一種機器人手指回彈裝置的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明屬于機器人領域，涉及一種機器人手指回彈裝置。包括第一指關節(jié)、第二指關節(jié)、第三指關節(jié)、復位彈簧、回彈繩、拉緊繩和電機輸出盤。由于本發(fā)明增加了所述第一指關節(jié)開有所述拉緊繩的安裝槽一和所述回彈繩的安裝槽一，所述第二指關節(jié)開有所述拉緊繩的安裝槽二和所述回彈繩的安裝槽二，所述第三指關節(jié)開有所述拉緊繩的安裝槽三和所述回彈繩的安裝槽三，使得所述回彈繩和拉緊繩在所述第一指關節(jié)、第二指關節(jié)和第三指關節(jié)中并被完全約束。所述復位彈簧，使得所述復位彈簧的拉力方向與回彈繩的運動方向共線。此原理使得回彈繩在被釋放后，不存在松動。電機在控制機器人手指彎曲和伸直動作時不存在空程。電機對手指結構的控制能力提高。
【專利說明】
一種機器人手指回彈裝置
技術領域
[0001]本發(fā)明屬于機器人領域，涉及一種機器人手指回彈裝置。
【背景技術】
[0002]隨著人們生活水平的日益提高和需求的不斷增加，各種智能化設備逐漸出現。機器人所謂智能化設備的巔峰產物，幫助著各行各業(yè)的人群，解決了許多問題。機器人手部，所謂機器人抓取物品的重要部件，其結構更是很多結構工程師需要攻克的問題。如圖1所示，現有機器人手部結構包括，現有第一指關節(jié)1、現有第二指關節(jié)2、現有第三指關節(jié)3、現有復位彈簧一 4、現有復位彈簧二 5、現有回彈繩6、現有拉緊繩7和現有電機輸出盤8。其原理是當現有電機輸出盤8逆時針轉動時，現有拉緊繩7回收，同時現有回彈繩6釋放。所述現有第一指關節(jié)1、現有第二指關節(jié)2和現有第三指關節(jié)3彎曲。當現有電機輸出盤8順時針轉動時，現有拉緊繩7釋放，同時現有回彈繩6回收。所述現有第一指關節(jié)1、現有第二指關節(jié)2和現有第三指關節(jié)3伸直。以達到讓機器人手指彎曲伸直的目的。
[0003]分析上述提及的現有技術存在以下不足，即本發(fā)明所要解決的技術問題:
如圖1所示，由于現有回彈繩6和現有拉緊繩7在所述現有第一指關節(jié)1、現有第二指關節(jié)2和現有第三指關節(jié)3中并被完全約束，并且現有復位彈簧一 4的拉力方向與現有回彈繩6的運動方向不共線。上述兩者使得現有回彈繩6在被釋放后，存在松動。導致電機在控制機器人手指彎曲和伸直動作時存在空程。電機對手指結構的控制能力弱。

【發(fā)明內容】

[0004]本發(fā)明的目的在于克服現有技術中存在的缺陷，設計一種機器人手指回彈裝置。該裝置主要應用于機器人行業(yè)。高效的解決了常規(guī)機器人手指結構中，電機對手指結構的控制能力弱的問題。
[0005]為了實現上述目的，本發(fā)明的技術方案是設計一種機器人手指回彈裝置，包括第一指關節(jié)、第二指關節(jié)、第三指關節(jié)、復位彈簧、回彈繩、拉緊繩和電機輸出盤。
[0006]所述第一指關節(jié)開有所述拉緊繩的安裝槽一和所述回彈繩的安裝槽一;所述第二指關節(jié)開有所述拉緊繩的安裝槽二和所述回彈繩的安裝槽二;所述第三指關節(jié)開有所述拉緊繩的安裝槽三和所述回彈繩的安裝槽三。
