一種水平多關(guān)節(jié)機器人直線軸的制動裝置的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種水平多關(guān)節(jié)機器人直線軸的制動裝置,包括底座，在底座上設(shè)有可相對轉(zhuǎn)動的下臂和上臂，上臂上連接有絲杠軸，絲杠軸的頂端套設(shè)螺母，絲杠軸遠離所述螺母的一端設(shè)有制動機構(gòu)，上臂的上方通過電機安裝座設(shè)置有電機，電機通過傳動機構(gòu)與絲杠軸的中部連接，該裝置的制動器和電機分開設(shè)置，通過電機帶動絲杠軸轉(zhuǎn)動，制動機構(gòu)位于絲杠軸的端部采用外置抱閘來實現(xiàn)直線軸的制動，不但降低了成本，而且便于維護。
【專利說明】
一種水平多關(guān)節(jié)機器人直線軸的制動裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及一種水平多關(guān)節(jié)機器人，特別是涉及一種水平多關(guān)節(jié)機器人直線軸的制動裝置?！颈尘凹夹g(shù)】
[0002]現(xiàn)有水平多關(guān)節(jié)機器人第三軸為直線軸，且位于豎直方向。如果沒有制動措施，機器人斷電后，該直線軸在重力作用，有向下運動的趨勢，可能撞到本體或者周邊設(shè)備，造成損害。為此該直線軸伺服電機多選配制動器，但是帶制動器的電機一般市場使用較少，且價格貴很多，另外制動器為易損部件，一旦損壞，需要更換整臺電機，維護工作量大，且成本尚。
【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的是為了解決現(xiàn)有技術(shù)中水平多關(guān)節(jié)機器人直線軸制動所存在的缺陷，提供一種水平多關(guān)節(jié)機器人直線軸的制動裝置。
[0004]為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是:
[0005]—種水平多關(guān)節(jié)機器人直線軸的制動裝置，包括底座，在底座上設(shè)有可相對轉(zhuǎn)動的下臂和上臂，所述上臂上連接有絲杠軸，絲杠軸的頂端套設(shè)螺母，所述絲杠軸遠離所述螺母的一端設(shè)有制動機構(gòu)，所述上臂的上方通過電機安裝座設(shè)置有電機，電機通過傳動機構(gòu)與所述絲杠軸的中部連接。[〇〇〇6]上述的一種水平多關(guān)節(jié)機器人直線軸的制動裝置，所述傳動機構(gòu)包括固定在所述電機的輸出軸端部的第一帶輪，套設(shè)在所述絲杠軸外側(cè)且與絲杠軸固定連接的第二帶輪， 第一帶輪和第二帶輪通過皮帶連接。
[0007]上述的一種水平多關(guān)節(jié)機器人直線軸的制動裝置，所述制動機構(gòu)包括固定在所述絲杠軸端部的制動器轉(zhuǎn)子，套設(shè)在制動器轉(zhuǎn)子外側(cè)且固定在所述上臂下側(cè)的制動器定子。
[0008]上述的一種水平多關(guān)節(jié)機器人直線軸的制動裝置，所述制動器轉(zhuǎn)子通過緊定螺釘固定在絲杠軸上，制動器定子通過內(nèi)六角圓柱頭螺釘安裝在上臂上。
[0009]上述的一種水平多關(guān)節(jié)機器人直線軸的制動裝置，所述制動器定子和制動器轉(zhuǎn)子的外側(cè)設(shè)有與所述上臂連接的密封套。
[0010]上述的一種水平多關(guān)節(jié)機器人直線軸的制動裝置，所述螺母連接手腕法蘭。
[0011]本發(fā)明的有益效果為:該裝置的制動器和電機分開設(shè)置，通過電機帶動絲杠軸轉(zhuǎn)動，制動機構(gòu)位于絲杠軸的端部采用外置抱閘來實現(xiàn)直線軸的制動，不但降低了成本，而且便于維護?！靖綀D說明】[0〇12]圖1為本發(fā)明的不意圖；
[0013]圖2為圖1中的A區(qū)放大圖；
[0014]圖3為圖1中的B區(qū)放大圖?！揪唧w實施方式】
