一種剛性直管裝夾送料機(jī)械手的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種剛性直管裝夾送料機(jī)械手，包括用于將待加工的剛性直管裝夾并送入加工裝置中的裝夾機(jī)械手、用于將待加工的剛性直管送入裝夾機(jī)械手中并將加工完成的剛性直管推出裝夾機(jī)械手中的進(jìn)料裝置、用于接收裝夾機(jī)械手中送出的加工完成的剛性直管的下料裝置和用于支撐上述所有裝置的機(jī)架；所述裝夾機(jī)械手、進(jìn)料裝置和下料裝置均固定在機(jī)架上，進(jìn)料裝置和下料裝置設(shè)置在所述裝夾機(jī)械手的兩側(cè)，用于對(duì)待加工的剛性直管進(jìn)行加工的加工裝置設(shè)置在裝夾機(jī)械手的一端；本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊，成產(chǎn)成本低；能適應(yīng)各種不同的剛性直管的加工，降低工廠的采購(gòu)成本，降低產(chǎn)品的生產(chǎn)質(zhì)量。
【專利說(shuō)明】
一種剛性直管裝夾送料機(jī)械手
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及管件加工技術(shù)領(lǐng)域，更具體的說(shuō)，尤其涉及一種剛性直管裝夾送料機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]直管是機(jī)械加工的基本構(gòu)建之一，有著極為廣泛的應(yīng)用范圍，幾乎在任何領(lǐng)域都有可能應(yīng)用到；剛性直管是直管中的一種，例如金屬管、塑料直管和橡膠直管等具有一定剛性的直管。剛性直管的用途廣泛，但是具體使用時(shí)往往需要經(jīng)過(guò)不同類型的加工，例如在剛性直管的一端沖出安裝孔，或者將剛性直管的一端擴(kuò)口，亦或需要在剛性直管的一端加裝其他部件。剛性直管在使用前需要經(jīng)過(guò)各式各樣的加工，因此衍生出多種為了此目的而設(shè)計(jì)出來(lái)的送料裝置;但是現(xiàn)有的送料裝置往往只能適應(yīng)一種尺寸的剛性直管的加工，當(dāng)剛性直管的尺寸產(chǎn)生變化時(shí)，廠家往往需要更換送料設(shè)備，或者重新設(shè)計(jì)或購(gòu)買一臺(tái)與該尺寸相對(duì)應(yīng)的送料設(shè)備，才能繼續(xù)進(jìn)行加工;或者是直接采用人工手動(dòng)上下料的方式進(jìn)行送料，但是該種送料方式不僅效率低下，需要消耗大量的人力物力，而且送料精度低，加工出來(lái)的成品質(zhì)量不高。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的在于解決上述問(wèn)題而提供一種剛性直管裝夾送料機(jī)械手，該裝置能夠完美解決同一臺(tái)送料裝置無(wú)法裝夾多種不同尺寸剛性直管的弊端，能夠?qū)Χ喾N不同長(zhǎng)度和不同管徑的剛性直管進(jìn)行送料加工，且上下料方便，送料精度高。
[0004]本發(fā)明通過(guò)以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)上述目的:一種剛性直管裝夾送料機(jī)械手，包括用于將待加工的剛性直管裝夾并送入加工裝置中的裝夾機(jī)械手、用于將待加工的剛性直管送入裝夾機(jī)械手中并將加工完成的剛性直管推出裝夾機(jī)械手中的進(jìn)料裝置、用于接收裝夾機(jī)械手中送出的加工完成的剛性直管的下料裝置和用于支撐上述所有裝置的機(jī)架;所述裝夾機(jī)械手、進(jìn)料裝置和下料裝置均固定在機(jī)架上，進(jìn)料裝置和下料裝置設(shè)置在所述裝夾機(jī)械手的兩側(cè)，用于對(duì)待加工的剛性直管進(jìn)行加工的加工裝置設(shè)置在裝夾機(jī)械手的一端；
[0005]所述進(jìn)料裝置包括第一進(jìn)料固定板、第二進(jìn)料固定板、進(jìn)料長(zhǎng)直導(dǎo)桿、進(jìn)料活動(dòng)板、進(jìn)料氣缸、推料板和限位螺栓，所述第一進(jìn)料固定板和第二進(jìn)料固定板均固定在機(jī)架上，進(jìn)料長(zhǎng)直導(dǎo)桿的兩端分別固定在第一進(jìn)料固定板和第二進(jìn)料固定板上，所述進(jìn)料活動(dòng)板套裝在所述進(jìn)料長(zhǎng)直導(dǎo)桿上并能沿所述進(jìn)料長(zhǎng)直導(dǎo)桿滑動(dòng);所述進(jìn)料長(zhǎng)直導(dǎo)桿上還套裝第一進(jìn)料通道底座和第二進(jìn)料通道底座，第一進(jìn)料通道底座與第一進(jìn)料固定板固定連接，第二進(jìn)料通道底座與進(jìn)料活動(dòng)板固定連接，第一進(jìn)料固定板、進(jìn)料活動(dòng)板、第一進(jìn)料通道底座和第二進(jìn)料通道底座共同構(gòu)成待加工的剛性直管的進(jìn)料通道;所述第一進(jìn)料固定板底部設(shè)有第一進(jìn)料水平支撐板，第一進(jìn