關(guān)節(jié)臂式機(jī)械手的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種關(guān)節(jié)臂式機(jī)械手，包括電控箱和連接于電控箱上的機(jī)械手臂總成，該機(jī)械手臂總成包括第一臂體、第二臂體、及一供抓取物件的抓取組件，第一臂體和第二臂體均為呈橫向布置的條狀結(jié)構(gòu)體；第一臂體通過升降驅(qū)動機(jī)構(gòu)能夠相對電控箱豎向位置可調(diào)地連接在電控箱上，同時第一臂體還能夠相對電控箱旋轉(zhuǎn)；第二臂體承接于第一臂體長度方向的一端上，并能夠相對第一臂體旋轉(zhuǎn)；抓取組件承接于第二臂體遠(yuǎn)離第一臂體的一端上，抓取組件還能夠相對第二臂體旋轉(zhuǎn)；該關(guān)節(jié)臂式機(jī)械手中抓取組件的運(yùn)動軌跡為一個周面，抓取組件能夠觸及到這一周面上的任意點(diǎn)，從而大大擴(kuò)展了抓取組件的抓取面，可適用于多種布置形態(tài)的生產(chǎn)線，適用性廣。
【專利說明】
關(guān)節(jié)臂式機(jī)械手
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本發(fā)明涉及機(jī)械手技術(shù)領(lǐng)域，具體提供一種關(guān)節(jié)臂式機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)械手，能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動操作裝置。它可代替人的繁重勞動以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能部門。
[0003]機(jī)械手多為多關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)，即包括有多個機(jī)械手臂，且相鄰兩機(jī)械手臂之間活動連接，能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)械手于多個工位之間的行走;但現(xiàn)有的多關(guān)節(jié)式機(jī)械手結(jié)構(gòu)存在有以下不足:抓取組件的運(yùn)動軌跡通常保持在一條直線上，雖然與直線型布置的生產(chǎn)線配合良好，但卻不能有效適用于非直線型布置的生產(chǎn)線，因而現(xiàn)有的多關(guān)節(jié)式機(jī)械手的應(yīng)用存在有一定的局限性。
[0004]有鑒于此，特提出本發(fā)明。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]為了克服上述缺陷，本發(fā)明提供了一種關(guān)節(jié)臂式機(jī)械手，該機(jī)械手不僅結(jié)構(gòu)合理、緊湊，定位精度高，操作靈活且安全;還可適用于多種形態(tài)的生產(chǎn)線，適用性廣。
[0006]本發(fā)明為了解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是:一種關(guān)節(jié)臂式機(jī)械手，包括電控箱和連接于所述電控箱上的機(jī)械手臂總成，該機(jī)械手臂總成包括第一臂體、第二臂體、以及一供抓取物件的抓取組件，所述第一臂體和第二臂體均為呈橫向布置的條狀結(jié)構(gòu)體;所述第一臂體通過一升降驅(qū)動機(jī)構(gòu)能夠相對所述電控箱豎向位置可調(diào)地連接在所述電控箱上，同時所述第一臂體還能夠相對所述電控箱旋轉(zhuǎn);所述第二臂體承接于所述第一臂體長度方向的一端上，并能夠相對所述第一臂體旋轉(zhuǎn);所述抓取組件承接于所述第二臂體遠(yuǎn)離所述第一臂體的一端上，且所述抓取組件還能夠相對所述第二臂體旋轉(zhuǎn)。
[0007]作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述升降驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括第一伺服馬達(dá)、第一滾珠螺桿組件、第一皮帶輪組、第一同步皮帶、第一線性滑軌和升降固定座，其中，所述第一伺服馬達(dá)定位內(nèi)置于所述電控箱中，所述第一滾珠螺桿組件包括一沿豎向內(nèi)置于所述電控箱中的第一螺桿和一滑設(shè)于所述第一螺桿上的第一螺帽，所述第一皮帶輪組由一對第一皮帶輪組成，該對第一皮帶輪分別固定套設(shè)于所述第一伺服馬達(dá)的輸出軸和所述第一螺桿的一軸端上，且該對第一皮帶輪還通過所述第一同步皮帶傳動連接;所述第一線性滑軌亦沿豎向定位內(nèi)置于所述電控箱中，所述升降固定座承接于所述第一線性滑軌上，并與所述第一線性滑軌構(gòu)成相配合滑動連接，且同時所述升降固定座還與所述第一螺帽定位連接；
