醫(yī)用機(jī)器人控制系統(tǒng)及方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明提供一種醫(yī)用機(jī)器人控制系統(tǒng)及方法，該方法包括：每隔預(yù)設(shè)時(shí)間計(jì)算每條光線的長(zhǎng)度，并保存每條光線在每個(gè)時(shí)間點(diǎn)時(shí)的長(zhǎng)度；任意選擇一條不在預(yù)設(shè)長(zhǎng)度范圍內(nèi)的光線，查找該光線對(duì)應(yīng)的第一時(shí)間點(diǎn)及與該第一時(shí)間點(diǎn)相鄰的第二時(shí)間點(diǎn)；根據(jù)在第一時(shí)間點(diǎn)該光線的長(zhǎng)度、在第二時(shí)間點(diǎn)該光線的長(zhǎng)度及該光線與水平地面的角度計(jì)算障礙物與水平地面的傾斜角度；當(dāng)傾斜角度在預(yù)設(shè)角度范圍時(shí)，控制驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)醫(yī)用機(jī)器人按照預(yù)設(shè)路徑穿過(guò)障礙物，及當(dāng)傾斜角度不在預(yù)設(shè)角度范圍時(shí)，控制驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)醫(yī)用機(jī)器人向光線沒(méi)有超過(guò)預(yù)設(shè)長(zhǎng)度范圍的區(qū)域移動(dòng)。實(shí)施本發(fā)明可以自動(dòng)繞開(kāi)障礙物，使得醫(yī)用機(jī)器人及時(shí)抵達(dá)用戶(hù)所在位置，提高了用戶(hù)就醫(yī)的效率。
【專(zhuān)利說(shuō)明】
醫(yī)用機(jī)器人控制系統(tǒng)及方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及醫(yī)療信息系統(tǒng)領(lǐng)域，尤其涉及一種醫(yī)用機(jī)器人控制系統(tǒng)及方法?！颈尘凹夹g(shù)】
[0002]隨著社會(huì)經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，人民生活水平提高以及城鄉(xiāng)居民基本醫(yī)療保障體系的不斷完善，人們的醫(yī)療需求越來(lái)越多。為了滿(mǎn)足社會(huì)不同就醫(yī)人群的需求，醫(yī)院在改革發(fā)展中需要加強(qiáng)資源管理，提高服務(wù)質(zhì)量，改善群眾看病就醫(yī)體驗(yàn)，提供人性化的醫(yī)療服務(wù)。
[0003]醫(yī)院是人流量較大的場(chǎng)所，需要大量的醫(yī)護(hù)人員去幫助患者。隨著醫(yī)院規(guī)模的擴(kuò)大，許多患者進(jìn)入醫(yī)院后，在各個(gè)窗口之間來(lái)回奔波，例如，掛號(hào)窗口排隊(duì)、拿藥窗口排隊(duì)等。如此一來(lái)，不僅浪費(fèi)患者的時(shí)間，也給醫(yī)院帶來(lái)了繁重的管理壓力。因此，有必要提供一種醫(yī)用機(jī)器人控制系統(tǒng)及方法。
【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的主要目的在于提供一種醫(yī)用機(jī)器人控制系統(tǒng)及方法，旨在解決現(xiàn)有的醫(yī)用機(jī)器人控制系統(tǒng)無(wú)法提供自動(dòng)掛號(hào)及拿藥服務(wù)的技術(shù)問(wèn)題。
[0005]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種醫(yī)用機(jī)器人控制系統(tǒng)，運(yùn)行于醫(yī)用機(jī)器人，所述醫(yī)用機(jī)器人包括探測(cè)器及驅(qū)動(dòng)器，所述醫(yī)用機(jī)器人控制系統(tǒng)包括:
[0006]控制模塊，用于控制所述探測(cè)器發(fā)射預(yù)設(shè)數(shù)量的光線并照射到水平地面；
[0007]計(jì)算模塊，用于當(dāng)所述醫(yī)用機(jī)器人按照預(yù)設(shè)路徑在醫(yī)院大樓的水平地面移動(dòng)時(shí)， 每隔預(yù)設(shè)時(shí)間計(jì)算每條光線的長(zhǎng)度，并保存每條光線在每個(gè)時(shí)間點(diǎn)時(shí)的長(zhǎng)度；
[0008]查找模塊，用于當(dāng)有光線的長(zhǎng)度不在預(yù)設(shè)長(zhǎng)度范圍時(shí)，任意選擇一條不在預(yù)設(shè)長(zhǎng)度范圍內(nèi)的光線，查找該光線對(duì)應(yīng)的第一時(shí)間點(diǎn)及與該第一時(shí)間點(diǎn)相鄰的第二時(shí)間點(diǎn)，其中，在第一時(shí)間點(diǎn)該光線的長(zhǎng)度在預(yù)設(shè)長(zhǎng)度范圍，且在第二時(shí)間點(diǎn)該光線的長(zhǎng)度不在預(yù)設(shè)長(zhǎng)度范圍；[〇〇〇9]所述計(jì)算模塊，還用于根據(jù)在第一時(shí)間點(diǎn)該光線的長(zhǎng)度、在第二時(shí)間點(diǎn)該光線的長(zhǎng)度及該光線與水平地面的角度計(jì)算障礙物與水平地面的傾斜角度;及
[0010]所述控制模塊，還用于當(dāng)所述傾斜角度在預(yù)設(shè)角度范圍時(shí)，控制驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)所述醫(yī)用機(jī)器人按照預(yù)設(shè)路徑穿過(guò)所述障礙物，及當(dāng)所述傾斜角度不在預(yù)設(shè)角度范圍時(shí)，控制驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)所述醫(yī)用機(jī)器人向光線沒(méi)有超過(guò)預(yù)設(shè)長(zhǎng)度范圍的區(qū)域移動(dòng)。[〇〇11]優(yōu)選的，所述計(jì)算模塊具體用于:
[0012]判斷在第二時(shí)間點(diǎn)該光線的長(zhǎng)度減去在第一時(shí)間點(diǎn)該光線的長(zhǎng)度后的差值是否為零；
[0013]當(dāng)所述差值不為零時(shí)，計(jì)算所述醫(yī)用機(jī)器人在第一時(shí)間點(diǎn)及第二時(shí)間點(diǎn)之間水平方向移動(dòng)的間隔距離；