)料水平支撐板設(shè)置在第一進(jìn)料固定板靠近所述進(jìn)料活動(dòng)板的一側(cè)，所述進(jìn)料活動(dòng)板底部設(shè)有第二進(jìn)料水平支撐板，第二進(jìn)料水平支撐板設(shè)置在進(jìn)料活動(dòng)板靠近所述第一進(jìn)料固定板的一側(cè)，第一進(jìn)料水平支撐板和第二進(jìn)料水平支撐板用于對(duì)待加工的剛性直管的兩端進(jìn)行支撐;所述第一進(jìn)料固定板和進(jìn)料活動(dòng)板的末端設(shè)有豎直設(shè)置的進(jìn)料擋板，進(jìn)料擋板的底部與第一進(jìn)料水平支撐板的垂直距離比待加工的剛性直管的管徑大I?2mm;所述推料板呈L型，進(jìn)料氣缸連接所述推料板并驅(qū)動(dòng)所述推料板向裝夾機(jī)械手方向進(jìn)給，所述進(jìn)料氣缸固定在進(jìn)料長(zhǎng)直導(dǎo)桿下方的機(jī)架上;所述限位螺栓固定在所述推料板上，推料板位于初始位置時(shí)限位螺栓和進(jìn)料擋板位于同一水平面上，限位螺栓的高度為2?4mm，待加工的剛性直管位于推料板上時(shí)剛好被限位螺栓和進(jìn)料擋板共同卡住，進(jìn)料氣缸運(yùn)動(dòng)時(shí)推料板向裝夾機(jī)械手方向移動(dòng)，限位螺栓位置前移，進(jìn)料擋板的正下方為推料板的支撐面，待加工的剛性直管順利從進(jìn)料裝置中推出；
[0006]所述下料裝置包括第一下料固定板、第二下料固定板、下料長(zhǎng)直導(dǎo)桿和下料活動(dòng)板，所述第一下料固定板和第二下料固定板均固定在機(jī)架上，下料長(zhǎng)直導(dǎo)桿的兩端分別固定在第一下料固定板和第二下料固定板上，所述下料活動(dòng)板套裝在所述下料長(zhǎng)直導(dǎo)桿上并能沿所述下料長(zhǎng)直導(dǎo)桿滑動(dòng);所述長(zhǎng)直導(dǎo)桿上還套裝第一下料通道上座和第二下料通道上座，第一下料通道上座與第一下料固定板固定連接，第二下料通道上座與下料活動(dòng)板固定連接，所述第一下料固定板底部設(shè)有第一下料水平支撐板，第一下料水平支撐板設(shè)置在第一下料固定板靠近所述下料活動(dòng)板的一側(cè)，所述下料活動(dòng)板底部設(shè)有第二下料水平支撐板，第二下料水平支撐板設(shè)置在下料活動(dòng)板靠近所述第一下料固定板的一側(cè)，第一下料水平支撐板和第二下料水平支撐用于對(duì)待加工的剛性直管的兩端進(jìn)行支撐;所述第一下料水平支撐板、第二下料水平支撐班、第一下料固定板、下料活動(dòng)板、第一下料通道上座和第二下料通道上座共同構(gòu)成待加工的剛性直管的下料通道。
[0007]進(jìn)一步的，所述裝夾機(jī)械手包括裝夾底座、直線導(dǎo)軌、滑動(dòng)座、第一壓緊輪支撐座、第二壓緊輪支撐座、氣爪、氣爪驅(qū)動(dòng)氣缸、氣爪驅(qū)動(dòng)電機(jī)、滾珠絲杠、絲杠螺母、絲杠螺母固定座、絲杠驅(qū)動(dòng)電機(jī)和限位模塊，所述裝夾底座固定在機(jī)架上，直線導(dǎo)軌、滾珠絲杠和絲杠驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定在裝夾底座上，所述直線導(dǎo)軌和滾珠絲杠平行設(shè)置，絲杠螺母套裝在所述滾珠絲杠上，絲杠螺母與絲杠螺母固定座固定連接，絲杠螺母固定座與套裝在所述直線導(dǎo)軌上的滑動(dòng)座固定連接，絲杠驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接所述滾珠絲杠的一端，絲杠驅(qū)動(dòng)電機(jī)運(yùn)動(dòng)時(shí)驅(qū)動(dòng)所述滾珠絲杠帶動(dòng)絲杠螺母、絲杠螺母固定座和滑動(dòng)座組成的整體沿所述直線導(dǎo)軌來(lái)回運(yùn)動(dòng);所述第一壓緊輪支撐座固定在所述直線導(dǎo)軌的一端，第二壓緊輪支撐座規(guī)定在所述滑動(dòng)座上，氣爪驅(qū)動(dòng)氣缸連接氣爪并驅(qū)動(dòng)所述氣爪的收縮，所述氣缸轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)連接所述氣爪驅(qū)動(dòng)氣缸并驅(qū)動(dòng)所述氣爪驅(qū)動(dòng)氣缸和氣爪驅(qū)動(dòng)電機(jī)組成的整體進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，所述氣爪驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)電機(jī)座規(guī)定在所述滑動(dòng)座上;所述限位模塊固定在所述機(jī)架上并用于限制所述滑動(dòng)座的行程;所述第一壓緊輪支撐座和第二壓緊輪支撐座中部均開(kāi)有直徑大于待加工的剛性直管管徑的通孔;所述第一壓緊輪支撐座固定有兩個(gè)上端壓緊輪和兩個(gè)下端壓緊輪，兩個(gè)上端壓緊輪和兩個(gè)下端壓緊輪呈方形分布，上端壓緊輪通過