[0015]如圖1至圖3所示，一種水平多關(guān)節(jié)機器人直線軸的制動裝置，包括底座1，在底座1 上設(shè)有可相對轉(zhuǎn)動的下臂2和上臂3，上臂3上連接有絲杠軸4，絲杠軸4的頂端套設(shè)螺母5，螺母8連接手腕法蘭9,絲杠軸4遠離螺母5的一端設(shè)有制動機構(gòu)6,上臂3的上方通過電機安裝座設(shè)置有電機7，電機7通過傳動機構(gòu)8與絲杠軸4的中部連接。[〇〇16]傳動機構(gòu)8包括固定在電機7的輸出軸端部的第一帶輪81，套設(shè)在絲杠軸4外側(cè)且與絲杠軸4固定連接的第二帶輪82,第一帶輪81和第二帶輪82通過皮帶83連接。
[0017]制動機構(gòu)6包括固定在絲杠軸4端部的制動器轉(zhuǎn)子61，套設(shè)在制動器轉(zhuǎn)子61外側(cè)且固定在上臂3下側(cè)的制動器定子62，制動器轉(zhuǎn)子61通過緊定螺釘63固定在絲杠軸4上，制動器定子62通過內(nèi)六角圓柱頭螺釘64安裝在上臂3上，制動器定子62和制動器轉(zhuǎn)子61的外側(cè)設(shè)有與上臂3連接的密封套65。[〇〇18] 加電時，由于制動器轉(zhuǎn)子61和制動器定子62之間不產(chǎn)生保持力矩，電機軸旋轉(zhuǎn)后， 帶動第一帶輪81旋轉(zhuǎn)，并通過皮帶83帶動第二帶輪82和絲杠軸4旋轉(zhuǎn)，斷電時，制動器定子 62對制動器轉(zhuǎn)子61產(chǎn)生保持力矩，使絲杠軸4不能轉(zhuǎn)動，從而防止了螺母5在重力作用下滑， 若機械手在使用過程中，制動器組件發(fā)生損壞，可以直接更換制動器，不用拆卸和更換電機 7,以上結(jié)構(gòu)設(shè)計通過采用外置抱閘來實現(xiàn)直線軸的制動，不但降低了成本，而且便于維護。
[0019]本發(fā)明不局限于上述最佳實施方式，任何人在本發(fā)明的啟示下都可得出其他各種形式的產(chǎn)品，但不論在其形狀或結(jié)構(gòu)上作任何變化，凡是具有與本申請相同或相近似的技術(shù)方案，均落在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種水平多關(guān)節(jié)機器人直線軸的制動裝置，包括底座，在底座上設(shè)有可相對轉(zhuǎn)動的 下臂和上臂，所述上臂上連接有絲杠軸，絲杠軸的頂端套設(shè)螺母，其特征在于，所述絲杠軸 遠離所述螺母的一端設(shè)有制動機構(gòu)，所述上臂的上方通過電機安裝座設(shè)置有電機，電機通 過傳動機構(gòu)與所述絲杠軸的中部連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種水平多關(guān)節(jié)機器人直線軸的制動裝置，其特征在于，所述 傳動機構(gòu)包括固定在所述電機的輸出軸端部的第一帶輪，套設(shè)在所述絲杠軸外側(cè)且與絲杠 軸固定連接的第二帶輪，第一帶輪和第二帶輪通過皮帶連接。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種水平多關(guān)節(jié)機器人直線軸的制動裝置，其特征在于， 所述制動機構(gòu)包括固定在所述絲杠軸端部的制動器轉(zhuǎn)子，套設(shè)在制動器轉(zhuǎn)子外側(cè)且固定在 所述上臂下側(cè)的制動器定子。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種水平多關(guān)節(jié)機器人直線軸的制動裝置，其特征在于，所述 制動器轉(zhuǎn)子通過緊定螺釘固定在絲杠軸上，制動器定子通過內(nèi)六角圓柱頭螺釘安裝在上臂上。5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種水平多關(guān)節(jié)機器人直線軸的制動裝置，其特征在于，所述 制動器定子和制動器轉(zhuǎn)子的外側(cè)設(shè)有與所述上臂連接的密封套。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種水平多關(guān)節(jié)機器人直線軸的制動裝置，其特征在于，所述 螺母連接手腕法蘭。
【文檔編號】B25J9/10GK105983962SQ201610494449
【公開日】2016年10月5日
【申請日】2016年6月29日
【發(fā)明人】王羅羅
【申請人】無錫市展望自動化貿(mào)易有限公司