[0014]從探測(cè)器獲取該光線與水平地面的角度；
[0015]根據(jù)所述差值所在的邊、間隔距離所在的邊及該光線與水平地面的角度組成一個(gè)虛擬三角形;及
[0016]計(jì)算出所述差值所在的邊與所述虛擬三角形中第三邊的傾斜角度，該傾斜角度即為障礙物與水平地面的傾斜角度。
[0017]優(yōu)選的，當(dāng)所述差值為正數(shù)時(shí)，所述差值所在的邊與所述間隔距離所在的邊連接形成夾角，該夾角與該光線與水平地面的角度相鄰且互補(bǔ)。
[0018]優(yōu)選的，當(dāng)所述差值為負(fù)數(shù)時(shí)，所述差值所在的邊與所述間隔距離所在的邊連接形成夾角，該夾角與該光線與水平地面的角度相等。
[0019]優(yōu)選的，所述醫(yī)用機(jī)器人還包括設(shè)置于所述醫(yī)用機(jī)器人側(cè)壁的掛號(hào)單打印裝置及藥品存放盒，其中，所述掛號(hào)單打印裝置用于打印用戶(hù)的掛號(hào)單，所述藥品存放盒用于存放藥品。
[0020]另一方面，本發(fā)明還提供一種醫(yī)用機(jī)器人控制方法，應(yīng)用于醫(yī)用機(jī)器人，所述醫(yī)用機(jī)器人包括探測(cè)器及驅(qū)動(dòng)器，該方法包括:[0021 ]控制所述探測(cè)器發(fā)射預(yù)設(shè)數(shù)量的光線并照射到水平地面；
[0022]當(dāng)所述醫(yī)用機(jī)器人按照預(yù)設(shè)路徑在醫(yī)院大樓的水平地面移動(dòng)時(shí)，每隔預(yù)設(shè)時(shí)間計(jì)算每條光線的長(zhǎng)度，并保存每條光線在每個(gè)時(shí)間點(diǎn)時(shí)的長(zhǎng)度；
[0023]當(dāng)有光線的長(zhǎng)度不在預(yù)設(shè)長(zhǎng)度范圍時(shí)，任意選擇一條不在預(yù)設(shè)長(zhǎng)度范圍內(nèi)的光線，查找該光線對(duì)應(yīng)的第一時(shí)間點(diǎn)及與該第一時(shí)間點(diǎn)相鄰的第二時(shí)間點(diǎn)，其中，在第一時(shí)間點(diǎn)該光線的長(zhǎng)度在預(yù)設(shè)長(zhǎng)度范圍，且在第二時(shí)間點(diǎn)該光線的長(zhǎng)度不在預(yù)設(shè)長(zhǎng)度范圍；
[0024]根據(jù)在第一時(shí)間點(diǎn)該光線的長(zhǎng)度、在第二時(shí)間點(diǎn)該光線的長(zhǎng)度及該光線與水平地面的角度計(jì)算障礙物與水平地面的傾斜角度;及
[0025]當(dāng)所述傾斜角度在預(yù)設(shè)角度范圍時(shí)，控制驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)所述醫(yī)用機(jī)器人按照預(yù)設(shè)路徑穿過(guò)所述障礙物，及當(dāng)所述傾斜角度不在預(yù)設(shè)角度范圍時(shí)，控制驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)所述醫(yī)用機(jī)器人向光線沒(méi)有超過(guò)預(yù)設(shè)長(zhǎng)度范圍的區(qū)域移動(dòng)。
[0026]優(yōu)選的，所述傾斜角度的計(jì)算方式如下:
[0027]判斷在第二時(shí)間點(diǎn)該光線的長(zhǎng)度減去在第一時(shí)間點(diǎn)該光線的長(zhǎng)度后的差值是否為零；
[0028]當(dāng)所述差值不為零時(shí)，計(jì)算所述醫(yī)用機(jī)器人在第一時(shí)間點(diǎn)及第二時(shí)間點(diǎn)之間水平方向移動(dòng)的間隔距離；
[0029]從探測(cè)器獲取該光線與水平地面的角度；
[0030]根據(jù)所述差值所在的邊、間隔距離所在的邊及該光線與水平地面的角度組成一個(gè)虛擬三角形;及
[0031]計(jì)算出所述差值所在的邊與所述虛擬三角形中第三邊的傾斜角度，該傾斜角度即為障礙物與水平地面的傾斜角度。
[0032]優(yōu)選的，當(dāng)所述差值為正數(shù)時(shí)，所述差值所在的邊與所述間隔距離所在的邊連接形成夾角，該夾角與該光線與水平地面的角度相鄰且互補(bǔ)。[〇〇33]優(yōu)選的，當(dāng)所述差值為負(fù)數(shù)時(shí)，所述差值所在的邊與所述間隔距離所在的邊連接形成夾角，該夾角與該光線與水平地面的角度相等。
[0034] 優(yōu)選的，所述醫(yī)用機(jī)器人還包括設(shè)置于所述醫(yī)用機(jī)器人側(cè)壁的掛號(hào)單打印裝置及藥品存放盒，其中，所述掛號(hào)單打印裝置用于打印用戶(hù)的掛號(hào)單，所述藥品存放盒用于存放藥品。
[0035]本發(fā)明所述醫(yī)用機(jī)器人控制系統(tǒng)及方法采用上述技術(shù)方案，帶來(lái)的技術(shù)效果為: 可以通過(guò)醫(yī)用機(jī)器人的探測(cè)器發(fā)射預(yù)設(shè)數(shù)量的光線來(lái)監(jiān)測(cè)障礙物，若障礙物的傾斜角度超過(guò)預(yù)設(shè)角度范圍時(shí)，自動(dòng)繞開(kāi)該障礙物，使得醫(yī)用機(jī)器人及時(shí)抵達(dá)用戶(hù)所在位置。進(jìn)一步地，醫(yī)用機(jī)器人為用戶(hù)提供掛號(hào)單打印及拿藥服務(wù)，避免用戶(hù)在醫(yī)院的各個(gè)窗口奔波，降低了用戶(hù)在醫(yī)院的人流量，減輕了醫(yī)院的管理壓力，提高了用戶(hù)就醫(yī)的效率?！靖綀D說(shuō)明】
[0036]圖1是本發(fā)明中醫(yī)用機(jī)器人的優(yōu)選實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0037]圖2是本發(fā)明中醫(yī)用機(jī)器人底部的優(yōu)選實(shí)施例的示意圖；
[0038]圖3是本發(fā)明中醫(yī)用機(jī)器人的探測(cè)器發(fā)射光線的示意圖；
[0039]圖4是本發(fā)明醫(yī)用機(jī)器人控制系統(tǒng)的優(yōu)選實(shí)施例的功能模塊示意圖；
[0040]圖5是本發(fā)明醫(yī)用機(jī)器人控制方法的優(yōu)選實(shí)施例的流程示意圖；
[0041]圖6是本發(fā)明中醫(yī)用機(jī)器人的前方存在障礙物的優(yōu)選實(shí)施例的示意圖；