[0008]另外，所述第一臂體承接于所述升降固定座上，并還能夠在所述升降固定座的帶動下相對所述電控箱作上下移動定位。
[0009]作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述第一臂體還能夠相對所述電控箱旋轉(zhuǎn)的結(jié)構(gòu)為:還設(shè)有第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)，該第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括第二伺服馬達(dá)、第一減速機(jī)和旋轉(zhuǎn)主軸，所述第二伺服馬達(dá)定位設(shè)置于所述升降固定座上，所述第一減速機(jī)的輸入軸連接于所述第二伺服馬達(dá)的輸出軸，所述第一減速機(jī)的輸出軸定位連接于所述旋轉(zhuǎn)主軸的一軸側(cè)，且所述旋轉(zhuǎn)主軸的另一軸側(cè)還與所述第一臂體長度方向的另一端定位連接。
[0010]作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述第一臂體和第二臂體均為中空狀;且所述第二臂體承接于所述第一臂體長度方向的一端上，并能夠相對所述第一臂體旋轉(zhuǎn)的結(jié)構(gòu)為:還設(shè)有第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)，該第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括第三伺服馬達(dá)、第二減速機(jī)、第二皮帶輪組和第二同步皮帶，其中所述第三伺服馬達(dá)定位插置于所述旋轉(zhuǎn)主軸中，且同時所述第三伺服馬達(dá)的輸出軸還活動插置于所述第一臂體另一端中；所述第二減速機(jī)定位內(nèi)置于所述第一臂體一端中，且第二減速機(jī)的輸出軸還伸出于所述第一臂體外;所述第二皮帶輪組由一對第二皮帶輪組成，該對第二皮帶輪分別固定套設(shè)于所述第三伺服馬達(dá)的輸出軸和所述第二減速機(jī)的輸入軸上，且該對第二皮帶輪還通過所述第二同步皮帶傳動連接；
[0011]另外，所述第二臂體的另一端定位連接于所述第二減速機(jī)的輸出軸上。
[0012]作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述抓取組件承接于所述第二臂體遠(yuǎn)離所述第一臂體的一端上，且所述抓取組件還能夠相對所述第二臂體旋轉(zhuǎn)的結(jié)構(gòu)為:還設(shè)有第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)，該第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括第四伺服馬達(dá)和第三減速機(jī)，所述第四伺服馬達(dá)定位插置于所述第二臂體的一端中，所述第三減速機(jī)置于所述第二臂體外，且所述第三減速機(jī)的輸入軸與所述第四伺服馬達(dá)的輸出軸定位連接，所述第三減速機(jī)的輸出軸定位連接于所述抓取組件。
[0013]作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述抓取組件包括臂架和抓取件，所述臂架為由均呈長條板狀的第一連接臂和第二連接臂相連接而構(gòu)成的T型結(jié)構(gòu)體，且所述第一連接臂背向所述第二連接臂的一端定位連接于所述第三減速機(jī)的輸出軸上;所述抓取件為吸盤、夾爪和電磁鐵中的一種，且所述抓取件定位連接于所述第二連接臂上。
[0014]作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述電控箱為立式放置，其具有一豎立殼體、一收容殼體和一罩殼，所述收容殼體定位設(shè)置于所述豎立殼體的頂端上，所述升降驅(qū)動機(jī)構(gòu)收容于所述收容殼體中；還在所述收容殼體上設(shè)置有一豎向的U型缺口，所述罩殼定位插置于所述U型缺口中，且同時所述罩殼還罩設(shè)于所述第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)外；
