馬達(dá)驅(qū)動單元4、5安裝于臂3。
[0063]在本實施方式中，柔性管路23的一端可裝卸地安裝于外罩部件22，柔性管路23的另一端可裝卸地安裝于配線箱18。并且，在本實施方式中，配置在柔性管路23中的配線的一端與馬達(dá)30、35、45等通過連接器可裝卸地連接，該配線的另一端與配置在配線箱18內(nèi)的基板以及規(guī)定的配線通過連接器可裝卸地連接。因此，在本實施方式中，在配置于柔性管路23中的配線發(fā)生故障時，能夠?qū)⑴渚€與柔性管路23 —同從外罩部件22以及配線箱18拆下，而只更換發(fā)生故障的配線。并且，在更換馬達(dá)驅(qū)動單元5?7時，由于只要將柔性管路23的一端從外罩部件22取下，并通過連接器部分將配置在柔性管路23中的配線的一端與馬達(dá)30、35、45等裝卸即可，因此馬達(dá)驅(qū)動單元5?7的更換作業(yè)變得容易。
[0064](其他的實施方式)
[0065]上述的實施方式為本發(fā)明的優(yōu)選實施方式的一個例子，但是不限于此，在不變更本發(fā)明的要旨的范圍內(nèi)能夠進(jìn)行各種變更。
[0066]在上述的實施方式中，將機(jī)器人I具有的所有馬達(dá)25、30、35、45、所有減速器26、31、36、減速機(jī)構(gòu)60組裝到馬達(dá)驅(qū)動單元4?7中。除此以外，例如在馬達(dá)25、30、35、45、減速器26、31、36、減速機(jī)構(gòu)60中，也可以有不組裝到馬達(dá)驅(qū)動單元4?7中而直接組裝于本體部2或臂3的部件。
[0067]在上述的實施方式中，臂3由第一臂部11和第二臂部12這兩個臂部構(gòu)成，但是臂3也可以由三個以上的臂部構(gòu)成。并且，在上述的實施方式中，機(jī)器人I為水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人，但是本發(fā)明所適用的機(jī)器人也可以為水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人之外的機(jī)器人。
[0068](符號說明)
[0069]I機(jī)器人(工業(yè)用機(jī)器人)
[0070]2本體部
[0071]3 臂
[0072]4馬達(dá)驅(qū)動單元(第一馬達(dá)驅(qū)動單元)
[0073]5馬達(dá)驅(qū)動單元(第二馬達(dá)驅(qū)動單元)
[0074]6馬達(dá)驅(qū)動單元(第三馬達(dá)驅(qū)動單元)
[0075]7馬達(dá)驅(qū)動單元(第四馬達(dá)驅(qū)動單元)
[0076]11第一臂部
[0077]Ila凹部(第一凹部)
[0078]Ild凹部(第二凹部)
[0079]12第二臂部
[0080]12a配置孔
[0081]12b臺階部
[0082]18配線箱
[0083]22外罩部件
[0084]23柔性管路
[0085]25、30、35、45 馬達(dá)
[0086]26、31、36減速器(減速機(jī)構(gòu))
[0087]37輸入部
[0088]40帶輪(第一帶輪)
[0089]44滾珠絲杠花鍵
[0090]47滾珠絲杠螺母
[0091]48花鍵螺母
[0092]49帶輪(第三帶輪)
[0093]50帶輪(第二帶輪)
[0094]51輪帶(第一輪帶)
[0095]52輪帶(第二輪帶)
[0096]60減速機(jī)構(gòu)
[0097]61帶輪(第四帶輪)
【主權(quán)項】
1.一種工業(yè)用機(jī)器人，其具有本體部和基端側(cè)可旋轉(zhuǎn)地與所述本體部連接的臂，其特征在于， 所述工業(yè)用機(jī)器人具有馬達(dá)驅(qū)動單元，所述馬達(dá)驅(qū)動單元具有馬達(dá)和使所述馬達(dá)的動力減速傳遞的減速機(jī)構(gòu)，且所述馬達(dá)驅(qū)動單元使所述工業(yè)用機(jī)器人運轉(zhuǎn)， 所述馬達(dá)驅(qū)動單元與所述臂分體構(gòu)成，且所述馬達(dá)驅(qū)動單元可裝卸地安裝于所述臂。2.