一種設有旋轉機械手的搬運機器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種設有旋轉機械手的搬運機器人，包括底座體、樞接在底座體上的腰轉部件、樞接在腰轉部件上的大臂、樞接在大臂上的小臂、安裝在小臂上的機械手，腰轉部件繞底座體轉動，大臂繞腰轉部件轉動，小臂繞大臂轉動。所述機械手包括一對吸盤組、驅動一對吸盤組旋轉的驅動機構；所述驅動機構包括基座、旋轉組件、旋轉驅動裝置和鎖扣組件。本發(fā)明的作環(huán)形圓周運動的驅動組件可解鎖鎖扣組件對旋轉組件的約束而驅動旋轉組件旋轉180度，一對吸盤隨著旋轉組件旋轉180度。通過本發(fā)明的驅動機構可使機械手上的兩個吸盤準確地旋轉180度，以便機械手準確地取放料。
【專利說明】
一種設有旋轉機械手的搬運機器人
技術領域
[0001]本發(fā)明涉及機器人技術領域，具體涉及一種設有旋轉機械手的搬運機器人。【背景技術】
[0002]現(xiàn)有技術中，PCB板的裁切通常采用專用的PCB板裁切機。然而，操作人員通過手工方式將待裁切的PCB板送入PCB板裁切機，再將已裁切的PCB板輸出PCB板裁切機，不僅工作量大，而且，PCB板裁切效率也難以得到提高。
[0003]申請?zhí)枮镃N201520484088.9的發(fā)明公開了一種通過機器人的機械手取放料的PCB 板裁切機，其中，機器人的機械手上設兩個吸盤組，吸盤組通過真空吸附方式吸取PCB板和廢料。所述兩個吸盤組可進行180度旋轉，以方便兩個吸盤組取放PCB板或廢料至相應工位。
【發(fā)明內容】

[0004]本發(fā)明針對上述技術問題，提供一種安裝在機械手上的兩個吸盤能準確地旋轉 180度的設有旋轉機械手的搬運機器人。
[0005]為達到上述目的，本發(fā)明的一種設有旋轉機械手的搬運機器人，包括底座體、樞接在底座體上的腰轉部件、樞接在腰轉部件上的大臂、樞接在大臂上的小臂、安裝在小臂上的機械手;所述機械手包括一對吸盤組、驅動一對吸盤組旋轉的驅動機構;所述驅動機構包括基座、旋轉驅動裝置、鎖扣組件和旋轉組件;旋轉組件包括一對定位桿、旋轉支座和第一齒輪;旋轉支座上端固定有一對定位桿、中部固定有第一齒輪、下端樞接在基座上;第一齒輪開設有一對限位孔;鎖扣組件包括解鎖部件和解鎖插銷;解鎖部件包括第一圓柱環(huán)、第二齒輪和圓環(huán)S槽板;第二齒輪固定在第一圓柱環(huán)的外圓柱面上；圓環(huán)S槽板固定在第一圓柱環(huán)的內圓柱面上；圓環(huán)S槽板內側開設有S槽;S槽由上導槽和下導槽收尾連接而成;解鎖插銷包括支座、插銷和導桿;支座內部開設有方形槽;支座上端面開設有圓孔;支座的圓孔和方形槽連通;插銷由上部的圓柱桿和下部的方形導塊組成;插銷下端通過方形導塊插設在支座內、上端插設在第一齒輪的其中之一的限位孔中；導桿水平垂直固定在插銷的導桿上;導桿為一圓柱;所述導桿插設在圓環(huán)S槽板的S槽內；旋轉驅動裝置包括第四齒輪和第五齒輪； 第四齒輪的輪齒部只有一段;第四齒輪可與第一齒輪嚙合;第五齒輪與第二齒輪嚙合。
[0006]作為上述技術方案的優(yōu)選，所述機械手包括樞接在小臂上的連接臂、固定在連接臂上的殼體、位于殼體外的旋轉塊，所述驅動機構通過基座固定在殼體內，所述旋轉塊固定在定位桿上;所述一對吸盤固定在旋轉塊上。
[0007]作為上述技術方案的優(yōu)選，所述旋轉驅動裝置還包括旋轉驅動軸和第一電機;第一電機豎直固定在基座上;第一電機輸出軸上依次從上而下固定有第四齒輪和第五齒輪。
[0008]作為上述技術方案的優(yōu)選，所述大臂上固定有第二電機，第二電機的輸出軸與小臂聯(lián)接;所述小臂上固定有第三電機，第三電機的輸出軸與機械手聯(lián)接;機械手圍繞小臂轉動的旋轉中心線垂直于旋轉組件中旋轉支座的旋轉中心線。
[0009]作為上述技術方案的優(yōu)選，一對限位孔的中心軸相對于旋轉支座中心軸對稱。
[0010]作為上述技術方案的優(yōu)選，S槽的上導槽和下導槽之間圓滑過渡。
[0011]本發(fā)明的有益效果在于:作環(huán)形圓周運動的驅動組件可解鎖鎖扣組件對旋轉組件的約束而驅動旋轉組件旋轉180度，一對吸盤隨著旋轉組件旋轉180度。通過本發(fā)明的驅動機構可使機械手上的兩個吸盤準確地旋轉180度，以便機械手準確地取放料?！靖綀D說明】
[0012]圖1為本發(fā)明的結構示意圖；