[0015]另外，所述第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)還包括有一第三同步帶，所述第一減速機(jī)的輸入軸通過所述第三同步帶與所述第二伺服馬達(dá)的輸出軸傳動連接;且所述旋轉(zhuǎn)主軸活動設(shè)置于所述升降固定座上。
[0016]作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述電控箱為臥式放置的中空長方體結(jié)構(gòu)，所述升降驅(qū)動機(jī)構(gòu)收容于該中空長方體結(jié)構(gòu)中，還在該中空長方體結(jié)構(gòu)的上表面開設(shè)有一與其內(nèi)腔相貫通的貫穿口，所述升降固定座能夠相對所述貫穿口伸出和回縮；
[0017]另外，所述第二伺服馬達(dá)定位設(shè)置于所述升降固定座的頂端上，所述旋轉(zhuǎn)主軸位于所述第二伺服馬達(dá)的上方，所述旋轉(zhuǎn)主軸的下軸側(cè)通過所述第一減速機(jī)與所述第二伺服馬達(dá)的輸出軸定位連接，所述旋轉(zhuǎn)主軸的上軸側(cè)與所述第一臂體長度方向的另一端定位連接。
[0018]作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，還在所述電控箱的底面上設(shè)置有多個調(diào)節(jié)地腳，該多個調(diào)節(jié)地腳能夠帶動所述電控箱進(jìn)行上下微幅移動定位。
[0019]本發(fā)明的有益效果是:相較于現(xiàn)有技術(shù)，該關(guān)節(jié)臂式機(jī)械手中抓取組件的運(yùn)動軌跡為一個周面，抓取組件能夠觸及到這一周面上的任意點(diǎn)，從而大大擴(kuò)展了抓取組件的抓取面;因而，該關(guān)節(jié)臂式機(jī)械手可適用于多種布置形態(tài)的生產(chǎn)線，適用性廣。此外，該關(guān)節(jié)臂式機(jī)械手的動作速度快、操作靈活，且定位精度高，平穩(wěn)性、安全性好。
【附圖說明】
[0020]圖1為本發(fā)明所述關(guān)節(jié)臂式機(jī)械手的第一種實(shí)施例在零位狀態(tài)時(非工作狀態(tài)下)的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0021]圖2為圖1所示關(guān)節(jié)臂式機(jī)械手的側(cè)視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]圖3為圖1所示關(guān)節(jié)臂式機(jī)械手的俯視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]圖4為圖1所示關(guān)節(jié)臂式機(jī)械手中各驅(qū)動機(jī)構(gòu)的連接關(guān)系結(jié)構(gòu)示意圖；
[0024]圖5為圖1所示關(guān)節(jié)臂式機(jī)械手中所述升降驅(qū)動機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0025]圖6為圖1所示關(guān)節(jié)臂式機(jī)械手中所述第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0026]圖7為圖1所示關(guān)節(jié)臂式機(jī)械手中所述第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0027]圖8為圖1所示關(guān)節(jié)臂式機(jī)械手中所述第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0028]圖9為本發(fā)明所述關(guān)節(jié)臂式機(jī)械手的第二種實(shí)施例在零位狀態(tài)時(非工作狀態(tài)下)的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0029]圖10為圖9所示關(guān)節(jié)臂式機(jī)械手的主視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0030]圖11為圖9所示關(guān)節(jié)臂式機(jī)械手中各驅(qū)動機(jī)構(gòu)的連接關(guān)系結(jié)構(gòu)示意圖；