[0042]圖7是本發(fā)明中醫(yī)用機(jī)器人監(jiān)測(cè)下坡障礙的優(yōu)選實(shí)施例的示意圖；
[0043]圖8是本發(fā)明中醫(yī)用機(jī)器人監(jiān)測(cè)上坡障礙的優(yōu)選實(shí)施例的示意圖。
[0044]本發(fā)明目的的實(shí)現(xiàn)、功能特點(diǎn)及優(yōu)點(diǎn)將結(jié)合實(shí)施例，參照附圖做進(jìn)一步說(shuō)明?！揪唧w實(shí)施方式】
[0045]為更進(jìn)一步闡述本發(fā)明為達(dá)成預(yù)定發(fā)明目的所采取的技術(shù)手段及功效，以下結(jié)合附圖及較佳實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】、結(jié)構(gòu)、特征及其功效，詳細(xì)說(shuō)明如下。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。
[0046]參照?qǐng)D1所示，圖1是本發(fā)明中醫(yī)用機(jī)器人的優(yōu)選實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。所述醫(yī)用機(jī)器人4包括醫(yī)用機(jī)器人控制系統(tǒng)40、探測(cè)器41、掛號(hào)單打印裝置42及藥品存放盒43。所述醫(yī)用機(jī)器人4的頂部為半球形狀，所述探測(cè)器41設(shè)置于所述醫(yī)用機(jī)器人4的頂部的外表面。 所述掛號(hào)單打印裝置42及藥品存放盒43均設(shè)置于所述醫(yī)用機(jī)器人4的側(cè)壁。在本實(shí)施例中， 所述醫(yī)用機(jī)器人4為圓筒形結(jié)構(gòu)。[〇〇47] 進(jìn)一步地，如圖2所示，所述醫(yī)用機(jī)器人4的底部還包括驅(qū)動(dòng)器44，所述驅(qū)動(dòng)器44上設(shè)置有多個(gè)滑輪440(例如，圖2中為四個(gè)滑輪440)。所述驅(qū)動(dòng)器44用于驅(qū)動(dòng)所述滑輪440轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)所述醫(yī)用機(jī)器人4移動(dòng)。所述滑輪是萬(wàn)向輪。[〇〇48]進(jìn)一步地，如圖3所示，所述探測(cè)器41用于發(fā)射預(yù)設(shè)數(shù)量的光線并照射到水平地面形成光照區(qū)域。具體地，每個(gè)探測(cè)器41向不同預(yù)設(shè)方向發(fā)射不同預(yù)設(shè)角度(相對(duì)水平地面而言)的光線，即形成預(yù)設(shè)數(shù)量的光線并照射到水平地面形成光照區(qū)域。此外，每一條光線與水平地面的角度都是固定的。例如，圖3的醫(yī)用機(jī)器人4中左邊的探測(cè)器41形成的光照區(qū)域?yàn)閳A弧DE，圖3的醫(yī)用機(jī)器人4中間的探測(cè)器41形成的光照區(qū)域?yàn)閳A弧EF，圖3的醫(yī)用機(jī)器人 4右邊的探測(cè)器41形成的光照區(qū)域?yàn)閳A弧FG。所述探測(cè)器41的數(shù)量可以是一個(gè)，也可以是多個(gè)。在其它實(shí)施例中，所述醫(yī)用機(jī)器人4上設(shè)置由多個(gè)探測(cè)器41組成的探測(cè)器陣列，所述探測(cè)器陣列形成一個(gè)圓圈形狀并位于所述醫(yī)用機(jī)器人4的頂部位置。所述探測(cè)器陣列所發(fā)射的光線照射到地面時(shí)，在地面形成圓圈形狀的光照區(qū)域。
[0049]所述醫(yī)用機(jī)器人4移動(dòng)過(guò)程中，如圖6所示，若有障礙物5進(jìn)入光照區(qū)域，所述探測(cè)器41發(fā)射的光線的長(zhǎng)度會(huì)縮小(例如，上坡的情況或人體位于醫(yī)用機(jī)器人4的前方)或延長(zhǎng) (例如，下坡的情況)。本發(fā)明所述光線的長(zhǎng)度是指光線從探測(cè)器到與該光線接觸的物體(例如，水平地面或障礙物)之間的直線距離。
[0050]所述醫(yī)用機(jī)器人4根據(jù)探測(cè)器41的光線長(zhǎng)度變化監(jiān)測(cè)障礙物5與水平地面的傾斜角度，并根據(jù)所監(jiān)測(cè)的傾斜角度判斷是否需要繞開(kāi)所述障礙物5。所述醫(yī)用機(jī)器人4判斷是否需要繞開(kāi)所述障礙物5的方式將在圖4及圖5中做詳細(xì)描述。[〇〇51]所述掛號(hào)單打印裝置42用于打印用戶(hù)的掛號(hào)單。所述藥品存放盒43用于存放藥品。具體地說(shuō)，所述醫(yī)用機(jī)器人4移動(dòng)至用戶(hù)所在位置，用戶(hù)對(duì)所述醫(yī)用機(jī)器人4輸入控制指令，例如，通過(guò)所述醫(yī)用機(jī)器人4打印出掛號(hào)單，或通過(guò)所述醫(yī)用機(jī)器人4去藥房拿藥并送至所述用戶(hù)所在位置。通過(guò)所述醫(yī)用機(jī)器人4可以，方便用戶(hù)獲取掛號(hào)單(或拿藥)，避免用戶(hù)去掛號(hào)窗口(或藥房窗口)排隊(duì)等候，節(jié)約用戶(hù)時(shí)間。[〇〇52]需要說(shuō)明的是，所述醫(yī)用機(jī)器人4還可以與用戶(hù)的移動(dòng)終端(圖1中未示出)連接， 用戶(hù)可以通過(guò)移動(dòng)終端給所述醫(yī)用機(jī)器人4發(fā)送控制指令。所述移動(dòng)終端可以是，但不限于，智能手機(jī)、平板電腦、個(gè)人數(shù)字助理(Personal Digital Assistant,PDA)、個(gè)人電腦、電子看板等其它任意合適的便攜式電子設(shè)備。
[0053]參照?qǐng)D4所示，是本發(fā)明醫(yī)用機(jī)器人控制系統(tǒng)的優(yōu)選實(shí)施例的模塊示意圖。在本實(shí)施例中，結(jié)合圖1所示，所述醫(yī)用機(jī)器人控制系統(tǒng)40應(yīng)用于醫(yī)用機(jī)器人4中。該醫(yī)用機(jī)器人4 還包括，但不僅限于，醫(yī)用機(jī)器人控制系統(tǒng)40、存儲(chǔ)單元45及處理單元46。[〇〇54] 所述的存儲(chǔ)單元45可以為一種只讀存儲(chǔ)單元R0M，電可擦寫(xiě)存儲(chǔ)單元EEPR0M、快閃存儲(chǔ)單元FLASH或固體硬盤(pán)等。