(guò)水平設(shè)置的旋轉(zhuǎn)臂鉸接在第一壓緊輪支撐座上，旋轉(zhuǎn)臂與所述直線導(dǎo)軌平行設(shè)置，上端壓緊輪固定在旋轉(zhuǎn)臂的一端，旋轉(zhuǎn)臂的另一端與第一壓緊輪支撐座鉸接并能沿鉸接軸在豎直平面內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng);下端壓緊輪通過(guò)下端連接座固定在第一壓緊輪支撐座上，兩個(gè)上端壓緊輪和兩個(gè)下端壓緊輪均位于所述第一壓緊輪支撐座靠近所述第二壓緊輪支撐座的一側(cè);所述第二壓緊輪支撐座上也設(shè)有兩個(gè)上端壓緊輪和兩個(gè)下端壓緊輪，第二壓緊輪支撐座上的兩個(gè)上端壓緊輪和兩個(gè)下端壓緊輪與第一壓緊輪支撐座上的兩個(gè)上端壓緊輪和兩個(gè)下端壓緊輪的結(jié)構(gòu)相同，第二壓緊輪支撐座上的兩個(gè)上端壓緊輪和兩個(gè)下端壓緊輪均位于第二壓緊輪支撐座靠近所述第一壓緊輪支撐座的一側(cè)。
[0008]進(jìn)一步的，所述進(jìn)料長(zhǎng)直導(dǎo)桿和下料長(zhǎng)直導(dǎo)桿均設(shè)有平設(shè)置的一對(duì)。
[0009]進(jìn)一步的，每個(gè)旋轉(zhuǎn)臂均連接復(fù)位彈簧，復(fù)位彈簧一端連接在旋轉(zhuǎn)臂的中部，另一端連接在第一壓緊輪支撐座/第二壓緊輪支撐座上。
[0010]進(jìn)一步的，所述限位模塊包括限位支座和限位階梯桿，限位階梯桿水平設(shè)置且限位階梯桿的一端固定在所述限位支座上，第二壓緊輪支撐座上設(shè)有與所述限位階梯桿相配合的通孔，所述限位支座設(shè)置在所述第二壓緊輪支撐座遠(yuǎn)離所述第一壓緊輪支撐座的一側(cè)，第二壓緊輪支撐座隨滑動(dòng)座移動(dòng)時(shí)由限位支座和限位階梯桿進(jìn)行一個(gè)方向的限位。
[0011 ] 進(jìn)一步的，所述絲杠驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)聯(lián)軸器連接滾珠絲杠。
[0012]進(jìn)一步的，所述進(jìn)料擋板通過(guò)螺栓固定在第一進(jìn)料固定板/進(jìn)料活動(dòng)板上，進(jìn)料擋板的高度通過(guò)螺栓的固定位置進(jìn)行調(diào)整。
[0013]本發(fā)明的有益效果在于:本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊，成產(chǎn)成本低;進(jìn)料裝置設(shè)計(jì)巧妙，待加工的剛性直管在推料板上時(shí)剛好被限位螺栓和進(jìn)料擋板卡住，進(jìn)料氣缸運(yùn)動(dòng)時(shí)限位螺栓位置產(chǎn)生變化，從而順利將待加工剛性直管從進(jìn)料裝置中推出；裝夾機(jī)械手通過(guò)左右的第二壓緊輪支撐座和第一壓緊輪支撐座上的四個(gè)壓緊輪對(duì)待加工的剛性直管的兩端進(jìn)行裝夾定心，并將第二壓緊輪支撐座與氣爪共同運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)待加工的剛性直管的直線進(jìn)給，進(jìn)給過(guò)程中始終保持沿待加工的剛性直管的軸線方向進(jìn)給，進(jìn)給精度高;裝夾機(jī)械手不僅能夠?qū)崿F(xiàn)待加工的剛性直管的裝夾，還能實(shí)現(xiàn)它的直線進(jìn)給和轉(zhuǎn)動(dòng)，功能多樣，增加了整個(gè)裝置的適用范圍；進(jìn)料裝置和下料裝置的寬度均為可調(diào)式，適用于不同長(zhǎng)度的待加工的剛性直管的使用，同時(shí)進(jìn)料裝置中的進(jìn)料擋板位置可上下調(diào)整，使得本裝置適合不同管徑的剛性直管的使用，極大增加了本裝置的適應(yīng)范圍，使之適應(yīng)各種不同的剛性直管的加工，降低工廠的采購(gòu)成本，降低產(chǎn)品的生產(chǎn)質(zhì)量。
【附圖說(shuō)明】
[0014]圖1是本發(fā)明一種剛性直管裝夾送料機(jī)械手的軸測(cè)圖。
[0015]圖2是本發(fā)明送料裝置的一個(gè)軸測(cè)圖。
[0016]圖3是本發(fā)明送料裝置另一個(gè)方向的軸測(cè)圖。
[0017]圖4是本發(fā)明下料裝置的軸測(cè)圖。
[0018]圖5是本發(fā)明裝夾機(jī)械手的軸測(cè)圖。
[0019]圖6是本發(fā)明裝夾機(jī)械手的主視圖。
[0020]圖7是本發(fā)明裝夾機(jī)械手的俯視圖。
