所述旋轉(zhuǎn)軸。
[0034]旋轉(zhuǎn)軸112和113包括設(shè)置在上側(cè)的第一旋轉(zhuǎn)軸112和設(shè)置在下側(cè)的第二旋轉(zhuǎn)軸113。當(dāng)然，旋轉(zhuǎn)軸的數(shù)目不限于本文所述，而是可由使用者根據(jù)需要改變。
[0035]第二框架120具有與第一框架110相同的形狀，第一框架110在上文已經(jīng)被描述，且被布置成與第一框架110關(guān)于彈性部件130對稱。
[0036]彈性部件130包括:第一連桿構(gòu)件140和第二連桿構(gòu)件150，連接第一框架110和第二框架120并且可旋轉(zhuǎn)地連接到框架110和120 ;以及彈性構(gòu)件160，耦接第一連桿構(gòu)件140和第二連桿構(gòu)件150。盡管兩個連桿構(gòu)件被設(shè)置為在上側(cè)和下側(cè)相互平行，但連桿構(gòu)件的數(shù)目不限于本文所述并且會考慮設(shè)置在框架內(nèi)的旋轉(zhuǎn)軸來確定。
[0037]第一連桿140包括:連桿主體141 ;第一左孔142，可旋轉(zhuǎn)地與第一框架110的第一旋轉(zhuǎn)軸112相配合；第二右孔143，可旋轉(zhuǎn)地與第二框架120的第二旋轉(zhuǎn)軸122相配合；以及彈性構(gòu)件支撐件144，伸出使得彈性構(gòu)件160的一側(cè)被耦接到所述彈性構(gòu)件支撐件144。第一連桿140還可包括多個可穿著機(jī)器人主體耦接部件145，這些部件耦接到所述可穿著機(jī)器人主體200 (見圖3)。
[0038]第二連桿150包括:連桿主體151 ;第二左孔152，可旋轉(zhuǎn)地與第一框架110的第二旋轉(zhuǎn)軸113配合；第二右孔153，可旋轉(zhuǎn)地與第二框架120的第二旋轉(zhuǎn)軸123配合；以及彈性構(gòu)件支撐件154，伸出為使得彈性構(gòu)件160的相對側(cè)被耦接到所述彈性構(gòu)件支撐件154。
[0039]如圖所示，第一連桿構(gòu)件140和第二連桿構(gòu)件150可包括多個彈性構(gòu)件支撐件，以使得多個彈性構(gòu)件160被耦接到所述彈性構(gòu)件支撐件。
[0040]優(yōu)選的是，第一連桿構(gòu)件140的彈性構(gòu)件支撐件144和第二連桿構(gòu)件150的彈性構(gòu)件支撐件154被設(shè)于垂直于第一連桿構(gòu)件140和第二連桿構(gòu)件150的縱長方向的方向上。
[0041]第一和第二框架110和120以及第一和第二連桿構(gòu)件140和150可旋轉(zhuǎn)地相互耦接，且軸承170被耦接在第一和第二框架的旋轉(zhuǎn)軸112、113、122和123以及第一和第二連桿構(gòu)件的孔142、143、152和153之間，以便它們之間順暢的相對旋轉(zhuǎn)。
[0042]如圖所例示，與第一和第二連桿構(gòu)件140和150相同的配置可在第一和第二框架110和120上進(jìn)一步被設(shè)置成多行(row)。
[0043]以此結(jié)構(gòu)，根據(jù)本公開內(nèi)容的髖關(guān)節(jié)單元110的操作狀態(tài)將被描述。
[0044]圖6是根據(jù)可穿著機(jī)器人主體的行走狀態(tài)例示髖關(guān)節(jié)單元100向左和向右傾斜的狀態(tài)下的視圖。在這里，將要描述的是，第一連桿構(gòu)件140耦接到可穿著機(jī)器人主體并且第二連桿構(gòu)件150向固定的第一連桿構(gòu)件140的左側(cè)和右側(cè)移動。盡管圖6沒有示出行走單元，但圖3中例示的可穿著機(jī)器人主體200和行走單元300相互耦接將作為一個例子被描述。
[0045]圖6A參考附圖例示右行走單元支撐且左行走單元抬起的狀態(tài)。在所述操作狀態(tài)，第二連桿構(gòu)件150向左移動，且可穿著機(jī)器人主體的重心向右移動，使得第一和第二框架110和120傾斜。
[0046]在此狀態(tài)，耦接在第一連桿構(gòu)件140和第二連桿構(gòu)件150之間的彈性構(gòu)件160的彈性力在第二連桿構(gòu)件150恢復(fù)到原始位置的方向上施加一個力，且結(jié)果是，力被施加為使得第一和第二框架110和120垂直于地表面。
[0047]圖6B參考附圖例示左行走單元支撐且右行走單元抬起的狀態(tài)。在所述操作狀態(tài)，第二連桿構(gòu)件150向右移動且可穿著機(jī)器人主體的中心向左移動，使得第一和第二框架110和120傾斜。