[0055] 所述的處理單元46可以為一種中央處理器(Central Processing Unit，CF*U)、微控制器(MCU)、數(shù)據(jù)處理芯片、或者具有數(shù)據(jù)處理功能的信息處理單元。[〇〇56]所述醫(yī)用機(jī)器人控制系統(tǒng)40包括，但不局限于，控制模塊400、計(jì)算模塊410、判斷模塊420及查找模塊430。本發(fā)明所稱(chēng)的模塊是指一種能夠被所述醫(yī)用機(jī)器人4的處理單元 46執(zhí)行并且能夠完成固定功能的一系列計(jì)算機(jī)程序指令段，其存儲(chǔ)在所述醫(yī)用機(jī)器人4的存儲(chǔ)單元45中。[〇〇57]所述控制模塊400用于控制探測(cè)器41發(fā)射預(yù)設(shè)數(shù)量的光線并照射到水平地面。如圖3所示，所述探測(cè)器41發(fā)射預(yù)設(shè)數(shù)量的光線并照射到水平地面。[〇〇58]所述醫(yī)用機(jī)器人4按照預(yù)設(shè)路徑在醫(yī)院大樓的水平地面移動(dòng)時(shí)，所述計(jì)算模塊410 用于每隔預(yù)設(shè)時(shí)間計(jì)算每條光線的長(zhǎng)度，并保存每條光線在每個(gè)時(shí)間點(diǎn)時(shí)的長(zhǎng)度。在本實(shí)施例中，一條光線在一個(gè)時(shí)間點(diǎn)時(shí)的長(zhǎng)度是指該光線在該時(shí)間點(diǎn)從探測(cè)器41到與該光線接觸的物體(例如，水平地面或障礙物)之間的直線距離。如圖7或8所示，所述光線在第一時(shí)間點(diǎn)T1及第二時(shí)間點(diǎn)T2的長(zhǎng)度分別為0C及(hB。所述預(yù)設(shè)路徑是指在醫(yī)院大樓的三維地圖上顯示的所述醫(yī)用機(jī)器人4至用戶(hù)所在的位置的路徑。需要說(shuō)明的是，為了提高精確度，所述預(yù)設(shè)時(shí)間越短，后續(xù)計(jì)算的過(guò)程越精確。在本實(shí)施例中，所述預(yù)設(shè)時(shí)間為0.2秒。例如，如圖3 所示，所述計(jì)算模塊410每隔0.1秒計(jì)算一次醫(yī)用機(jī)器人4中左邊的探測(cè)器41到點(diǎn)D的光線的距離，所述計(jì)算模塊410每隔0.1秒計(jì)算一次醫(yī)用機(jī)器人4中左邊的探測(cè)器41到點(diǎn)E的光線的距離，所述計(jì)算模塊410每隔0.1秒計(jì)算一次醫(yī)用機(jī)器人4中間的探測(cè)器41到點(diǎn)E的光線的距離，所述計(jì)算模塊410每隔0.1秒計(jì)算一次醫(yī)用機(jī)器人4中間的探測(cè)器41到點(diǎn)F的光線的距離，所述計(jì)算模塊410每隔0.1秒計(jì)算一次醫(yī)用機(jī)器人4中右邊的探測(cè)器41到點(diǎn)F的光線的距離，所述計(jì)算模塊410每隔0.1秒計(jì)算一次醫(yī)用機(jī)器人4中右邊的探測(cè)器41到點(diǎn)G的光線的距離。
[0059]所述判斷模塊420用于判斷是否有光線的長(zhǎng)度不在預(yù)設(shè)長(zhǎng)度范圍。在本實(shí)施例中， 若有光線的長(zhǎng)度不在預(yù)設(shè)長(zhǎng)度范圍(例如，大于預(yù)設(shè)長(zhǎng)度范圍或小于預(yù)設(shè)長(zhǎng)度范圍)，表明有障礙物5進(jìn)入光照范圍。舉例而言，如圖6所示，所述醫(yī)用機(jī)器人4在醫(yī)院大樓的走廊6中水平移動(dòng)，若所述醫(yī)用機(jī)器人4的前方出現(xiàn)障礙物5,若所述醫(yī)用機(jī)器人4的光線照射到所述障礙物5，則所述光線的長(zhǎng)度會(huì)變化(例如縮短或延長(zhǎng))。在本實(shí)施例中，若光線的長(zhǎng)度變長(zhǎng)，表明所述醫(yī)用機(jī)器人4的前方為下坡，若光線的長(zhǎng)度縮短，表明所述醫(yī)用機(jī)器人4的前方為上坡。在本實(shí)施例中，所述障礙物5不僅僅限于獨(dú)立的物體，也可以是具有傾斜角度的斜坡(例如，上坡或下坡)。需要說(shuō)明的是，醫(yī)院大樓內(nèi)的水平地面，由于實(shí)際施工的誤差，地面并不會(huì)是絕對(duì)水平，或多或少會(huì)有些誤差，將光線的長(zhǎng)度與預(yù)設(shè)長(zhǎng)度范圍進(jìn)行比較，是考慮了地面實(shí)際的誤差，減少醫(yī)院機(jī)器人4的誤判。在其它實(shí)施例中，所述判斷模塊420也可以采用是否有光線的長(zhǎng)度與預(yù)設(shè)長(zhǎng)度一致的方式進(jìn)行判斷。
[0060]當(dāng)有光線的長(zhǎng)度不在預(yù)設(shè)長(zhǎng)度范圍時(shí)，所述查找模塊430用于任意選擇一條不在預(yù)設(shè)長(zhǎng)度范圍內(nèi)的光線，查找該光線對(duì)應(yīng)的第一時(shí)間點(diǎn)及與該第一時(shí)間點(diǎn)相鄰的第二時(shí)間點(diǎn)，其中，在第一時(shí)間點(diǎn)該光線的長(zhǎng)度在預(yù)設(shè)長(zhǎng)度范圍，且在第二時(shí)間點(diǎn)該光線的長(zhǎng)度不在預(yù)設(shè)長(zhǎng)度范圍。也就是說(shuō)，所述查找模塊430查找連續(xù)的兩個(gè)時(shí)間點(diǎn)，其中，在上一個(gè)時(shí)間點(diǎn)該光線的長(zhǎng)度在預(yù)設(shè)長(zhǎng)度范圍，而在下一個(gè)時(shí)間點(diǎn)該光線的長(zhǎng)度不在預(yù)設(shè)長(zhǎng)度范圍。
[0061]所述計(jì)算模塊410用于根據(jù)在第一時(shí)間點(diǎn)該光線的長(zhǎng)度、在第二時(shí)間點(diǎn)該光線的長(zhǎng)度及該光線與水平地面的角度計(jì)算障礙物5與水平地面的傾斜角度。所述傾斜角度的計(jì)算方式如下:
[0062](1)判斷在第二時(shí)間點(diǎn)該光線的長(zhǎng)度減去在第一時(shí)間點(diǎn)該光線的長(zhǎng)度后的差值是否為零。需要說(shuō)明的是，若在第二時(shí)間點(diǎn)該光線的長(zhǎng)度與在第一時(shí)間點(diǎn)該光線的長(zhǎng)度之間的差值為正數(shù)時(shí)，表明障礙物5為下坡。若在第二時(shí)間點(diǎn)該光線的長(zhǎng)度與在第一時(shí)間點(diǎn)該光線的長(zhǎng)度之間的差值為負(fù)數(shù)時(shí)，表明障礙物5為上坡。