[0021]圖中，1、裝夾機(jī)械手、2-進(jìn)料裝置、3-下料裝置、4-機(jī)架、101-裝夾底座、102-直線導(dǎo)軌、103-滾珠絲杠、104-絲杠螺母、105-絲杠螺母固定座、106-第一壓緊輪支撐座、107-第二壓緊輪支撐座、108-氣爪、109-氣爪驅(qū)動(dòng)氣缸、110-氣爪驅(qū)動(dòng)電機(jī)、111-絲杠驅(qū)動(dòng)電機(jī)、112-聯(lián)軸器、113-滑動(dòng)座、114-旋轉(zhuǎn)臂、115-上端壓緊輪、116-下端壓緊輪、117-下端連接座、118-復(fù)位彈簧、119-限位支座、120-限位階梯桿、201-第一進(jìn)料固定板、202-第二進(jìn)料固定板、203-進(jìn)料活動(dòng)板、204-進(jìn)料氣缸、205-進(jìn)料長(zhǎng)直導(dǎo)桿、206-推料板、207-限位螺栓、208-第一進(jìn)料通道底座、209-第二進(jìn)料通道底座、210-第一進(jìn)料水平支撐板、211-第二進(jìn)料水平支撐板、212-進(jìn)料擋板、301-第一下料固定板、302-第二下料固定板、303-下料活動(dòng)板、304-下料長(zhǎng)直導(dǎo)桿、305-第一下料通道上座、306-第二下料通道上座、307-第一下料水平支撐板、308-第二下料水平支撐板。
【具體實(shí)施方式】
[0022]下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說(shuō)明:
[0023]如圖1?7所示，一種剛性直管裝夾送料機(jī)械手，包括用于將待加工的剛性直管裝夾并送入加工裝置中的裝夾機(jī)械手1、用于將待加工的剛性直管送入裝夾機(jī)械手I中并將加工完成的剛性直管推出裝夾機(jī)械手中的進(jìn)料裝置2、用于接收裝夾機(jī)械手中送出的加工完成的剛性直管的下料裝置3和用于支撐上述所有裝置的機(jī)架4;所述裝夾機(jī)械手1、進(jìn)料裝置2和下料裝置3均固定在機(jī)架4上，進(jìn)料裝置2和下料裝置3設(shè)置在所述裝夾機(jī)械手I的兩偵U，用于對(duì)待加工的剛性直管進(jìn)行加工的加工裝置設(shè)置在裝夾機(jī)械手I的一端。
[0024]所述進(jìn)料裝置包括第一進(jìn)料固定板201、第二進(jìn)料固定板202、進(jìn)料長(zhǎng)直導(dǎo)桿205、進(jìn)料活動(dòng)板203、進(jìn)料氣缸204、推料板206和限位螺栓207，所述第一進(jìn)料固定板201和第二進(jìn)料固定板202均固定在機(jī)架上，進(jìn)料長(zhǎng)直導(dǎo)桿205的兩端分別固定在第一進(jìn)料固定板201和第二進(jìn)料固定板202上，所述進(jìn)料活動(dòng)板203套裝在所述進(jìn)料長(zhǎng)直導(dǎo)桿205上并能沿所述進(jìn)料長(zhǎng)直導(dǎo)桿205滑動(dòng);所述進(jìn)料長(zhǎng)直導(dǎo)桿205上還套裝第一進(jìn)料通道底座208和第二進(jìn)料通道底座209，第一進(jìn)料通道底座208與第一進(jìn)料固定板201固定連接，第二進(jìn)料通道底座209與進(jìn)料活動(dòng)板203固定連接，第一進(jìn)料固定板201、進(jìn)料活動(dòng)板203、第一進(jìn)料通道底座208和第二進(jìn)料通道底座209共同構(gòu)成待加工的剛性直管的進(jìn)料通道;所述第一進(jìn)料固定板201底部設(shè)有第一進(jìn)料水平支撐板210，第一進(jìn)料水平支撐板210設(shè)置在第一進(jìn)料固定板201靠近所述進(jìn)料活動(dòng)板203的一側(cè)，所述進(jìn)料活動(dòng)板203底部設(shè)有第二進(jìn)料水平支撐板211，第二進(jìn)料水平支撐板211設(shè)置在進(jìn)料活動(dòng)板203靠近所述第一進(jìn)料固定板201的一側(cè)，第一進(jìn)料水平支撐板210和第二進(jìn)料水平支撐板211用于對(duì)待加工的剛性直管的兩端進(jìn)行支撐;所述第一進(jìn)料固定板201和進(jìn)料活動(dòng)板203的末端設(shè)有豎直設(shè)置的進(jìn)料擋板212，進(jìn)料擋板212的底部與第一進(jìn)料水平支撐板210的垂直距離比待加工的剛性直管的管徑大I?2mm;所述推料板206呈L型，進(jìn)料氣缸204連接所述推料板206并驅(qū)動(dòng)所述推料板206向裝夾機(jī)械手方向進(jìn)給，所述進(jìn)料氣缸204固定在進(jìn)料長(zhǎng)直導(dǎo)桿205下方的機(jī)架上;所述限位螺栓207固定在所述推料板206上，推料板206位于初始位置時(shí)限位螺栓207和進(jìn)料擋板212位于同一水平面上，限位螺栓207的高度為2?4mm，待加工的剛性直管位于推料板206上時(shí)剛好被限位螺栓207和進(jìn)料擋板212共同卡住，進(jìn)料氣缸204運(yùn)動(dòng)時(shí)推料板206向裝夾機(jī)械手方向移動(dòng)，限位螺栓207位置前移，進(jìn)料擋板212的正下方為推料板206的支撐面，待加工的剛性直管順利從進(jìn)料裝置中推出。