[0031]圖12為圖9所示關(guān)節(jié)臂式機(jī)械手中所述升降驅(qū)動機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0032]圖13為圖9所示關(guān)節(jié)臂式機(jī)械手中所述第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0033]圖14為圖9所示關(guān)節(jié)臂式機(jī)械手中所述第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0034]圖15為圖9所示關(guān)節(jié)臂式機(jī)械手中所述第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0035]結(jié)合附圖，作以下說明:
[0036]I一一第一臂體2—一第二臂體
[0037]3——抓取組件30——臂架
[0038]31——抓取件4——電控箱
[0039]40——豎立殼體41——收容殼體
[0040]42--罩殼5--升降驅(qū)動機(jī)構(gòu)
[0041]50--第一伺服馬達(dá) 51--第一螺桿
[0042]52——第一螺帽53——第一同步皮帶
[0043]54——第一線性滑軌 55——升降固定座
[0044]6一一第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)60—一第二伺服馬達(dá)
[0045]61——第一減速機(jī)62——旋轉(zhuǎn)主軸
[0046]7——第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)70——第三伺服馬達(dá)
[0047]71--第二減速機(jī)72--第二同步皮帶
[0048]8--第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)80--第四伺服馬達(dá)
[0049]81--第二減速機(jī)9--調(diào)節(jié)地腳
【具體實(shí)施方式】
[0050]下面參照圖對本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)說明。
[0051]本發(fā)明公開了一種關(guān)節(jié)臂式機(jī)械手，包括電控箱4和連接于所述電控箱4上的機(jī)械手臂總成，該機(jī)械手臂總成包括第一臂體1、第二臂體2、以及一供抓取物件的抓取組件3，所述第一臂體I和第二臂體2均為呈橫向布置且截面為扁平形的條狀結(jié)構(gòu)體(如指形)；所述第一臂體I通過一升降驅(qū)動機(jī)構(gòu)5能夠相對所述電控箱4豎向位置可調(diào)地連接在所述電控箱4上，同時所述第一臂體I還能夠相對所述電控箱4旋轉(zhuǎn);所述第二臂體2承接于所述第一臂體I長度方向的一端上，并能夠相對所述第一臂體I旋轉(zhuǎn);所述抓取組件3承接于所述第二臂體2遠(yuǎn)離所述第一臂體I的一端上，且所述抓取組件3還能夠相對所述第二臂體2旋轉(zhuǎn)。
[0052]實(shí)現(xiàn)上述功能的關(guān)節(jié)臂式機(jī)械手可具有多種外形與結(jié)構(gòu)，舉例說明如下:
[0053]第一實(shí)施例:
[0054]請參閱附圖1-8所示，其為本發(fā)明所述關(guān)節(jié)臂式機(jī)械手的第一實(shí)施例結(jié)構(gòu)。
[0055]在本實(shí)施例中，所述電控箱4為立式放置，其具有一豎立殼體40、一收容殼體41和一罩殼42，所述收容殼體41定位設(shè)置于所述豎立殼體40的頂端上，還在所述收容殼體41上設(shè)置有一豎向的U型缺口，所述罩殼42定位插置于所述U型缺口中。
[0056]所述升降驅(qū)動機(jī)構(gòu)5收容于所述收容殼體41中，且所述升降驅(qū)動機(jī)構(gòu)5包括第一伺服馬達(dá)50、第一滾珠螺桿組件、第一皮帶輪組、第一同步皮帶53、第一線性滑軌54和升降固定座55，其中，所述第一伺服馬達(dá)50定位內(nèi)置于所述電控箱4中，所述第一滾珠螺桿組件包括一沿豎向內(nèi)置于所述電控箱4中的第一螺桿51和一滑設(shè)于所述第一螺桿51上的第一螺帽52，所述第一皮帶輪組由一對第一皮帶輪組成，該對第一皮帶輪分別固定套設(shè)于所述第一伺服馬達(dá)50的輸出軸和所述第一螺桿51的一軸端上，且該對第一皮帶輪還通過所述第一同步皮帶53傳動連接;所述第一線性滑軌54亦沿豎向定位內(nèi)置于所述電控箱4中，所述升降固定座55承接于所述第一線性滑軌54上，并與所述第一線性滑軌54構(gòu)成相配合滑動連接，且同時所述升降固定座55還與所述第一螺帽52定位連接；