[0063](2)當(dāng)所述差值不為零時(shí)，計(jì)算所述醫(yī)用機(jī)器人4在第一時(shí)間點(diǎn)及第二時(shí)間點(diǎn)之間水平方向移動(dòng)的間隔距離。一般而言，所述醫(yī)用機(jī)器人4為勻速運(yùn)動(dòng)，所述計(jì)算模塊410可以速度公式就可以計(jì)算出所述醫(yī)用機(jī)器人4在第一時(shí)間點(diǎn)及第二時(shí)間點(diǎn)之間移動(dòng)的間隔距離，g卩S = VX(T2-T1)，其中，S為所述醫(yī)用機(jī)器人4在第一時(shí)間點(diǎn)及第二時(shí)間點(diǎn)之間移動(dòng)的間隔距離，V為所述醫(yī)用機(jī)器人4的速度，T2為第二時(shí)間點(diǎn)及T1為第一時(shí)間點(diǎn)。[〇〇64](3)從所述探測(cè)器41獲取該光線與水平地面的角度。具體地說(shuō)，由于所述探測(cè)器41發(fā)射的角度都是固定的，所述光線與水平地面的角度可以從所述探測(cè)器41獲取。
[0065](4)根據(jù)所述差值所在的邊(該邊的方向與在第二時(shí)間點(diǎn)該光線的方向相同)、間隔距離所在的邊(該邊的方向與在水平地面的方向相同)及所述光線與水平地面的角度組成一個(gè)虛擬三角形。其中，若所述差值為正數(shù)，所述差值所在的邊與所述間隔距離所在的邊連接形成夾角，該夾角與該光線與水平地面的角度相鄰且互補(bǔ)。若所述差值為負(fù)數(shù)，則所述差值所在的邊與所述間隔距離所在的邊連接形成夾角，該夾角與該光線與水平地面的角度相等。
[0066](5)計(jì)算出所述差值所在的邊與所述虛擬三角形中第三邊的傾斜角度，該傾斜角度即為障礙物5與水平地面的傾斜角度。
[0067]以下以?xún)蓚€(gè)實(shí)施例(障礙物5為下坡的實(shí)施例及障礙物5為上坡的實(shí)施例)進(jìn)行說(shuō)明:[〇〇68]障礙物5為下坡的實(shí)施例，如圖7所示，所述醫(yī)用機(jī)器人4移動(dòng)時(shí)，所述探測(cè)器41在第一時(shí)間點(diǎn)T1及第二時(shí)間點(diǎn)T2分別發(fā)送與水平地面成固定角度(即圖7中的角度ZCAOiWa 光線，該光線在第一時(shí)間點(diǎn)T1及第二時(shí)間點(diǎn)T2的長(zhǎng)度分別為0C及，點(diǎn)B及點(diǎn)C為位于障礙物5上的點(diǎn)，其中，假設(shè)0出與水平地面方向相交的虛擬點(diǎn)為A，其中，差值A(chǔ)B( S卩(hB減去04的距離)、間隔距離AC(即第一時(shí)間點(diǎn)與第二時(shí)間點(diǎn)之間醫(yī)用機(jī)器人4移動(dòng)的距離)及角度Z CAB(即與角度ZCAOi互補(bǔ))均是確定的，因此根據(jù)三角形的原理，已知兩條邊及一個(gè)夾角可以計(jì)算出另外兩個(gè)夾角的大小，也就是說(shuō)可以計(jì)算出傾斜角度ZACB(即下坡的角度)的大小。[〇〇69]障礙物5為上坡的實(shí)施例，如圖8所示，所述醫(yī)用機(jī)器人4移動(dòng)時(shí)，所述探測(cè)器41在第一時(shí)間點(diǎn)T1及第二時(shí)間點(diǎn)T2分別發(fā)送與水平地面成固定角度(即圖8中的角度ZCAOiWa 光線，該光線在第一時(shí)間點(diǎn)T1及第二時(shí)間點(diǎn)T2的長(zhǎng)度分別為0C及，點(diǎn)B及點(diǎn)C為位于障礙物5上的點(diǎn)，其中，0J與水平地面方向相交的虛擬點(diǎn)為A，差值A(chǔ)B(即_減去(hA的距離)間隔距離、AC(即第一時(shí)間點(diǎn)與第二時(shí)間點(diǎn)之間醫(yī)用機(jī)器人4移動(dòng)的距離)及角度ZCAB(即與角度ZCA(h相等)均是確定的，因此根據(jù)三角形的原理，已知兩條邊及一個(gè)夾角可以計(jì)算出另外兩個(gè)夾角的大小，也就是說(shuō)可以計(jì)算出傾斜角度ZACB(即下坡的角度)的大小。需要說(shuō)明的是，若ZACB為九十度，則所述上坡可以是一面豎直的墻或其它豎直的物體(例如，人體)。
[0070]所述判斷模塊420用于判斷所述傾斜角度是否在預(yù)設(shè)角度范圍(例如，0到25度的范圍內(nèi))。若所述傾斜角度在預(yù)設(shè)角度范圍內(nèi)，表明障礙物5對(duì)所述醫(yī)用機(jī)器人4沒(méi)有危險(xiǎn)， 所述醫(yī)用機(jī)器人4可以通過(guò)所述障礙物5。若所述傾斜角度不在預(yù)設(shè)角度范圍內(nèi)，表明障礙物5對(duì)所述醫(yī)用機(jī)器人4有危險(xiǎn)，所述醫(yī)用機(jī)器人4無(wú)法通過(guò)所述障礙物5。[〇〇71]當(dāng)所述傾斜角度在預(yù)設(shè)角度范圍時(shí)，所述控制模塊400還用于控制驅(qū)動(dòng)器44驅(qū)動(dòng)所述醫(yī)用機(jī)器人4按照預(yù)設(shè)路徑穿過(guò)所述障礙物5。[〇〇72]當(dāng)所述傾斜角度不在預(yù)設(shè)角度范圍時(shí)，所述控制模塊400還用于控制驅(qū)動(dòng)器44驅(qū)動(dòng)所述醫(yī)用機(jī)器人4向光線沒(méi)有超過(guò)預(yù)設(shè)長(zhǎng)度范圍的區(qū)域移動(dòng)。具體地說(shuō)，如圖6所示，所述控制模塊400控制驅(qū)動(dòng)器44按照實(shí)線箭頭的方向移動(dòng)。
[0073]參照?qǐng)D5所示，是本發(fā)明醫(yī)用機(jī)器人控制方法的優(yōu)選實(shí)施例的流程圖。在本實(shí)施例中，所述的醫(yī)用機(jī)器人控制方法應(yīng)用于醫(yī)用機(jī)器人4，該方法包括以下步驟:[〇〇74]步驟S10:所述控制模塊400控制探測(cè)器41發(fā)射預(yù)設(shè)數(shù)量的光線并照射到水平地面。如圖3所示，所述探測(cè)器41發(fā)射預(yù)設(shè)數(shù)量的光線并照射到水平地面。