[0025]所述裝夾機(jī)械手括裝夾底座101、直線導(dǎo)軌102、滑動(dòng)座113、第一壓緊輪支撐座106、第二壓緊輪支撐座107、氣爪108、氣爪驅(qū)動(dòng)氣缸109、氣爪驅(qū)動(dòng)電機(jī)110、滾珠絲杠103、絲杠螺母104、絲杠螺母固定座105、絲杠驅(qū)動(dòng)電機(jī)111和限位模塊，所述裝夾底座101固定在機(jī)架上，直線導(dǎo)軌102、滾珠絲杠103和絲杠驅(qū)動(dòng)電機(jī)111固定在裝夾底座101上，所述直線導(dǎo)軌102和滾珠絲杠103平行設(shè)置，絲杠螺母104套裝在所述滾珠絲杠103上，絲杠螺母104與絲杠螺母固定座105固定連接，絲杠螺母固定座105與套裝在所述直線導(dǎo)軌102上的滑動(dòng)座113固定連接，絲杠驅(qū)動(dòng)電機(jī)111連接所述滾珠絲杠103的一端，絲杠驅(qū)動(dòng)電機(jī)111運(yùn)動(dòng)時(shí)驅(qū)動(dòng)所述滾珠絲杠103帶動(dòng)絲杠螺母104、絲杠螺母固定座105和滑動(dòng)座113組成的整體沿所述直線導(dǎo)軌102來(lái)回運(yùn)動(dòng);所述第一壓緊輪支撐座106固定在所述直線導(dǎo)軌102的一端，第二壓緊輪支撐座107規(guī)定在所述滑動(dòng)座113上，氣爪驅(qū)動(dòng)氣缸109連接氣爪108并驅(qū)動(dòng)所述氣爪108的收縮，所述氣缸轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)連接所述氣爪驅(qū)動(dòng)氣缸109并驅(qū)動(dòng)所述氣爪驅(qū)動(dòng)氣缸109和氣爪驅(qū)動(dòng)電機(jī)110組成的整體進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，所述氣爪驅(qū)動(dòng)電機(jī)110通過(guò)電機(jī)座規(guī)定在所述滑動(dòng)座113上;所述限位模塊固定在所述機(jī)架上并用于限制所述滑動(dòng)座113的行程;所述第一壓緊輪支撐座106和第二壓緊輪支撐座107中部均開(kāi)有直徑大于待加工的剛性直管管徑的通孔;所述第一壓緊輪支撐座106固定有兩個(gè)上端壓緊輪115和兩個(gè)下端壓緊輪116，兩個(gè)上端壓緊輪115和兩個(gè)下端壓緊輪116呈方形分布，上端壓緊輪115通過(guò)水平設(shè)置的旋轉(zhuǎn)臂114鉸接在第一壓緊輪支撐座106上，旋轉(zhuǎn)臂114與所述直線導(dǎo)軌102平行設(shè)置，上端壓緊輪115固定在旋轉(zhuǎn)臂114的一端，旋轉(zhuǎn)臂114的另一端與第一壓緊輪支撐座106鉸接并能沿鉸接軸在豎直平面內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng);下端壓緊輪116通過(guò)下端連接座117固定在第一壓緊輪支撐座106上，兩個(gè)上端壓緊輪115和兩個(gè)下端壓緊輪116均位于所述第一壓緊輪支撐座106靠近所述第二壓緊輪支撐座107的一側(cè);所述第二壓緊輪支撐座107上也設(shè)有兩個(gè)上端壓緊輪115和兩個(gè)下端壓緊輪116，第二壓緊輪支撐座107上的兩個(gè)上端壓緊輪115和兩個(gè)下端壓緊輪116與第一壓緊輪支撐座106上的兩個(gè)上端壓緊輪115和兩個(gè)下端壓緊輪116的結(jié)構(gòu)相同，第二壓緊輪支撐座107上的兩個(gè)上端壓緊輪115和兩個(gè)下端壓緊輪116均位于第二壓緊輪支撐座107靠近所述第一壓緊輪支撐座106的一側(cè)。
[0026]所述下料裝置包括第一下料固定板301、第二下料固定板302、下料長(zhǎng)直導(dǎo)桿304和下料活動(dòng)板303，所述第一下料固定板301和第二下料固定板302均固定在機(jī)架上，下料長(zhǎng)直導(dǎo)桿304的兩端分別固定在第一下料固定板301和第二下料固定板302上，所述下料活動(dòng)板303套裝在所述下料長(zhǎng)直導(dǎo)桿304上并能沿所述下料長(zhǎng)直導(dǎo)桿304滑動(dòng);所述長(zhǎng)直導(dǎo)桿上還套裝第一下料通道上座305和第二下料通道上座306，第一下料通道上座305與第一下料固定板301固定連接，第二下料通道上座306與下料活動(dòng)板303固定連接，所述第一下料固定板301底部設(shè)有第一下料水平支撐板307，第一下料水平支撐板307設(shè)置在第一下料固定板301靠近所述下料活動(dòng)板303的一側(cè)，所述下料活動(dòng)板303底部設(shè)有第二下料水平支撐板308，第二下料水平支撐板308設(shè)置在下料活動(dòng)板303靠近所述第一下料固定板301的一側(cè)，第一下料水平支撐板307和第二下料水平支撐用于對(duì)待加工的剛性直管的兩端進(jìn)行支撐;所述第一下料水平支撐板307、第二下料水平支撐班、第一下料固定板301、下料活動(dòng)板303、第一下料通道上座305和第二下料通道上座306共同構(gòu)成待加工的剛性直管的下料通道。
[0027]所述進(jìn)料長(zhǎng)直導(dǎo)桿205和下料長(zhǎng)直導(dǎo)桿304均設(shè)有平設(shè)置的一對(duì)。
