一種五軸機械手臂升降運動裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于自動化領(lǐng)域，涉及五軸機械手，具體地說是一種五軸機械手臂升降運動裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]自20世紀60年代初人類創(chuàng)造了第一臺工業(yè)機器人以后，機器人就顯示出它極大的生命力，在短短50多年的時間中，機器人技術(shù)得到了迅速的發(fā)展，在眾多制造業(yè)領(lǐng)域中，工業(yè)機器人應用最廣泛的領(lǐng)域是汽車及汽車零部件制造業(yè)，并且正在不斷地向其他領(lǐng)域拓展，如機械加工行業(yè)、電子電氣行業(yè)、橡膠及塑料工業(yè)、食品工業(yè)、木材與家具制造業(yè)等領(lǐng)域中。在工業(yè)生產(chǎn)中，移動機器人、點焊機器人、弧焊器人、激光加工機器人、真空機器人及潔凈機器人等工業(yè)機器人都已被大量采用。
[0003]我國勞動力成本每年上升10%，過去50年中國生產(chǎn)率提高了 3/4，但由于國內(nèi)人口結(jié)構(gòu)發(fā)生變化，必須通過機器人以及自動化彌補勞動力不足的隱患，尤其在一些低技能、勞動密集型領(lǐng)域。同時，機器人可以突破人類在物理角度上無法逾越的障礙。如今已進入人機協(xié)作時代，中國企業(yè)必須提高機器人使用率。預計未來中國可增加200萬臺機器人。
[0004]目前常用的機械手升降動作主要是用懸臂式升降，且導向用的導桿也是懸臂式，工作穩(wěn)定性差，定位精度低，結(jié)構(gòu)繁雜，安裝麻煩，維護成本高，本發(fā)明的手臂升降裝置解決此問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明旨在提供一種用于五軸機械手臂升降運動裝置，解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的機械手升降動作使用懸臂式升降，且導向用的導桿也是懸臂式，工作穩(wěn)定性差，定位精度低，結(jié)構(gòu)繁雜，安裝麻煩，維護成本高的問題。
[0006]為了解決上述問題，本發(fā)明提供的用于五軸機械手臂升降運動裝置采用了如下的技術(shù)方案:
一種五軸機械手臂升降運動裝置，包含機械手臂、支撐筒、驅(qū)動裝置、機架，其特征在于:
所述的機械手臂安裝于支撐筒上，支撐筒安裝在驅(qū)動裝置內(nèi)的升降板上，驅(qū)動裝置驅(qū)動支撐筒升降，驅(qū)動裝置安裝于機架內(nèi)。
[0007]優(yōu)選的，所述的支撐筒，支撐機械手臂的重心位置。
[0008]優(yōu)選的，所述的驅(qū)動裝置包括直線軸承導桿、伺服電機、電機底座、升降板、直線軸承、升降螺母、升降滾珠絲桿、隔套、壓板、深溝球軸承和單列圓錐滾子軸承，單列圓錐滾子軸承用于承受重手臂工作時的壓力，兩個深溝球軸承用于升降滾珠絲桿的定位；伺服電機安裝在電機底座；伺服電機通過小同步帶輪、同步帶、大同步帶輪將旋轉(zhuǎn)運動傳遞給升降滾珠絲桿，升降螺母與升降滾珠絲桿配套使用，升降螺母固定在升降板上，升降板由直線軸承導桿導向定位作上下運動。
[0009]優(yōu)選的，所述的直線軸承導桿，安裝在機架內(nèi)，數(shù)量為3個，限制升降板只能做上下運動。
[0010]本發(fā)明的有益效果在于:提供了一種結(jié)構(gòu)簡單，維修方便的非懸臂式的五軸機械手臂升降運動裝置，其不僅提高了手臂的承載能力，也提高了手臂運動的精確度，克服了傳統(tǒng)懸臂式機械手工作穩(wěn)定性差，定位精度低，結(jié)構(gòu)繁雜，安裝麻煩，維護成本高的問題。
【附圖說明】
[0011]圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0012]圖2為本發(fā)明的剖面圖。
【具體實施方式】
[0013]為了更清楚的理解本發(fā)明提供的技術(shù)方案，下面結(jié)合附圖和具體實施例做進一步的說明。
實施例
[0014]如圖1所示，本發(fā)明提供的一種優(yōu)選的五軸機械手臂升降運動裝置，包含機械手臂1、支撐筒4、驅(qū)動裝置30、機架2。
[0015]所述的機械手臂1安裝于支撐筒4上，支撐筒4安裝在驅(qū)動裝置30內(nèi)的升降板5上，驅(qū)動裝置30驅(qū)動支撐筒4升降，驅(qū)動裝置30安裝于機架2內(nèi)。支撐筒4支撐機械手臂1的重心位置。