[0075] 步驟S11:所述醫(yī)用機(jī)器人4按照預(yù)設(shè)路徑在醫(yī)院大樓的水平地面移動(dòng)時(shí)，所述計(jì)算模塊410每隔預(yù)設(shè)時(shí)間計(jì)算每條光線的長(zhǎng)度，并保存每條光線在每個(gè)時(shí)間點(diǎn)時(shí)的長(zhǎng)度。在本實(shí)施例中，一條光線在一個(gè)時(shí)間點(diǎn)時(shí)的長(zhǎng)度是指該光線在該時(shí)間點(diǎn)從探測(cè)器41到與該光線接觸的物體(例如，水平地面或障礙物)之間的直線距離。如圖7或8所示，所述光線在第一時(shí)間點(diǎn)T1及第二時(shí)間點(diǎn)T2的長(zhǎng)度分別為0C及(hB。所述預(yù)設(shè)路徑是指在醫(yī)院大樓的三維地圖上顯示的所述醫(yī)用機(jī)器人4至用戶(hù)所在的位置的路徑。需要說(shuō)明的是，為了提高精確度， 所述預(yù)設(shè)時(shí)間越短，后續(xù)計(jì)算的過(guò)程越精確。在本實(shí)施例中，所述預(yù)設(shè)時(shí)間為0.2秒。例如， 如圖3所示，所述計(jì)算模塊410每隔0.1秒計(jì)算一次醫(yī)用機(jī)器人4中左邊的探測(cè)器41到點(diǎn)D的光線的距離，所述計(jì)算模塊410每隔0.1秒計(jì)算一次醫(yī)用機(jī)器人4中左邊的探測(cè)器41到點(diǎn)E的光線的距離，所述計(jì)算模塊410每隔0.1秒計(jì)算一次醫(yī)用機(jī)器人4中間的探測(cè)器41到點(diǎn)E的光線的距離，所述計(jì)算模塊410每隔0.1秒計(jì)算一次醫(yī)用機(jī)器人4中間的探測(cè)器41到點(diǎn)F的光線的距離，所述計(jì)算模塊410每隔0.1秒計(jì)算一次醫(yī)用機(jī)器人4中右邊的探測(cè)器41到點(diǎn)F的光線的距離，所述計(jì)算模塊410每隔0.1秒計(jì)算一次醫(yī)用機(jī)器人4中右邊的探測(cè)器41到點(diǎn)G的光線的距離。
[0076]步驟S12:所述判斷模塊420判斷是否有光線的長(zhǎng)度不在預(yù)設(shè)長(zhǎng)度范圍。具體地說(shuō)， 若有光線的長(zhǎng)度不在預(yù)設(shè)長(zhǎng)度范圍內(nèi)，則流程進(jìn)入步驟S13。若所有光線的長(zhǎng)度均在預(yù)設(shè)長(zhǎng)度范圍內(nèi)，則流程返回步驟S11。在本實(shí)施例中，若有光線的長(zhǎng)度不在預(yù)設(shè)長(zhǎng)度范圍(例如， 大于預(yù)設(shè)長(zhǎng)度范圍或小于預(yù)設(shè)長(zhǎng)度范圍)，表明有障礙物5進(jìn)入光照范圍。舉例而言，如圖6 所示，所述醫(yī)用機(jī)器人4在醫(yī)院大樓的走廊6中水平移動(dòng)，若所述醫(yī)用機(jī)器人4的前方出現(xiàn)障礙物5,若所述醫(yī)用機(jī)器人4的光線照射到所述障礙物5,則所述光線的長(zhǎng)度會(huì)變化(例如縮短或延長(zhǎng))。在本實(shí)施例中，若光線的長(zhǎng)度變長(zhǎng)，表明所述醫(yī)用機(jī)器人4的前方為下坡，若光線的長(zhǎng)度縮短，表明所述醫(yī)用機(jī)器人4的前方為上坡。需要說(shuō)明的是，在本實(shí)施例中，所述障礙物5不僅僅限于獨(dú)立的物體，也可以是具有傾斜角度的斜坡(例如，上坡或下坡)。
[0077]步驟S13:所述查找模塊430任意選擇一條不在預(yù)設(shè)長(zhǎng)度范圍內(nèi)的光線，查找該光線對(duì)應(yīng)的第一時(shí)間點(diǎn)及與該第一時(shí)間點(diǎn)相鄰的第二時(shí)間點(diǎn)，其中，在第一時(shí)間點(diǎn)該光線的長(zhǎng)度在預(yù)設(shè)長(zhǎng)度范圍，且在第二時(shí)間點(diǎn)該光線的長(zhǎng)度不在預(yù)設(shè)長(zhǎng)度范圍。也就是說(shuō)，所述查找模塊430查找連續(xù)的兩個(gè)時(shí)間點(diǎn)，其中，在上一個(gè)時(shí)間點(diǎn)該光線的長(zhǎng)度在預(yù)設(shè)長(zhǎng)度范圍， 而在下一個(gè)時(shí)間點(diǎn)該光線的長(zhǎng)度不在預(yù)設(shè)長(zhǎng)度范圍。
[0078]步驟S14:所述計(jì)算模塊410根據(jù)在第一時(shí)間點(diǎn)該光線的長(zhǎng)度、在第二時(shí)間點(diǎn)該光線的長(zhǎng)度及該光線與水平地面的角度計(jì)算障礙物5與水平地面的傾斜角度。所述傾斜角度的計(jì)算方式如下:
[0079](1)判斷在第二時(shí)間點(diǎn)該光線的長(zhǎng)度減去在第一時(shí)間點(diǎn)該光線的長(zhǎng)度后的差值是否為零。需要說(shuō)明的是，若在第二時(shí)間點(diǎn)該光線的長(zhǎng)度與在第一時(shí)間點(diǎn)該光線的長(zhǎng)度之間的差值為正數(shù)時(shí)，表明障礙物5為下坡。若在第二時(shí)間點(diǎn)該光線的長(zhǎng)度與在第一時(shí)間點(diǎn)該光線的長(zhǎng)度之間的差值為負(fù)數(shù)時(shí)，表明障礙物5為上坡。
[0080](2)當(dāng)所述差值不為零時(shí)，計(jì)算所述醫(yī)用機(jī)器人4在第一時(shí)間點(diǎn)及第二時(shí)間點(diǎn)之間水平方向移動(dòng)的間隔距離。一般而言，所述醫(yī)用機(jī)器人4為勻速運(yùn)動(dòng)，所述計(jì)算模塊410可以速度公式就可以計(jì)算出所述醫(yī)用機(jī)器人4在第一時(shí)間點(diǎn)及第二時(shí)間點(diǎn)之間移動(dòng)的間隔距離，g卩S = VX(T2-T1)，其中，S為所述醫(yī)用機(jī)器人4在第一時(shí)間點(diǎn)及第二時(shí)間點(diǎn)之間移動(dòng)的間隔距離，V為所述醫(yī)用機(jī)器人4的速度，T2為第二時(shí)間點(diǎn)及T1為第一時(shí)間點(diǎn)。
[0081](3)獲取該光線與水平地面的角度。具體地說(shuō)，由于所述探測(cè)器41發(fā)射的角度都是固定的，所述光線與水平地面的角度可以從所述探測(cè)器41獲取。
[0082](4)根據(jù)所述差值所在的邊(該邊的方向與在第二時(shí)間點(diǎn)該光線的方向相同)、間隔距離所在的邊(該邊的方向與在水平地面的方向相同)及所述光線與水平地面的角度組成一個(gè)虛擬三角形。其中，若所述差值為正數(shù)，所述差值所在的邊與所述間隔距離所在的邊連接形成夾角，該夾角與該光線與水平地面的角度相鄰且互補(bǔ)。若所述差值為負(fù)數(shù)，則所述差值所在的邊與所述間隔距離所在的邊連接形成夾角，該夾角與該光線與水平地面的角度相等。
