之間設(shè)置有角接觸耐磨軸承。
[0011]一種井下軌道式?jīng)_擊機(jī)器人的安裝使用方法，步驟一將所有需要工作的破碎口通過軌道進(jìn)行連接，安裝軌道工作時(shí)注意礦井的轉(zhuǎn)彎角度以及空間高度不得小于機(jī)器人的最高高度和最大寬度的尺寸；
步驟二在礦井上面把機(jī)器人分解，再通過礦井的運(yùn)貨電梯，把機(jī)器人運(yùn)輸?shù)叫枰ぷ鞯奈恢?，再進(jìn)行組裝，在運(yùn)送過程中如果運(yùn)貨電梯最大尺寸小于機(jī)器人零件最大尺寸，可以將機(jī)器人的部件通過鋼絲繩懸掛在運(yùn)貨電梯下面，運(yùn)貨電梯在需要工作的位置上方停機(jī)，把機(jī)器人的部件卸載復(fù)位；
步驟三機(jī)器人部件全部到位后開始組裝，組裝完畢后通過導(dǎo)軌運(yùn)輸?shù)焦ぷ魑恢茫油娫?；紅外線定位儀將工作畫面?zhèn)魉偷娇刂骑@示器，通過控制顯示器控制機(jī)器人液壓系統(tǒng)，使工作臂及沖擊頭定位在需要工作的區(qū)域進(jìn)行工作，
本發(fā)明的有益效果是:(I)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，易于制造，成本低；(2)采用軌道移動(dòng)式，滿足礦井下多個(gè)破碎口的工作要求，降低施工成本；(3)由于液壓沖擊頭在使用過程中有劇烈的震動(dòng)，增加減震鎖緊座可保證底座的正常使用，防止出現(xiàn)減震鎖緊座的螺栓松動(dòng)現(xiàn)象，實(shí)用性強(qiáng)，安全可靠；(4)液壓萬(wàn)向快接可以快速安裝其他機(jī)械工具，滿足礦山多種工況的要求；(5)實(shí)現(xiàn)安全生產(chǎn)，在生產(chǎn)過程控制顯示器可以對(duì)機(jī)器人遠(yuǎn)程進(jìn)行控制，實(shí)現(xiàn)人機(jī)工作分離改善工作環(huán)境，保證施工安全。
【附圖說明】
[0012]圖1為本發(fā)明的安裝示意圖；
圖2為本發(fā)明的減震鎖緊座的剖視圖；
圖3為本發(fā)明的上螺母的局部放大圖；
圖4為本發(fā)明的下螺母的局部放大圖；
圖中:底座1、沖擊頭2、舉升臂3、主臂4、快接油缸5、舉升臂油缸6、轉(zhuǎn)動(dòng)座7、轉(zhuǎn)動(dòng)座油缸8、底板9、主臂油缸10、減震鎖緊座11、軌道導(dǎo)向輪12、頂升油桿13、軌道14、頂升座15、底座螺桿16、減震墊17、減震墊套18、減震墊壓板19、外套螺母20、上螺母21、下螺母22、螺紋段23、液壓萬(wàn)向快接24。
【具體實(shí)施方式】
[0013]下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的描述。
[0014]在圖中，本發(fā)明的一種井下軌道式?jīng)_擊機(jī)器人主要由底座1、沖擊頭2、舉升臂3、主臂4、快接油缸5、舉升臂油缸6、轉(zhuǎn)動(dòng)座7、轉(zhuǎn)動(dòng)座油缸8、底板9、主臂油缸10、減震鎖緊座11、軌道導(dǎo)向輪12、頂升油桿13、軌道14、頂升座15、底座螺桿16、減震墊17、減震墊套18、減震墊壓板19、外套螺母20、上螺母21、下螺母22、螺紋段23、液壓萬(wàn)向快接24組成。
[0015]—種井下軌道式?jīng)_擊機(jī)器人，所述沖擊機(jī)器人包括底座1、沖擊頭2、舉升臂3、主臂4，所述底座I內(nèi)設(shè)置有轉(zhuǎn)動(dòng)座油缸8，所述轉(zhuǎn)動(dòng)座油缸8和轉(zhuǎn)動(dòng)座7通過銷軸鉸接，所述轉(zhuǎn)動(dòng)座7上通過銷軸和主臂4鉸接，所述銷軸和主臂4之間設(shè)置有銷軸套，所述銷軸套的材質(zhì)為銅，所述銷軸套內(nèi)嵌入有石墨顆粒，銅的硬度比銷軸的硬度軟，防止在工作轉(zhuǎn)動(dòng)過程中出現(xiàn)咬合，所述石墨顆粒增加銷軸和軸套之間的潤(rùn)滑效果，防止出現(xiàn)銷軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)干摩擦，導(dǎo)致銷軸斷裂，所述主臂4通過銷軸和舉升臂3鉸接，所述舉升臂3通過銷軸和液壓萬(wàn)向快接24鉸接，所述液壓萬(wàn)向快接24上安裝有沖擊頭2 ;液壓萬(wàn)向快接24可以快速的跟換其他的液壓工具，滿足礦山多樣化的工況需求。
[0016]所述液壓萬(wàn)向快接24通過快接油缸5和舉升臂3鉸接，所述舉升臂3通過舉升臂油缸6和主臂4鉸接，所述主臂4通過主臂油缸10和轉(zhuǎn)動(dòng)座7鉸接；所述底座I安裝在底板9上，所述底板9上固定安裝有底座螺桿16，所述底座螺桿16上套裝有減震墊17，所述減震墊17為橡膠減震彈簧，所述橡膠減震彈簧內(nèi)設(shè)置有三層鋼絲網(wǎng)，減震墊17可以吸收緩沖沖擊頭在工作是產(chǎn)生的震動(dòng)，使機(jī)器人工作處于穩(wěn)定狀態(tài)；所述減震墊17上表面設(shè)置有減震墊壓板19，所述減震墊壓板19上安裝有下螺母22，所述下螺母22上安裝有上螺母21，所述上螺母21和下螺母22通過螺紋段23套裝在外套螺母20內(nèi)；所述底座I下端設(shè)置有頂升油桿13，所述頂升油桿13下端和頂升座15固定連接；頂升座15在機(jī)器人工作的時(shí)候可以使機(jī)器人固定，防止機(jī)器人發(fā)生傾斜移動(dòng)；所述底座I上設(shè)置有軌道導(dǎo)向輪12，所述軌道導(dǎo)向輪12放置在軌道14內(nèi)。底座I下端設(shè)置軌道導(dǎo)向輪12和軌道14可以是機(jī)器人移動(dòng)到其他破碎口，有效降低投入成本。
[0017]所述舉升臂3側(cè)邊固定安裝有紅外線定位儀25，所述紅外線定位儀通過數(shù)據(jù)線和控制顯示器連接，所述控制顯示器通過信號(hào)線和機(jī)器人液壓系統(tǒng)連接。所述紅外線定位儀25可以將礦井下圖片傳送給控制顯示器，控制顯示器通過對(duì)液壓系統(tǒng)的控制沖擊頭2定位在需要工作位置，實(shí)現(xiàn)安全生產(chǎn)，在生產(chǎn)過程控制顯示器可以對(duì)機(jī)器人遠(yuǎn)程進(jìn)行控制，實(shí)現(xiàn)人機(jī)工作分離改善工作環(huán)境，保證施工安全。
[0018]所述