[0028]每個(gè)旋轉(zhuǎn)臂114均連接復(fù)位彈簧118，復(fù)位彈簧118—端連接在旋轉(zhuǎn)臂114的中部，另一端連接在第一壓緊輪支撐座106/第二壓緊輪支撐座107上。
[0029]所述限位模塊包括限位支座119和限位階梯桿120，限位階梯桿120水平設(shè)置且限位階梯桿120的一端固定在所述限位支座119上，第二壓緊輪支撐座107上設(shè)有與所述限位階梯桿120相配合的通孔，所述限位支座119設(shè)置在所述第二壓緊輪支撐座107遠(yuǎn)離所述第一壓緊輪支撐座106的一側(cè)，第二壓緊輪支撐座107隨滑動(dòng)座113移動(dòng)時(shí)由限位支座119和限位階梯桿120進(jìn)行一個(gè)方向的限位。
[0030]所述絲杠驅(qū)動(dòng)電機(jī)111通過(guò)聯(lián)軸器112連接滾珠絲杠103。
[0031]所述進(jìn)料擋板212通過(guò)螺栓固定在第一進(jìn)料固定板201/進(jìn)料活動(dòng)板203上，進(jìn)料擋板212的高度通過(guò)螺栓的固定位置進(jìn)行調(diào)整。通過(guò)調(diào)整進(jìn)料擋板212的高度使本裝置能夠適應(yīng)不同管徑的剛性直管。
[0032]具體工作時(shí)，進(jìn)料氣缸204通過(guò)推動(dòng)進(jìn)料版212將待加工的剛性直管直接推送到裝夾機(jī)械手I中，待加工剛性直管遇到第一壓緊輪支撐座106和第二壓緊輪支撐座107上的上端壓緊輪115時(shí)將兩對(duì)上端壓緊輪115向上頂起，上端壓緊輪115隨著旋轉(zhuǎn)臂114繞鉸接軸向上轉(zhuǎn)動(dòng)，一直到待加工的剛性直管進(jìn)入裝夾機(jī)械手I中；裝夾機(jī)械手I驅(qū)動(dòng)待加工的剛性直管進(jìn)行進(jìn)給或轉(zhuǎn)動(dòng);在加工完成后，進(jìn)料氣缸204通過(guò)推動(dòng)進(jìn)料版212將下一個(gè)待加工的剛性直管直接推送到裝夾機(jī)械手I中，并將裝夾機(jī)械手I中已經(jīng)加工完成的剛性直管推出到下料裝置3中。
[0033]上述實(shí)施例只是本發(fā)明的較佳實(shí)施例，并不是對(duì)本發(fā)明技術(shù)方案的限制，只要是不經(jīng)過(guò)創(chuàng)造性勞動(dòng)即可在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上實(shí)現(xiàn)的技術(shù)方案，均應(yīng)視為落入本發(fā)明專利的權(quán)利保護(hù)范圍內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種剛性直管裝夾送料機(jī)械手，其特征在于:包括用于將待加工的剛性直管裝夾并送入加工裝置中的裝夾機(jī)械手(1)、用于將待加工的剛性直管送入裝夾機(jī)械手(I)中并將加工完成的剛性直管推出送料機(jī)械手中的進(jìn)料裝置(2)、用于接收送料機(jī)械手中送出的加工完成的剛性直管的下料裝置(3)和用于支撐上述所有裝置的機(jī)架(4);所述裝夾機(jī)械手(1)、進(jìn)料裝置(2)和下料裝置(3)均固定在機(jī)架(4)上，進(jìn)料裝置(2)和下料裝置(3)設(shè)置在所述裝夾機(jī)械手(I)的兩側(cè)，用于對(duì)待加工的剛性直管進(jìn)行加工的加工裝置設(shè)置在送料機(jī)械手(I)的一端； 所述進(jìn)料裝置(2)包括第一進(jìn)料固定板(201)、第二進(jìn)料固定板(202)、進(jìn)料長(zhǎng)直導(dǎo)桿(205),進(jìn)料活動(dòng)板(203)、進(jìn)料氣缸(204)、推料板(206)和限位螺栓(207)，所述第一進(jìn)料固定板(201)和第二進(jìn)料固定板(202)均固定在機(jī)架(4)上，進(jìn)料長(zhǎng)直導(dǎo)桿(205)的兩端分別固定在第一進(jìn)料固定板(201)和第二進(jìn)料固定板(202)上，所述進(jìn)料活動(dòng)板(203)套裝在所述進(jìn)料長(zhǎng)直導(dǎo)桿(205)上并能沿所述進(jìn)料長(zhǎng)直導(dǎo)桿(205)滑動(dòng);所述進(jìn)料長(zhǎng)直導(dǎo)桿(205)上還套裝第一進(jìn)料通道底座(208)和第二進(jìn)料通道底座(209)，第一進(jìn)料通道底座(208)與第一進(jìn)料固定板(201)固定連接，第二進(jìn)料通道底座(209)與進(jìn)料活動(dòng)板(203)固定連接，第一進(jìn)料固定板(201)、進(jìn)料活動(dòng)板(203)、第一進(jìn)料通道底座(208)和第二進(jìn)料通道底座(209)共同構(gòu)成待加工的剛性直管的進(jìn)料通道;所述第一進(jìn)料固定板(201)底部設(shè)有第一進(jìn)料水平支撐板(210)，第一進(jìn)料水平支撐板(210)設(shè)置在第一進(jìn)料