[0048]以相同方式，彈性構(gòu)件160的彈性力在第二連桿構(gòu)件150恢復(fù)到原始位置的方向上施加一個力，且結(jié)果是，力被施加為使得第一和第二框架110和120再次垂直于地表面。
[0049]因此，通過更加順暢地移動被本公開內(nèi)容的髖關(guān)節(jié)單元100移動的可穿著機(jī)器人主體的重心，所述可穿著機(jī)器人能完全平衡。
[0050]根據(jù)本公開內(nèi)容的可穿著機(jī)器人，所述可穿著機(jī)器人設(shè)有髖關(guān)節(jié)單元，其具有的彈性力使得在髖關(guān)節(jié)單元的一個操作過程中可穿著機(jī)器人的姿勢能被保持，以便所述機(jī)器人能更加穩(wěn)定地操作。
[0051]根據(jù)本公開內(nèi)容，因?yàn)榭纱┲鴻C(jī)器人的姿勢能穩(wěn)定地保持，所以使用者的安全能保證并且操作效率能改善。
[0052]雖然已連同實(shí)施方案對本公開內(nèi)容進(jìn)行了展示和描述，對本領(lǐng)域技術(shù)人員明顯的是，在不違背所附權(quán)利要求限定的本發(fā)明的范圍的情況下，可作出修改和變化。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種可穿著機(jī)器人，包括: 可穿著機(jī)器人主體； 行走單元，用于移動所述可穿著機(jī)器人主體；以及 髖關(guān)節(jié)單元，設(shè)置于所述可穿著機(jī)器人主體內(nèi)并且耦接到所述行走單元，用于響應(yīng)于行走單元的運(yùn)動保持所述可穿著機(jī)器人主體的姿勢。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可穿著機(jī)器人，其中所述髖關(guān)節(jié)單元包括: 多個框架，所述行走單元被耦接到所述多個框架；以及 彈性部件，耦接到所述可穿著機(jī)器人主體并且耦接在所述多個框架之間，用于提供彈性力以使得所述多個框架恢復(fù)到原始狀態(tài)。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的可穿著機(jī)器人，其中所述彈性部件包括: 多個連桿構(gòu)件，連接所述多個框架并且可旋轉(zhuǎn)地連接到所述多個框架；以及 彈性構(gòu)件，耦接所述多個連桿構(gòu)件，用于在所述多個連桿構(gòu)件在不同方向移動的情況下將所述多個連桿構(gòu)件恢復(fù)到原始位置。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的可穿著機(jī)器人，其中所述彈性構(gòu)件在與所述多個連桿構(gòu)件垂直的方向上被耦接到所述多個連桿構(gòu)件。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的可穿著機(jī)器人，其中多個彈性構(gòu)件被耦接到所述多個連桿構(gòu)件。6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的可穿著機(jī)器人，其中所述多個連桿構(gòu)件中的任一個包括耦接到所述可穿著機(jī)器人主體的耦接部件。
【專利摘要】提供一種能在其操作過程中保持平衡狀態(tài)的可穿著機(jī)器人。所述可穿著機(jī)器人包括：可穿著機(jī)器人主體；行走單元，用于移動所述可穿著機(jī)器人主體；以及髖關(guān)節(jié)單元，設(shè)于可穿著機(jī)器人主體中并且耦接到行走單元，用于響應(yīng)于行走單元的運(yùn)動保持可穿著機(jī)器人的姿勢。通過此結(jié)構(gòu)，所述可穿著機(jī)器人設(shè)有具有彈性力的髖關(guān)節(jié)單元，使得在髖關(guān)節(jié)單元操作過程中可穿著機(jī)器人主體的姿勢能被保持，以便所述機(jī)器人能被更加穩(wěn)定地操作。此外，因?yàn)榭纱┲鴻C(jī)器人的姿勢能穩(wěn)定地保持，所以使用者的安全能保證并且操作效率能改善。
【IPC分類】B25J9/00
【公開號】CN105364908
【申請?zhí)枴緾N201510043711
【發(fā)明人】劉灝, 韓慶龍, 崔一燮
【申請人】Posco公司
【公開日】2016年3月2日
【申請日】2015年1月28日
【公告號】US20160052127