[0013]圖2為本發(fā)明的機械手的結構示意圖；
[0014]圖3為本發(fā)明的驅動機構的結構示意圖；
[0015]圖4為本發(fā)明的驅動機構的結構示意圖；
[0016]圖5為本發(fā)明的驅動機構的側視結構示意圖；[〇〇17]圖6為本發(fā)明的圖6中A-A的剖面結構示意圖；
[0018]圖7為本發(fā)明的鎖扣組件的結構示意圖；
[0019]圖中，1〇、底座體；20、腰轉部件；30、大臂；31、第二電機；40、小臂；41、第三電機； 50、機械手；51、連接臂；52、殼體；53、旋轉塊;60、驅動機構；61、基座;62、旋轉驅動裝置； 621、第四齒輪;6211、輪齒部；622、第五齒輪;623、第一電機;624、旋轉驅動軸；63、鎖扣組件;631、解鎖部件；6311、第一圓柱環(huán);6312、第二齒輪;6313、圓環(huán)S槽板;632、解鎖插銷； 6321、插銷;6322、導桿;6323、支座;64、旋轉組件;641、定位桿;642、旋轉支座;643、第一齒輪;6431、限位孔?！揪唧w實施方式】
[0020]如圖1?圖7所示，一種設有旋轉機械手的搬運機器人，包括底座體10、樞接在底座體10上的腰轉部件20、樞接在腰轉部件20上的大臂30、樞接在大臂30上的小臂40、安裝在小臂40上的機械手50;所述機械手50包括一對吸盤組、驅動一對吸盤組旋轉的驅動機構60;所述驅動機構60包括基座61、旋轉驅動裝置62、鎖扣組件63和旋轉組件64;旋轉組件64包括一對定位桿641、旋轉支座642和第一齒輪643;旋轉支座642上端固定有一對定位桿641、中部固定有第一齒輪643、下端樞接在基座61上;第一齒輪643開設有一對限位孔6431;鎖扣組件 63包括解鎖部件631和解鎖插銷632;解鎖部件631包括第一圓柱環(huán)6311、第二齒輪6312和圓環(huán)S槽板6313;第二齒輪6312固定在第一圓柱環(huán)6311的外圓柱面上；圓環(huán)S槽板6313固定在第一圓柱環(huán)6311的內圓柱面上；圓環(huán)S槽板6313內側開設有S槽;S槽由上導槽和下導槽收尾連接而成;解鎖插銷632包括支座6323、插銷6321和導桿6322;支座6323內部開設有方形槽； 支座6323上端面開設有圓孔;支座6323的圓孔和方形槽連通;插銷6321由上部的圓柱桿和下部的方形導塊組成;插銷6321下端通過方形導塊插設在支座6323內、上端插設在第一齒輪643的其中之一的限位孔6431中；導桿6322水平垂直固定在插銷6321的導桿6322上;導桿 6322為一圓柱;所述導桿6322插設在圓環(huán)S槽板6313的S槽內；旋轉驅動裝置62包括第四齒輪621和第五齒輪622;第四齒輪621的輪齒部6211只有一段;第四齒輪621可與第一齒輪643 嚙合;第五齒輪622與第二齒輪6312嚙合。[〇〇21]如圖1?圖2所示，所述機械手50包括樞接在小臂40上的連接臂51、固定在連接臂 51上的殼體52、位于殼體52外的旋轉塊53，所述驅動機構60通過基座61固定在殼體52內，所述旋轉塊53固定在定位桿641上;所述一對吸盤固定在旋轉塊53上。[〇〇22]如圖3?圖6所示，所述旋轉驅動裝置62還包括旋轉驅動軸624和第一電機623;第一電機623豎直固定在基座61上；第一電機623輸出軸上依次從上而下固定有第四齒輪621 和第五齒輪622。[〇〇23]如圖1所示，所述大臂30上固定有第二電機31，第二電機31的輸出軸與小臂40聯(lián)接;所述小臂40上固定有第三電機41，第三電機41的輸出軸與機械手50聯(lián)接;機械手50圍繞小臂40轉動的旋轉中心線垂直于旋轉組件64中旋轉支座642的旋轉中心線。[〇〇24] 如圖4、圖6所示，一對限位孔6431的中心軸相對于旋轉支座642中心軸對稱。
[0025]S槽的上導槽和下導槽之間圓滑過渡。
[0026]鎖扣組件63具體操作如下:起始狀態(tài):圓環(huán)S槽板6313的S槽上導槽使插銷6321上端插入第一齒輪643其中之一的限位孔6431中；然后第一電機驅動第四齒輪621和第五齒輪 622旋轉;第五齒輪622通過第二齒輪6312帶動解鎖部件631旋轉，解鎖部件63帶動圓環(huán)S槽板6313旋轉，導桿6322從圓環(huán)S槽板6313的上導槽到達下導槽，這樣插銷6321上端脫離第一齒輪643的限位孔6431，同時由第四齒輪621帶動第一齒輪643旋轉，從而旋轉塊53及吸盤旋轉180度；當?shù)谝积X輪643旋轉180度時，導桿6322從圓環(huán)S槽板6313的下導槽到達上導槽，插銷6321上端又插入第一齒輪643另一個限位孔6431中，這樣吸盤就再次被限位。
