国产精品1024永久观看,大尺度欧美暖暖视频在线观看,亚洲宅男精品一区在线观看,欧美日韩一区二区三区视频,2021中文字幕在线观看

  • <option id="fbvk0"></option>
    1. <rt id="fbvk0"><tr id="fbvk0"></tr></rt>
      <center id="fbvk0"><optgroup id="fbvk0"></optgroup></center>
      <center id="fbvk0"></center>

      <li id="fbvk0"><abbr id="fbvk0"><dl id="fbvk0"></dl></abbr></li>

      軟體機(jī)械臂及其控制方法

      文檔序號:9854716閱讀:979來源:國知局
      軟體機(jī)械臂及其控制方法
      【技術(shù)領(lǐng)域】
      [0001]本發(fā)明涉及醫(yī)療器械技術(shù)領(lǐng)域,具體地,涉及一種軟體機(jī)械臂及其控制方法。
      【背景技術(shù)】
      [0002]軟體機(jī)械臂作為一種新型的醫(yī)療機(jī)器人有著非常好的前景,在全球范圍內(nèi)也引起了不小的研究熱潮,對于人體內(nèi)臟的微創(chuàng)消融手術(shù)有著不小的作用。目前的軟體機(jī)械臂主要是由實心的乳膠管作為主體,利用固定在機(jī)械臂頂端直角分布處的細(xì)線控制的機(jī)械臂。主要缺點在于控制不夠精細(xì),而且形變程度較小,有時難以達(dá)到手術(shù)的要求。同時,由于其實心與功能的特殊性,在現(xiàn)有機(jī)械臂上加上相關(guān)傳感器十分困難,使得軟體機(jī)械臂功能的升級面臨比較大的困難。
      [0003]本發(fā)明利用空心的乳膠套管,因此基本具有傳統(tǒng)軟體機(jī)械臂的軟體特性,并且還有利于實現(xiàn)較大的形變量。空心的乳膠套管具備較大的安置空間,能夠用于安置傳感器或其他部件;解決了傳統(tǒng)軟體機(jī)械臂實心的缺點,為后續(xù)的改進(jìn)提供了較大空間。
      [0004]目前沒有發(fā)現(xiàn)同本發(fā)明類似技術(shù)的說明或報道,也尚未收集到國內(nèi)外類似的資料。