[0007]其連接關系在于:所述第一指關節(jié)和第二指關節(jié)鉸接;所述第二指關節(jié)和第三指關節(jié)鉸接;所述拉緊繩的一端固定在所述電機輸出盤上;所述拉緊繩的另一端固定在所述第一指關節(jié)上;所述拉緊繩穿過所述第一指關節(jié)開有所述拉緊繩的安裝槽一、所述第二指關節(jié)開有所述拉緊繩的安裝槽二和所述第三指關節(jié)開有所述拉緊繩的安裝槽三中；所述回彈繩的一端固定在所述復位彈簧上;所述回彈繩的另一端固定在所述第一指關節(jié)上;所述回彈繩穿過所述第一指關節(jié)開有所述回彈繩的安裝槽一、所述第二指關節(jié)開有所述回彈繩的安裝槽二、所述第三指關節(jié)開有所述回彈繩的安裝槽三中。
[0008]本發(fā)明的優(yōu)點和有益效果在于:由于本發(fā)明增加了所述第一指關節(jié)開有所述拉緊繩的安裝槽一和所述回彈繩的安裝槽一，所述第二指關節(jié)開有所述拉緊繩的安裝槽二和所述回彈繩的安裝槽二，所述第三指關節(jié)開有所述拉緊繩的安裝槽三和所述回彈繩的安裝槽三，使得所述回彈繩和拉緊繩在所述第一指關節(jié)、第二指關節(jié)和第三指關節(jié)中并被完全約束。所述復位彈簧，使得所述復位彈簧的拉力方向與回彈繩的運動方向共線。此原理使得回彈繩在被釋放后，不存在松動。電機在控制機器人手指彎曲和伸直動作時不存在空程。電機對手指結構的控制能力提高。
【附圖說明】
[0009]圖1為現有機器人手指結構原理示意圖；
圖2為本發(fā)明機器人手指結構原理示意圖；
圖3為現有機器人手指關節(jié)結構原理示意圖；
其中，1-現有第一指關節(jié);2-現有第二指關節(jié);3-現有第三指關節(jié);4-現有復位彈簧一；5-現有復位彈簧二; 6-現有回彈繩;7-現有拉緊繩;8-現有電機輸出盤;21-第一指關節(jié);22-第二指關節(jié);23-第三指關節(jié);24-復位彈簧;25-回彈繩;26-拉緊繩;27-電機輸出盤;31-拉緊繩的安裝槽一；32-回彈繩的安裝槽一；33-拉緊繩的安裝槽二； 34-回彈繩的安裝槽二；35-拉緊繩的安裝槽三;36-回彈繩的安裝槽三。
【具體實施方式】
[0010]下面結合附圖和實施例對本發(fā)明的【具體實施方式】作進一步描述，以下實施例僅用于更加清楚地說明本發(fā)明的技術方案，而不能以此來限制本發(fā)明的保護范圍。
[0011]如圖2和圖3所示，本發(fā)明的技術方案是設計一種機器人手指回彈裝置，包括第一指關節(jié)21、第二指關節(jié)22、第三指關節(jié)23、復位彈簧24、回彈繩25、拉緊繩26和電機輸出盤27。
[0012]所述第一指關節(jié)21開有所述拉緊繩的安裝槽一31和所述回彈繩的安裝槽一 32;所述第二指關節(jié)22開有所述拉緊繩的安裝槽二 33和所述回彈繩的安裝槽二 34;所述第三指關節(jié)23開有所述拉緊繩的安裝槽三35和所述回彈繩的安裝槽三36。
[0013]其連接關系在于:所述第一指關節(jié)21和所述第二指關節(jié)22鉸接;所述第二指關節(jié)22和所述第三指關節(jié)23鉸接;所述拉緊繩26的一端固定在所述電機輸出盤27上;所述拉緊繩26的另一端固定在所述第一指關節(jié)21上;所述拉緊繩穿26過所述第一指關節(jié)21開有所述拉緊繩的安裝槽一 31、所述第二指關節(jié)22開有所述拉緊繩的安裝槽二 33和所述第三指關節(jié)23開有所述拉緊繩的安裝槽三35中；所述回彈繩25的一端固定在所述復位彈簧上24;所述回彈繩25的另一端固定在所述第一指關節(jié)21上;所述回彈繩25穿過所述第一指關節(jié)21開有所述回彈繩的安裝槽一 32、所述第二指關節(jié)22開有所述回彈繩的安裝槽二 34、所述第三指關節(jié)23開有所述回彈繩的安裝槽三36中。