根據(jù)權(quán)利I所述的工業(yè)用機(jī)器人，其特征在于， 所述工業(yè)用機(jī)器人具有所述臂，所述臂具有基端側(cè)可旋轉(zhuǎn)地與所述本體部連接的第一臂部和基端側(cè)可旋轉(zhuǎn)地與所述第一臂部的末端側(cè)連接的第二臂部， 所述工業(yè)用機(jī)器人還具有用于使所述第一臂部相對于所述本體部旋轉(zhuǎn)的第一馬達(dá)驅(qū)動單元、用于使所述第二臂部相對于所述第一臂部旋轉(zhuǎn)的第二馬達(dá)驅(qū)動單元、用于使配置在所述第二臂部的末端側(cè)的末端執(zhí)行器相對于所述第二臂部旋轉(zhuǎn)的第三馬達(dá)驅(qū)動單元以及用于使所述末端執(zhí)行器相對于所述第二臂部升降的第四馬達(dá)驅(qū)動單元來作為所述馬達(dá)驅(qū)動單元。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的工業(yè)用機(jī)器人，其特征在于， 所述第一馬達(dá)驅(qū)動單元可裝卸地安裝于所述第一臂部以及所述本體部， 所述第二馬達(dá)驅(qū)動單元可裝卸地安裝于所述第一臂部以及所述第二臂部， 所述第三馬達(dá)驅(qū)動單元以及所述第四馬達(dá)驅(qū)動單元可裝卸地安裝于所述第二臂部。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的工業(yè)用機(jī)器人，其特征在于， 在所述第一臂部形成用于定位所述第一馬達(dá)驅(qū)動單元的第一凹部和用于定位所述第二馬達(dá)驅(qū)動單元的第二凹部， 在所述第二臂部形成供所述第二馬達(dá)驅(qū)動單元的一部分配置的配置孔， 在所述配置孔中形成用于定位所述第二馬達(dá)驅(qū)動單元的臺階部。5.根據(jù)權(quán)利要求2至4中的任一項所述的工業(yè)用機(jī)器人，其特征在于， 所述第三馬達(dá)驅(qū)動單元具有減速器來作為減速機(jī)構(gòu)，所述減速器包括輸入所述馬達(dá)的動力的輸入部、以及與所述輸入部同軸配置且使從所述輸入部輸入的動力減速輸出的輸出部，所述第三馬達(dá)驅(qū)動單元還具有安裝于所述輸出部的第一帶輪。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的工業(yè)用機(jī)器人，其特征在于， 所述第四馬達(dá)驅(qū)動單元具有安裝所述末端執(zhí)行器的滾珠絲杠花鍵、安裝于所述滾珠絲杠花鍵的滾珠絲杠螺母的第二帶輪、安裝于所述馬達(dá)的輸出軸的第三帶輪、架設(shè)于所述第二帶輪與所述第三帶輪的第一輪帶以及安裝于所述滾珠絲杠花鍵的花鍵螺母的第四帶輪，在所述第一帶輪與所述第四帶輪架設(shè)有第二輪帶。7.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的工業(yè)用機(jī)器人，其特征在于， 所述工業(yè)用機(jī)器人具有:覆蓋安裝于所述第二臂部的所述第二馬達(dá)驅(qū)動單元、所述第三馬達(dá)驅(qū)動單元以及所述第四馬達(dá)驅(qū)動單元的外罩部件；固定于所述本體部的配線箱；一端可裝卸地安裝于所述外罩部件而另一端可裝卸地安裝于所述配線箱的柔性管路；以及配置在所述柔性管路中的配線。
【專利摘要】本申請?zhí)峁┮环N在用于使工業(yè)用機(jī)器人運轉(zhuǎn)的馬達(dá)和使該馬達(dá)的動力減速傳遞的減速機(jī)構(gòu)產(chǎn)生故障時，能短時間且低成本地進(jìn)行修理的工業(yè)用機(jī)器人。具體地說，具有本體部(2)和基端側(cè)可旋轉(zhuǎn)地與本體部(2)連接的臂(3)的工業(yè)用機(jī)器人(1)具有包括馬達(dá)(25)和使馬達(dá)(25)的動力減速傳遞的減速器(26)的馬達(dá)驅(qū)動單元(4)、包括馬達(dá)(30)和使馬達(dá)(30)的動力減速傳遞的減速器(31)的馬達(dá)驅(qū)動單元(5)、包括馬達(dá)(35)和使馬達(dá)(35)的動力減速傳遞的減速器(36)的馬達(dá)驅(qū)動單元(6)以及包括馬達(dá)(45)和使馬達(dá)(45)的動力減速傳遞的減速機(jī)構(gòu)(60)的馬達(dá)驅(qū)動單元(7)。馬達(dá)驅(qū)動單元(4～7)與臂(3)分體構(gòu)成，且可裝卸地安裝于臂(3)。
【IPC分類】B25J17/00, B25J9/06
【公開號】CN104995003
【申請?zhí)枴緾N201380072648
【發(fā)明人】矢澤隆之, 吉澤豊, 高瀨陽介
【申請人】日本電產(chǎn)三協(xié)株式會社
【公開日】2015年10月21日
【申請日】2013年11月18日
【公告號】WO2014125691A1