[0016]進一步的，所述的驅(qū)動裝置30包括直線軸承導桿3、伺服電機11、電機底座10、升降板5、直線軸承6、升降螺母12、升降滾珠絲桿13、緊定軸承座14、隔套15、壓板16、深溝球軸承17和單列圓錐滾子軸承18。直線軸承導桿3的兩端安裝定位在機架2上；直線軸承6、升降螺母12和支撐筒4安裝固定在升降板5上；升降滾珠絲桿13由緊定軸承座14、隔套15、壓板16、深溝球軸承17和單列圓錐滾子軸承18固定，其中緊定軸承座14固定安裝在機架2上，單列圓錐滾子軸承18用于承受重力，兩個深溝球軸承17用于升降滾珠絲桿13的定位；伺服電機11安裝在電機底座10 ;電機底座10安裝在機架2上；伺服電機11通過同步帶輪9、同步帶8、大同步帶輪7將旋轉(zhuǎn)運動傳遞給升降滾珠絲桿13。
[0017]其工作過程如下:伺服電機11通過同步帶8帶動一對同步帶輪7和9，將扭力傳遞給升降滾珠絲桿13，升降滾珠絲桿13 —端固定一端懸空，升降螺母12與升降滾珠絲桿13配套使用，升降螺母12固定在升降板5上，升降板5因為由三根直線軸承導桿3導向定位只能作上下運動，所有當滾珠絲桿13旋轉(zhuǎn)時帶動配套螺母12作上下運動，支撐連接機械手臂1的支撐筒4固定在升降板5上，所以機械手臂1也隨之做上下運動。
[0018]本發(fā)明的有益效果在于:提供了一種結(jié)構(gòu)簡單，維修方便的非懸臂式的五軸機械手臂升降運動裝置，其不僅提高了手臂的承載能力，也提高了手臂運動的精確度，克服了傳統(tǒng)懸臂式機械手工作穩(wěn)定性差，定位精度低，結(jié)構(gòu)繁雜，安裝麻煩，維護成本高的問題。
[0019]以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，應當指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以作出若干改進和潤飾，這些改進和潤飾也應視為本發(fā)明的保護范圍。
【主權(quán)項】
1.一種五軸機械手臂升降運動裝置，包含機械手臂、支撐筒、驅(qū)動裝置、機架，其特征在于: 所述的機械手臂安裝于支撐筒上，支撐筒安裝在驅(qū)動裝置內(nèi)的升降板上，驅(qū)動裝置驅(qū)動支撐筒升降，驅(qū)動裝置安裝于機架內(nèi)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種五軸機械手臂升降運動裝置，其特征在于:所述的支撐筒，支撐機械手臂的重心位置。3.根據(jù)權(quán)利要求1和2所述的一種五軸機械手臂升降運動裝置，其特征在于:所述的驅(qū)動裝置包括直線軸承導桿、伺服電機、電機底座、升降板、直線軸承、升降螺母、升降滾珠絲桿、隔套、壓板、深溝球軸承和單列圓錐滾子軸承，單列圓錐滾子軸承用于承受重手臂工作時的壓力，兩個深溝球軸承用于升降滾珠絲桿的定位；伺服電機安裝在電機底座；伺服電機通過小同步帶輪、同步帶、大同步帶輪將旋轉(zhuǎn)運動傳遞給升降滾珠絲桿，升降螺母與升降滾珠絲桿配套使用，升降螺母固定在升降板上，升降板由直線軸承導桿導向定位作上下運動。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種五軸機械手臂升降運動裝置，其特征在于:所述的直線軸承導桿，安裝在機架內(nèi)，數(shù)量為3個，限制升降板只能做上下運動。
【專利摘要】一種五軸機械手臂升降運動裝置，包含機械手臂、支撐筒、驅(qū)動裝置、機架，其特征在于：所述的機械手臂安裝于支撐筒上，支撐筒安裝在驅(qū)動裝置內(nèi)的升降板上，驅(qū)動裝置驅(qū)動支撐筒升降，驅(qū)動裝置安裝于機架內(nèi)，支撐筒支撐機械手臂的重心位置，即加大了機械手臂的承重能力，又提高了定位的精度。本發(fā)明的有益效果在于，提供了一種結(jié)構(gòu)簡單，維修方便的非懸臂式的五軸機械手臂升降運動裝置，其不僅提高了手臂的承載能力，也提高了手臂運動的精確度，克服了傳統(tǒng)懸臂式機械手工作穩(wěn)定性差，定位精度低，結(jié)構(gòu)繁雜，安裝麻煩，維護成本高的問題。
【IPC分類】B25J9/12
【公開號】CN105234936
【申請?zhí)枴緾N201510762982
【發(fā)明人】歸玉輕, 劉風斌
【申請人】度庫（蘇州）自動化設備有限公司
【公開日】2016年1月13日
【申請日】2015年11月11日