      【發(fā)明內(nèi)容】

      [0005]針對現(xiàn)有技術(shù)中的缺陷,本發(fā)明的目的是提供一種軟體機(jī)械臂及其控制方法。
      [0006]根據(jù)本發(fā)明提供的軟體機(jī)械臂,包括頂端固定裝置、機(jī)械臂主體、底座以及控制裝置;所述機(jī)械臂主體通過若干牽引線緊固在頂端固定裝置與底座之間,所述控制裝置通過牽引線使得機(jī)械臂主體完成預(yù)定的形變。
      [0007]優(yōu)選地,所述頂端固定裝置包括:頂端蓋、頂端圓環(huán),所述頂端圓環(huán)設(shè)置在機(jī)械臂主體的頂部位置或者是機(jī)械臂主體內(nèi)部,所述頂端蓋安裝在機(jī)械臂主體的頂端用于密封機(jī)械臂主體的頂部。
      [0008]優(yōu)選地,所述頂端圓環(huán)的邊緣位置按照圓環(huán)周向均勻分布有若干通孔,所述通孔用于固定和引導(dǎo)牽引線;所述底座與頂端圓環(huán)的若干通孔對應(yīng)的位置處設(shè)置有同等數(shù)量的牽引線穿孔。
      [0009]優(yōu)選地,所述機(jī)械臂主體為中空的乳膠套管,且所述乳膠套管的內(nèi)壁布滿向圓心方向凸起的連線波浪結(jié)構(gòu),所述乳膠套管的上端部與頂端圓環(huán)緊密粘連,所述乳膠套管的下端部與底座粘合。
      [0010]優(yōu)選地,所述底座設(shè)置有氣栗通氣孔,所述氣栗通氣孔的一側(cè)與乳膠套管的下端部粘合并能夠連通乳膠套管的內(nèi)腔,所述氣栗通氣孔另一側(cè)連接氣栗。
      [0011]優(yōu)選地,所述機(jī)械臂主體的內(nèi)腔通過氣栗通氣孔連接至氣栗,當(dāng)氣栗通氣孔閉合時,機(jī)械臂主體構(gòu)成一個密閉的空間。
      [0012]優(yōu)選地,所述控制裝置包括:驅(qū)動板、舵機(jī),所述驅(qū)動板固定于底座上,所述舵機(jī)與牽引線相連,驅(qū)動板能夠根據(jù)需求控制舵機(jī)轉(zhuǎn)動,所述舵機(jī)牽引若干牽引線,使得機(jī)械臂主體完成預(yù)定的形變。
      [0013]優(yōu)選地,所述牽引線采用尼龍線制成,且通過將多股尼龍線繞指成一根牽引線來增加強(qiáng)度和張力;
      [0014]所述機(jī)械臂主體采用硫化橡膠作為乳膠套管的材料;
      [0015]所述頂端圓環(huán)和底座均采用鋁合金材質(zhì)。
      [0016]根據(jù)本發(fā)明提供的軟體機(jī)械臂的控制方法,包括如下步驟:
      [0017]步驟1:將底座固定,并配置驅(qū)動板、氣栗以及舵機(jī),將若干牽引線的一端纏繞在舵機(jī)上;
      [0018]步驟2:將若干牽引線的另一端依次穿過底座上的牽引線穿孔、機(jī)械臂主體內(nèi)腔的波浪型結(jié)構(gòu)后與頂端固定裝置緊固連接;
      [0019]步驟3:通過驅(qū)動板移動或者旋轉(zhuǎn)底座,使得舵機(jī)帶動牽引線按照預(yù)定的方向和角度動作;
      [0020]步驟4:通過氣栗讓機(jī)械臂內(nèi)部產(chǎn)生設(shè)定的氣壓以維持機(jī)械臂的形狀,使得機(jī)械臂產(chǎn)生預(yù)定的形變。
      [0021]與現(xiàn)有技術(shù)相比,本發(fā)明具有如下的有益效果:
      [0022]1、本發(fā)明提供的軟體機(jī)械臂利用空心的乳膠套管,是一種新型的空心軟體機(jī)械臂,,在保持其結(jié)構(gòu)特點滿足醫(yī)療機(jī)械臂要求的前提下,具有更大的可形變度和較好的回復(fù)特性,可以滿足更多的手術(shù)需求。
      [0023]2、本發(fā)明提供的軟體機(jī)械臂的空心的乳膠套管具備較大的安置空間,能夠用于安置傳感器或其他部件;解決了傳統(tǒng)軟體機(jī)械臂實心的缺點,為后續(xù)的改進(jìn)提供了較大空間。
      [0024]3、本發(fā)明提供的軟體機(jī)械臂無需繁瑣的結(jié)構(gòu)與接線,簡單易行。
      【附圖說明】
      [0025]通過閱讀參照以下附圖對非限制性實施例所作的詳細(xì)描述,本發(fā)明的其它特征、目的和優(yōu)點將會變得更明顯:
      [0026]圖1為本發(fā)明提供的軟體機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)示意圖;
      [0027]圖2為本發(fā)明提供的軟體機(jī)械臂的內(nèi)腔結(jié)構(gòu)示意圖;
      [0028]圖3為本發(fā)明提供的軟體機(jī)械臂的底座結(jié)構(gòu)示意圖;
      [0029]圖中:
      [0030]1-頂端蓋,
      [0031]2-頂端圓環(huán),
      [0032]3-牽引線與圓環(huán)的結(jié)連部分,
      [0033]4-機(jī)械臂主體部分,
      [0034]5-機(jī)械臂底座,
      [0035]6-牽引線,
      [0036]7-機(jī)械臂內(nèi)腔壁的波浪形結(jié)構(gòu),
      [0037]8-機(jī)械臂內(nèi)腔,
      [0038]9-牽引線的穿孔,
      [0039]10-氣栗通氣孔。
      【具體實施方式】
      [0040]下面結(jié)合具體實施例對本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)說明。以下實施例將有助于本領(lǐng)域的技術(shù)人員進(jìn)一步理解本發(fā)明,但不以任何形式限制本發(fā)明。應(yīng)當(dāng)指出的是,對本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說,在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下,還可以做出若干變化和改進(jìn)。這些都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。
      [0041]根據(jù)本發(fā)明提供的軟體機(jī)械臂包括:頂端固定裝置、機(jī)械臂主體、底座以及控制裝置;所述機(jī)械臂主體通過若干牽引線6緊固在頂端固定裝置與底座之間,所述控制裝置通過牽引線使得機(jī)械臂主體完成預(yù)定的形變。
      [0042]所述頂端固定裝置包括:頂端蓋1、頂端圓環(huán)2,所述頂端圓環(huán)2設(shè)置在機(jī)械臂主體的頂部位置或者是機(jī)械臂主體內(nèi)部,所述頂端蓋I安裝在機(jī)械臂主體的頂端用于密封機(jī)械臂主體的頂部。
      [0043]所述頂端圓環(huán)2的邊緣位置按照圓環(huán)周向均勻分布有若干通孔,所述通孔用于固定和引導(dǎo)牽引線;所述底座與頂端圓環(huán)2的若干通孔對應(yīng)的位置處設(shè)置有同等數(shù)量的牽引線穿孔9。
      [0044]所述機(jī)械臂主體為中空的乳膠套管,且所述乳膠套管的內(nèi)壁布滿向圓心方向凸起的連線波浪結(jié)構(gòu),所述乳膠套管的上端部與頂端圓環(huán)2緊密粘連,所述乳膠套管的下端部與底座粘合。
      [0045]所述底座設(shè)置有氣栗通氣孔10,所述氣栗通氣孔10的一側(cè)與乳膠套管的下端部粘合并能夠連通乳膠套管的內(nèi)腔,所述氣栗通氣孔10另一側(cè)連接氣栗。
      [0046]所述機(jī)械臂主體的內(nèi)腔通過氣栗通氣孔10連接至氣栗,當(dāng)氣栗通氣孔10閉合時,機(jī)械臂主體構(gòu)成一個密閉的空間。
      [0047]所述控制裝置包括:驅(qū)動板、舵機(jī),所述驅(qū)動板固定于底座上,所述舵機(jī)與牽引線6相連,驅(qū)動板能夠根據(jù)需求控制舵機(jī)轉(zhuǎn)動,所述舵機(jī)牽引若干牽引線6,使得機(jī)械臂主體完成預(yù)定的形變。
      [0048]所述牽引線6采用尼龍線制成,且通過將多股尼龍線繞指成一根牽引線6來增加強(qiáng)度和張力。
      [0049]所述機(jī)械臂主體采用硫化橡膠作為乳膠套管的材料。
      [0050]所述頂端圓環(huán)2和底座均采用鋁合金材質(zhì)。
      當(dāng)前第1頁1 2 
      網(wǎng)友詢問留言 已有0條留言
      • 還沒有人留言評論。精彩留言會獲得點贊!
      1