[0027]以上內容僅為本發(fā)明的較佳實施方式，對于本領域的普通技術人員，依據(jù)本發(fā)明的思想，在【具體實施方式】及應用范圍上均會有改變之處，本說明書內容不應理解為對本發(fā)明的限制。
【主權項】
1.一種設有旋轉機械手的搬運機器人，包括底座體(10)、樞接在底座體(10)上的腰轉 部件(20)、樞接在腰轉部件(20)上的大臂(30)、樞接在大臂(30)上的小臂(40)、安裝在小臂 (40)上的機械手(50);其特征在于:所述機械手(50)包括一對吸盤組、驅動一對吸盤組旋轉的驅動機構(60); 所述驅動機構(60)包括基座(61)、旋轉驅動裝置(62)、鎖扣組件(63)和旋轉組件(64);旋轉 組件(64)包括一對定位桿(641)、旋轉支座(642)和第一齒輪(643);旋轉支座(642)上端固 定有一對定位桿(641 )、中部固定有第一齒輪(643)、下端樞接在基座(61)上；第一齒輪 (643)開設有一對限位孔(6431);鎖扣組件(63)包括解鎖部件(631)和解鎖插銷(632);解鎖 部件(631)包括第一圓柱環(huán)(6311)、第二齒輪(6312)和圓環(huán)S槽板(6313);第二齒輪(6312) 固定在第一圓柱環(huán)(6311)的外圓柱面上；圓環(huán)S槽板(6313)固定在第一圓柱環(huán)(6311)的內 圓柱面上；圓環(huán)S槽板(6313)內側開設有S槽;S槽由上導槽和下導槽收尾連接而成;解鎖插 銷(632)包括支座(6323)、插銷(6321)和導桿(6322);支座(6323)內部開設有方形槽;支座 (6323)上端面開設有圓孔;支座(6323)的圓孔和方形槽連通;插銷(6321)由上部的圓柱桿 和下部的方形導塊組成;插銷(6321)下端通過方形導塊插設在支座(6323)內、上端插設在 第一齒輪(643)的其中之一的限位孔(6431)中；導桿(6322)水平垂直固定在插銷(6321)的 導桿(6322)上;導桿(6322)為一圓柱;所述導桿(6322)插設在圓環(huán)S槽板(6313)的S槽內；旋 轉驅動裝置(62)包括第四齒輪(621)和第五齒輪(622);第四齒輪(621)的輪齒部(6211)只 有一段;第四齒輪(621)可與第一齒輪(643)嗤合;第五齒輪(622)與第二齒輪(6312)嗤合。2.根據(jù)權利要求1所述的一種設有旋轉機械手的搬運機器人，其特征在于:所述機械手 (50)包括樞接在小臂(40)上的連接臂(51 )、固定在連接臂(51)上的殼體(52 )、位于殼體(52)外的旋轉塊(53 )，所述驅動機構(60)通過基座(61)固定在殼體(52)內，所述旋轉塊(53)固定在定位桿(641)上;所述一對吸盤固定在旋轉塊(53)上。3.根據(jù)權利要求1所述的一種設有旋轉機械手的搬運機器人，其特征在于:所述旋轉驅 動裝置(62)還包括旋轉驅動軸(624)和第一電機(623);第一電機(623)豎直固定在基座 (61)上;第一電機(623)輸出軸上依次從上而下固定有第四齒輪(621)和第五齒輪(622)。4.根據(jù)權利要求1所述的一種設有旋轉機械手的搬運機器人，其特征在于:所述大臂 (30)上固定有第二電機(31)，第二電機(31)的輸出軸與小臂(40)聯(lián)接;所述小臂(40)上固 定有第三電機(41 )，第三電機(41)的輸出軸與機械手(50)聯(lián)接;機械手(50)圍繞小臂(40) 轉動的旋轉中心線垂直于旋轉組件(64)中旋轉支座(642)的旋轉中心線。5.根據(jù)權利要求1所述的一種設有旋轉機械手的搬運機器人，其特征在于:一對限位孔 (6431)的中心軸相對于旋轉支座(642)中心軸對稱。6.根據(jù)權利要求1所述的一種設有旋轉機械手的搬運機器人，其特征在于:S槽的上導 槽和下導槽之間圓滑過渡。
【文檔編號】B25J17/02GK105945987SQ201610569104
【公開日】2016年9月21日
【申請日】2016年7月18日
【發(fā)明人】付淑珍
【申請人】佛山市聯(lián)智新創(chuàng)科技有限公司