[0083](5)計(jì)算出所述差值所在的邊與所述虛擬三角形中第三邊的傾斜角度，該傾斜角度即為障礙物5與水平地面的傾斜角度。
[0084]以下以?xún)蓚€(gè)實(shí)施例(障礙物5為下坡的實(shí)施例及障礙物5為上坡的實(shí)施例)進(jìn)行說(shuō)明:[〇〇85]障礙物5為下坡的實(shí)施例，如圖7所示，所述醫(yī)用機(jī)器人4移動(dòng)時(shí)，所述探測(cè)器41在第一時(shí)間點(diǎn)T1及第二時(shí)間點(diǎn)T2分別發(fā)送與水平地面成固定角度(即圖7中的角度ZCAOiWa 光線，該光線在第一時(shí)間點(diǎn)T1及第二時(shí)間點(diǎn)T2的長(zhǎng)度分別為0C及，點(diǎn)B及點(diǎn)C為位于障礙物5上的點(diǎn)，其中，假設(shè)0出與水平地面方向相交的虛擬點(diǎn)為A，其中，差值A(chǔ)B( S卩(hB減去04的距離)、間隔距離AC(即第一時(shí)間點(diǎn)與第二時(shí)間點(diǎn)之間醫(yī)用機(jī)器人4移動(dòng)的距離)及角度Z CAB(即與角度ZCAOi互補(bǔ))均是確定的，因此根據(jù)三角形的原理，已知兩條邊及一個(gè)夾角可以計(jì)算出另外兩個(gè)夾角的大小，也就是說(shuō)可以計(jì)算出傾斜角度ZACB(即下坡的角度)的大小。[〇〇86]障礙物5為上坡的實(shí)施例，如圖8所示，所述醫(yī)用機(jī)器人4移動(dòng)時(shí)，所述探測(cè)器41在第一時(shí)間點(diǎn)T1及第二時(shí)間點(diǎn)T2分別發(fā)送與水平地面成固定角度(即圖8中的角度ZCAOiWa 光線，該光線在第一時(shí)間點(diǎn)T1及第二時(shí)間點(diǎn)T2的長(zhǎng)度分別為0C及，點(diǎn)B及點(diǎn)C為位于障礙物5上的點(diǎn)，其中，0J與水平地面方向相交的虛擬點(diǎn)為A，差值A(chǔ)B(即_減去(hA的距離)間隔距離、AC(即第一時(shí)間點(diǎn)與第二時(shí)間點(diǎn)之間醫(yī)用機(jī)器人4移動(dòng)的距離)及角度ZCAB(即與角度ZCA(h相等)均是確定的，因此根據(jù)三角形的原理，已知兩條邊及一個(gè)夾角可以計(jì)算出另外兩個(gè)夾角的大小，也就是說(shuō)可以計(jì)算出傾斜角度ZACB(即下坡的角度)的大小。需要說(shuō)明的是，若ZACB為九十度，則所述上坡可以是一面豎直的墻或其它豎直的物體(例如，人體)。
[0087]步驟S15:所述判斷模塊420判斷所述傾斜角度是否在預(yù)設(shè)角度范圍(例如，0到25 度的范圍內(nèi))。若所述傾斜角度在預(yù)設(shè)角度范圍內(nèi)，表明障礙物對(duì)所述醫(yī)用機(jī)器人4沒(méi)有危險(xiǎn)，所述醫(yī)用機(jī)器人4可以通過(guò)所述障礙物5。若所述傾斜角度不在預(yù)設(shè)角度范圍內(nèi)，表明障礙物對(duì)所述醫(yī)用機(jī)器人4有危險(xiǎn)，所述醫(yī)用機(jī)器人4無(wú)法通過(guò)所述障礙物。在本實(shí)施例中，若所述傾斜角度在預(yù)設(shè)角度范圍內(nèi)，則流程進(jìn)入步驟S16。若所述傾斜角度不在預(yù)設(shè)角度范圍內(nèi)，則流程進(jìn)入步驟S17。[〇〇88] 步驟S16:所述控制模塊400控制驅(qū)動(dòng)器44驅(qū)動(dòng)所述醫(yī)用機(jī)器人4按照預(yù)設(shè)路徑穿過(guò)所述障礙物5。[〇〇89] 步驟S17:所述控制模塊400控制驅(qū)動(dòng)器44驅(qū)動(dòng)所述醫(yī)用機(jī)器人4向光線沒(méi)有超過(guò)預(yù)設(shè)長(zhǎng)度范圍的區(qū)域移動(dòng)。具體地說(shuō)，如圖6所示，所述控制模塊400控制驅(qū)動(dòng)器44按照實(shí)線箭頭的方向移動(dòng)。
[0090]以上僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，并非因此限制本發(fā)明的專(zhuān)利范圍，凡是利用本發(fā)明說(shuō)明書(shū)及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運(yùn)用在其他相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本發(fā)明的專(zhuān)利保護(hù)范圍內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種醫(yī)用機(jī)器人控制系統(tǒng)，運(yùn)行于醫(yī)用機(jī)器人，其特征在于，所述醫(yī)用機(jī)器人包括探 測(cè)器及驅(qū)動(dòng)器，所述醫(yī)用機(jī)器人控制系統(tǒng)包括:控制模塊，用于控制所述探測(cè)器發(fā)射預(yù)設(shè)數(shù)量的光線并照射到水平地面；計(jì)算模塊，用于當(dāng)所述醫(yī)用機(jī)器人按照預(yù)設(shè)路徑在醫(yī)院大樓的水平地面移動(dòng)時(shí)，每隔 預(yù)設(shè)時(shí)間計(jì)算每條光線的長(zhǎng)度，并保存每條光線在每個(gè)時(shí)間點(diǎn)時(shí)的長(zhǎng)度；查找模塊，用于當(dāng)有光線的長(zhǎng)度不在預(yù)設(shè)長(zhǎng)度范圍時(shí)，任意選擇一條不在預(yù)設(shè)長(zhǎng)度范 圍內(nèi)的光線，查找該光線對(duì)應(yīng)的第一時(shí)間點(diǎn)及與該第一時(shí)間點(diǎn)相鄰的第二時(shí)間點(diǎn)，其中，在 第一時(shí)間點(diǎn)該光線的長(zhǎng)度在預(yù)設(shè)長(zhǎng)度范圍，且在第二時(shí)間點(diǎn)該光線的長(zhǎng)度不在預(yù)設(shè)長(zhǎng)度范 圍；所述計(jì)算模塊，還用于根據(jù)在第一時(shí)間點(diǎn)該光線的長(zhǎng)度、在第二時(shí)間點(diǎn)該光線的長(zhǎng)度 及該光線與水平地面的角度計(jì)算障礙物與水平地面的傾斜角度;及所述控制模塊，還用于當(dāng)所述傾斜角度在預(yù)設(shè)角度范圍時(shí)，控制驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)所述醫(yī)用 機(jī)器人按照預(yù)設(shè)路徑穿過(guò)所述障礙物，及當(dāng)所述傾斜角度不在預(yù)設(shè)角度范圍時(shí)，控制驅(qū)動(dòng) 器驅(qū)動(dòng)所述醫(yī)用機(jī)器人向光線沒(méi)有超過(guò)預(yù)設(shè)長(zhǎng)度范圍的區(qū)域移動(dòng)。