固定板(201)靠近所述進(jìn)料活動(dòng)板(203)的一側(cè)，所述進(jìn)料活動(dòng)板(203)底部設(shè)有第二進(jìn)料水平支撐板(211)，第二進(jìn)料水平支撐板(211)設(shè)置在進(jìn)料活動(dòng)板(203)靠近所述第一進(jìn)料固定板(201)的一側(cè)，第一進(jìn)料水平支撐板(210)和第二進(jìn)料水平支撐板(211)用于對(duì)待加工的剛性直管的兩端進(jìn)行支撐;所述第一進(jìn)料固定板(201)和進(jìn)料活動(dòng)板(203)的末端設(shè)有豎直設(shè)置的進(jìn)料擋板(212)，進(jìn)料擋板(212)的底部與第一進(jìn)料水平支撐板(210)的垂直距離比待加工的剛性直管的管徑大I?2mm;所述推料板(206)呈L型，進(jìn)料氣缸(204)連接所述推料板(206)并驅(qū)動(dòng)所述推料板(206)向裝夾機(jī)械手(I)方向進(jìn)給，所述進(jìn)料氣缸(204)固定在進(jìn)料長(zhǎng)直導(dǎo)桿(205)下方的機(jī)架(4)上;所述限位螺栓(207)固定在所述推料板(206)上，推料板(206)位于初始位置時(shí)限位螺栓(207)和進(jìn)料擋板(212)位于同一水平面上，限位螺栓(207)的高度為2?4mm，待加工的剛性直管位于推料板(206)上時(shí)剛好被限位螺栓(207)和進(jìn)料擋板(212)共同卡住，進(jìn)料氣缸(204)運(yùn)動(dòng)時(shí)推料板(206)向裝夾機(jī)械手(I)方向移動(dòng)，限位螺栓(207)位置前移，進(jìn)料擋板(212)的正下方為推料板(206)的支撐面，待加工的剛性直管順利從進(jìn)料裝置(2)中推出； 所述下料裝置(3)包括第一下料固定板(301)、第二下料固定板(302)、下料長(zhǎng)直導(dǎo)桿(304)和下料活動(dòng)板(303)，所述第一下料固定板(301)和第二下料固定板(302)均固定在機(jī)架(4)上，下料長(zhǎng)直導(dǎo)桿(304)的兩端分別固定在第一下料固定板(301)和第二下料固定板(302)上，所述下料活動(dòng)板(303)套裝在所述下料長(zhǎng)直導(dǎo)桿(304)上并能沿所述下料長(zhǎng)直導(dǎo)桿(304)滑動(dòng);所述長(zhǎng)直導(dǎo)桿上還套裝第一下料通道上座(305)和第二下料通道上座(306)，第一下料通道上座(305)與第一下料固定板(301)固定連接，第二下料通道上座(306)與下料活動(dòng)板(303)固定連接，所述第一下料固定板(301)底部設(shè)有第一下料水平支撐板(307)，第一下料水平支撐板(307)設(shè)置在第一下料固定板(301)靠近所述下料活動(dòng)板(303)的一側(cè)，所述下料活動(dòng)板(303)底部設(shè)有第二下料水平支撐板(308)，第二下料水平支撐板(308)設(shè)置在下料活動(dòng)板(303)靠近所述第一下料固定板(301)的一側(cè)，第一下料水平支撐板(307)和第二下料水平支撐用于對(duì)待加工的剛性直管的兩端進(jìn)行支撐;所述第一下料水平支撐板(307)、第二下料水平支撐班、第一下料固定板(301)、下料活動(dòng)板(303)、第一下料通道上座(305)和第二下料通道上座(306)共同構(gòu)成待加工的剛性直管的下料通道。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種剛性直管裝夾送料機(jī)械手，其特征在于:所述裝夾機(jī)械手(I)包括裝夾底座(101)、直線導(dǎo)軌(102)、滑動(dòng)座(113)、第一壓緊輪支撐座(106)、第二壓緊輪支撐座(107)、氣爪(108)、氣爪驅(qū)動(dòng)氣缸(109)、氣爪驅(qū)動(dòng)電機(jī)(110)、滾珠絲杠(103)、絲杠螺母(104)、絲杠螺母固定座(105)、絲杠驅(qū)動(dòng)電機(jī)(111)和限位模塊，所述裝夾底座(101)固定在機(jī)架(4)上，直線導(dǎo)軌(102)、滾珠絲杠(103)和絲杠驅(qū)動(dòng)電機(jī)(111)固定在裝夾底座(101)上，所述直線導(dǎo)軌(102)和滾珠絲杠(103)平行設(shè)置，絲杠螺母(104)套裝在所述滾珠絲杠(103)上，絲杠螺母(104)與絲杠螺母固定座(105)固定連接，絲杠螺母固定座(105)與套裝在所述直線導(dǎo)軌(102)上的滑動(dòng)座(113)固定連接，絲杠驅(qū)動(dòng)電機(jī)(111)連接所述滾珠絲杠(103)的一端，絲杠驅(qū)動(dòng)電機(jī)(111)運(yùn)動(dòng)時(shí)驅(qū)動(dòng)所述滾珠絲杠(103)帶動(dòng)絲杠螺母(104)、絲杠螺母固定座(105)和滑動(dòng)座(113)組成的整體沿所述直線導(dǎo)軌(102)來(lái)回運(yùn)動(dòng)；所述第一壓緊輪支撐座(106)固定在所述直線導(dǎo)軌(102)的一端，第二壓