[0014]所述第一指關節(jié)21開有所述拉緊繩的安裝槽一31和所述回彈繩的安裝槽一 32，使得所述回彈繩25和拉緊繩26在所述第一指關節(jié)21中并被完全約束。所述第二指關節(jié)22開有所述拉緊繩的安裝槽二 33和所述回彈繩的安裝槽二 34，使得所述回彈繩25和拉緊繩26在第二指關節(jié)22中并被完全約束。所述第三指關節(jié)23開有所述拉緊繩的安裝槽三35和所述回彈繩的安裝槽三36，使得所述回彈繩25和拉緊繩26在第三指關節(jié)23中并被完全約束。所述復位彈簧24，使得所述復位彈簧24的拉力方向與所述回彈繩25的運動方向共線。此原理使得所述回彈繩25在被釋放后，不存在松動。電機在控制機器人手指彎曲和伸直動作時不存在空程。電機對手指結構的控制能力提高。
[0015]以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)先實施方式，應當指出，對于本技術領域的普通技術人員來說，在不脫離本發(fā)明技術原理的前提下，還可以做出若干改進和潤飾，這些改進和潤飾也應視為本發(fā)明的保護范圍。
【主權項】
1.一種機器人手指回彈裝置，其特征在于:包括第一指關節(jié)(21)、第二指關節(jié)(22)、第三指關節(jié)(23)、復位彈簧(24)、回彈繩(25)、拉緊繩(26)和電機輸出盤(27) 所述第一指關節(jié)(21)開有所述拉緊繩的安裝槽一 (31)和所述回彈繩的安裝槽一 (32);所述第二指關節(jié)(22)開有所述拉緊繩的安裝槽二 (33)和所述回彈繩的安裝槽二 (34);所述第三指關節(jié)(23)開有所述拉緊繩的安裝槽三(35)和所述回彈繩的安裝槽三(36) 其連接關系在于:所述第一指關節(jié)(21)和所述第二指關節(jié)(22)鉸接;所述第二指關節(jié)(22)和所述第三指關節(jié)(23)鉸接;所述拉緊繩(26)的一端固定在所述電機輸出盤(27)上；所述拉緊繩(26)的另一端固定在所述第一指關節(jié)(21)上;所述拉緊繩穿(26)過所述第一指關節(jié)(21)開有所述拉緊繩的安裝槽一 (31)、所述第二指關節(jié)(22)開有所述拉緊繩的安裝槽二 (33)和所述第三指關節(jié)(23)開有所述拉緊繩的安裝槽三(35)中；所述回彈繩(25)的一端固定在所述復位彈簧上(24);所述回彈繩(25)的另一端固定在所述第一指關節(jié)(21)上;所述回彈繩(25)穿過所述第一指關節(jié)(21)開有所述回彈繩的安裝槽一 (32)、所述第二指關節(jié)(22)開有所述回彈繩的安裝槽二(34)、所述第三指關節(jié)(23)開有所述回彈繩的安裝槽三(36)中。2.根據權利要求1所述的一種機器人手指回彈裝置，其特征在于:所述第一指關節(jié)(21)開有所述拉緊繩的安裝槽一 (31)和所述回彈繩的安裝槽一 (32)、所述第二指關節(jié)(22)開有所述拉緊繩的安裝槽二 (33)和所述回彈繩的安裝槽二 (34)、所述第三指關節(jié)(23)開有所述拉緊繩的安裝槽三(35)和所述回彈繩的安裝槽三(36)和所述復位彈簧(24)。
【文檔編號】B25J15/02GK105945978SQ201610573641
【公開日】2016年9月21日
【申請日】2016年7月21日
【發(fā)明人】王彥君, 張雅晨
【申請人】北京靈銥科技有限公司