2.如權(quán)利要求1所述的醫(yī)用機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述計(jì)算模塊具體用于:判斷在第二時(shí)間點(diǎn)該光線的長(zhǎng)度減去在第一時(shí)間點(diǎn)該光線的長(zhǎng)度后的差值是否為零；當(dāng)所述差值不為零時(shí)，計(jì)算所述醫(yī)用機(jī)器人在第一時(shí)間點(diǎn)及第二時(shí)間點(diǎn)之間水平方向 移動(dòng)的間隔距離；從探測(cè)器獲取該光線與水平地面的角度；根據(jù)所述差值所在的邊、間隔距離所在的邊及該光線與水平地面的角度組成一個(gè)虛擬 三角形;及計(jì)算出所述差值所在的邊與所述虛擬三角形中第三邊的傾斜角度，該傾斜角度即為障 礙物與水平地面的傾斜角度。3.如權(quán)利要求2所述的醫(yī)用機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，當(dāng)所述差值為正數(shù)時(shí)，所述 差值所在的邊與所述間隔距離所在的邊連接形成夾角，該夾角與該光線與水平地面的角度 相鄰且互補(bǔ)。4.如權(quán)利要求2所述的醫(yī)用機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，當(dāng)所述差值為負(fù)數(shù)時(shí)，所述 差值所在的邊與所述間隔距離所在的邊連接形成夾角，該夾角與該光線與水平地面的角度 相等。5.如權(quán)利要求4所述的醫(yī)用機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述醫(yī)用機(jī)器人還包括設(shè)置 于所述醫(yī)用機(jī)器人側(cè)壁的掛號(hào)單打印裝置及藥品存放盒，其中，所述掛號(hào)單打印裝置用于 打印用戶(hù)的掛號(hào)單，所述藥品存放盒用于存放藥品。6.—種醫(yī)用機(jī)器人控制方法，應(yīng)用于醫(yī)用機(jī)器人，其特征在于，所述醫(yī)用機(jī)器人包括探 測(cè)器及驅(qū)動(dòng)器，該方法包括:控制所述探測(cè)器發(fā)射預(yù)設(shè)數(shù)量的光線并照射到水平地面；當(dāng)所述醫(yī)用機(jī)器人按照預(yù)設(shè)路徑在醫(yī)院大樓的水平地面移動(dòng)時(shí)，每隔預(yù)設(shè)時(shí)間計(jì)算每 條光線的長(zhǎng)度，并保存每條光線在每個(gè)時(shí)間點(diǎn)時(shí)的長(zhǎng)度；當(dāng)有光線的長(zhǎng)度不在預(yù)設(shè)長(zhǎng)度范圍時(shí)，任意選擇一條不在預(yù)設(shè)長(zhǎng)度范圍內(nèi)的光線，查 找該光線對(duì)應(yīng)的第一時(shí)間點(diǎn)及與該第一時(shí)間點(diǎn)相鄰的第二時(shí)間點(diǎn)，其中，在第一時(shí)間點(diǎn)該光線的長(zhǎng)度在預(yù)設(shè)長(zhǎng)度范圍，且在第二時(shí)間點(diǎn)該光線的長(zhǎng)度不在預(yù)設(shè)長(zhǎng)度范圍；根據(jù)在第一時(shí)間點(diǎn)該光線的長(zhǎng)度、在第二時(shí)間點(diǎn)該光線的長(zhǎng)度及該光線與水平地面的 角度計(jì)算障礙物與水平地面的傾斜角度;及當(dāng)所述傾斜角度在預(yù)設(shè)角度范圍時(shí)，控制驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)所述醫(yī)用機(jī)器人按照預(yù)設(shè)路徑穿 過(guò)所述障礙物，及當(dāng)所述傾斜角度不在預(yù)設(shè)角度范圍時(shí)，控制驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)所述醫(yī)用機(jī)器人 向光線沒(méi)有超過(guò)預(yù)設(shè)長(zhǎng)度范圍的區(qū)域移動(dòng)。7.如權(quán)利要求6所述的醫(yī)用機(jī)器人控制方法，其特征在于，所述傾斜角度的計(jì)算方式如 下:判斷在第二時(shí)間點(diǎn)該光線的長(zhǎng)度減去在第一時(shí)間點(diǎn)該光線的長(zhǎng)度后的差值是否為零；當(dāng)所述差值不為零時(shí)，計(jì)算所述醫(yī)用機(jī)器人在第一時(shí)間點(diǎn)及第二時(shí)間點(diǎn)之間水平方向 移動(dòng)的間隔距離；從探測(cè)器獲取該光線與水平地面的角度；根據(jù)所述差值所在的邊、間隔距離所在的邊及該光線與水平地面的角度組成一個(gè)虛擬 三角形;及計(jì)算出所述差值所在的邊與所述虛擬三角形中第三邊的傾斜角度，該傾斜角度即為障 礙物與水平地面的傾斜角度。8.如權(quán)利要求7所述的醫(yī)用機(jī)器人控制方法，其特征在于，當(dāng)所述差值為正數(shù)時(shí)，所述 差值所在的邊與所述間隔距離所在的邊連接形成夾角，該夾角與該光線與水平地面的角度 相鄰且互補(bǔ)。9.如權(quán)利要求7所述的醫(yī)用機(jī)器人控制方法，其特征在于，當(dāng)所述差值為負(fù)數(shù)時(shí)，所述 差值所在的邊與所述間隔距離所在的邊連接形成夾角，該夾角與該光線與水平地面的角度 相等。10.如權(quán)利要求9所述的醫(yī)用機(jī)器人控制方法，其特征在于，所述醫(yī)用機(jī)器人還包括設(shè) 置于所述醫(yī)用機(jī)器人側(cè)壁的掛號(hào)單打印裝置及藥品存放盒，其中，所述掛號(hào)單打印裝置用 于打印用戶(hù)的掛號(hào)單，所述藥品存放盒用于存放藥品。
【文檔編號(hào)】B25J9/18GK105945956SQ201610322345
【公開(kāi)日】2016年9月21日
【申請(qǐng)日】2016年5月13日
【發(fā)明人】張貫京, 陳興明, 高偉明, 李慧玲
【申請(qǐng)人】深圳市華科安測(cè)信息技術(shù)有限公司