緊輪支撐座(107)規(guī)定在所述滑動(dòng)座(I13)上，氣爪驅(qū)動(dòng)氣缸(109)連接氣爪(108)并驅(qū)動(dòng)所述氣爪(108)的收縮，所述氣缸轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)連接所述氣爪驅(qū)動(dòng)氣缸(109)并驅(qū)動(dòng)所述氣爪驅(qū)動(dòng)氣缸(109)和氣爪驅(qū)動(dòng)電機(jī)(110)組成的整體進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，所述氣爪驅(qū)動(dòng)電機(jī)(110)通過(guò)電機(jī)座規(guī)定在所述滑動(dòng)座(113)上；所述限位模塊固定在所述機(jī)架(4)上并用于限制所述滑動(dòng)座(113)的行程;所述第一壓緊輪支撐座(106)和第二壓緊輪支撐座(107)中部均開(kāi)有直徑大于待加工的剛性直管管徑的通孔;所述第一壓緊輪支撐座(106)固定有兩個(gè)上端壓緊輪(115)和兩個(gè)下端壓緊輪(116)，兩個(gè)上端壓緊輪(115)和兩個(gè)下端壓緊輪(116)呈方形分布，上端壓緊輪(115)通過(guò)水平設(shè)置的旋轉(zhuǎn)臂(114)鉸接在第一壓緊輪支撐座(106)上，旋轉(zhuǎn)臂(114)與所述直線導(dǎo)軌(102)平行設(shè)置，上端壓緊輪(115)固定在旋轉(zhuǎn)臂(114)的一端，旋轉(zhuǎn)臂(114)的另一端與第一壓緊輪支撐座(106)鉸接并能沿鉸接軸在豎直平面內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng);下端壓緊輪(116)通過(guò)下端連接座(117)固定在第一壓緊輪支撐座(106)上，兩個(gè)上端壓緊輪(115)和兩個(gè)下端壓緊輪(116)均位于所述第一壓緊輪支撐座(106)靠近所述第二壓緊輪支撐座(107)的一側(cè);所述第二壓緊輪支撐座(107)上也設(shè)有兩個(gè)上端壓緊輪(115)和兩個(gè)下端壓緊輪(116)，第二壓緊輪支撐座(107)上的兩個(gè)上端壓緊輪(115)和兩個(gè)下端壓緊輪(116)與第一壓緊輪支撐座(106)上的兩個(gè)上端壓緊輪(115)和兩個(gè)下端壓緊輪(116)的結(jié)構(gòu)相同，第二壓緊輪支撐座(107)上的兩個(gè)上端壓緊輪(115)和兩個(gè)下端壓緊輪(116)均位于第二壓緊輪支撐座(107)靠近所述第一壓緊輪支撐座(106)的一側(cè)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種剛性直管裝夾送料機(jī)械手，其特征在于:所述進(jìn)料長(zhǎng)直導(dǎo)桿(205)和下料長(zhǎng)直導(dǎo)桿(304)均設(shè)有平設(shè)置的一對(duì)。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種剛性直管裝夾送料機(jī)械手，其特征在于:每個(gè)旋轉(zhuǎn)臂(114)均連接復(fù)位彈簧(118)，復(fù)位彈簧(118)—端連接在旋轉(zhuǎn)臂(114)的中部，另一端連接在第一壓緊輪支撐座(106)/第二壓緊輪支撐座(107)上。5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種剛性直管裝夾送料機(jī)械手，其特征在于:所述限位模塊包括限位支座(119)和限位階梯桿(120)，限位階梯桿(120)水平設(shè)置且限位階梯桿(120)的一端固定在所述限位支座(119)上，第二壓緊輪支撐座(107)上設(shè)有與所述限位階梯桿(120)相配合的通孔，所述限位支座(119)設(shè)置在所述第二壓緊輪支撐座(107)遠(yuǎn)離所述第一壓緊輪支撐座(106)的一側(cè)，第二壓緊輪支撐座(107)隨滑動(dòng)座(113)移動(dòng)時(shí)由限位支座(119)和限位階梯桿(120)進(jìn)行一個(gè)方向的限位。6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種剛性直管裝夾送料機(jī)械手，其特征在于:所述絲杠驅(qū)動(dòng)電機(jī)(111)通過(guò)聯(lián)軸器(112)連接滾珠絲杠(103)。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種剛性直管裝夾送料機(jī)械手，其特征在于:所述進(jìn)料擋板(212)通過(guò)螺栓固定在第一進(jìn)料固定板(201) /進(jìn)料活動(dòng)板(203)上，進(jìn)料擋板(212)的高度通過(guò)螺栓的固定位置進(jìn)行調(diào)整。
【文檔編號(hào)】B23Q7/04GK105881511SQ201610352914
【公開(kāi)日】2016年8月24日
【申請(qǐng)日】2016年5月20日
【發(fā)明人】繆媛
【申請(qǐng)人】繆媛