[0057]另外，所述第一臂體I承接于所述升降固定座55上，并還能夠在所述升降固定座55的帶動下相對所述電控箱4作上下移動定位。
[0058]在本實(shí)施例中，所述第一臂體I還能夠相對所述電控箱4旋轉(zhuǎn)的結(jié)構(gòu)為:還設(shè)有第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)6，該第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)6收容于所述罩殼42中(即為所述罩殼42罩設(shè)于所述第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)6外)，且該第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)6包括第二伺服馬達(dá)60、第一減速機(jī)61、第三同步帶和旋轉(zhuǎn)主軸62，所述第二伺服馬達(dá)60定位設(shè)置于所述升降固定座55上，所述第一減速機(jī)61的輸入軸通過所述第三同步帶與所述第二伺服馬達(dá)60的輸出軸傳動連接，所述第一減速機(jī)61的輸出軸定位連接于所述旋轉(zhuǎn)主軸62的一軸側(cè)，所述旋轉(zhuǎn)主軸62活動設(shè)置于所述升降固定座55上，且所述旋轉(zhuǎn)主軸62的另一軸側(cè)還與所述第一臂體I長度方向的另一端定位連接。
[0059]優(yōu)選的，所述第一臂體I和第二臂體2均為中空狀;且所述第二臂體2承接于所述第一臂體I長度方向的一端上，并能夠相對所述第一臂體I旋轉(zhuǎn)的結(jié)構(gòu)為:還設(shè)有第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)7，該第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)7包括第三伺服馬達(dá)70、第二減速機(jī)71、第二皮帶輪組和第二同步皮帶72，其中所述第三伺服馬達(dá)70定位插置于所述旋轉(zhuǎn)主軸62中(所述旋轉(zhuǎn)主軸62為中空結(jié)構(gòu))，且同時所述第三伺服馬達(dá)70的輸出軸還活動插置于所述第一臂體I另一端中；所述第二減速機(jī)71定位內(nèi)置于所述第一臂體I一端中，且第二減速機(jī)71的輸出軸還伸出于所述第一臂體I外;所述第二皮帶輪組由一對第二皮帶輪組成，該對第二皮帶輪分別固定套設(shè)于所述第三伺服馬達(dá)70的輸出軸和所述第二減速機(jī)71的輸入軸上，且該對第二皮帶輪還通過所述第二同步皮帶72傳動連接;另外，所述第二臂體2的另一端定位連接于所述第二減速機(jī)71的輸出軸上。
[0060]在本實(shí)施例中，所述抓取組件3承接于所述第二臂體2遠(yuǎn)離所述第一臂體I的一端上，且所述抓取組件3還能夠相對所述第二臂體2旋轉(zhuǎn)的結(jié)構(gòu)為:還設(shè)有第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)8，該第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)8包括第四伺服馬達(dá)80和第三減速機(jī)81，所述第四伺服馬達(dá)80定位插置于所述第二臂體2的一端中，所述第三減速機(jī)81置于所述第二臂體2外，且所述第三減速機(jī)81的輸入軸與所述第四伺服馬達(dá)80的輸出軸定位連接，所述第三減速機(jī)81的輸出軸定位連接于所述抓取組件3。
[0061 ]優(yōu)選的，所述抓取組件3包括臂架30和抓取件31，所述臂架30為由均呈長條板狀的第一連接臂和第二連接臂相連接而構(gòu)成的T型結(jié)構(gòu)體，且所述第一連接臂背向所述第二連接臂的一端定位連接于所述第三減速機(jī)81的輸出軸上;所述抓取件31為吸盤、夾爪和電磁鐵中的一種，且所述抓取件31定位連接于所述第二連接臂上。
[0062]在本實(shí)施例中，還在所述電控箱4的底面上設(shè)置有多個調(diào)節(jié)地腳9，該多個調(diào)節(jié)地腳9能夠帶動所述電控箱4進(jìn)行上下微幅移動定位。
[0063]第二實(shí)施例:
[0064]請參閱附圖9-15所示，其為本發(fā)明所述關(guān)節(jié)臂式機(jī)械手的第二實(shí)施例結(jié)構(gòu)。
[0065]在本實(shí)施例中，所述電控箱4為臥式放置的中空長方體結(jié)構(gòu);所述升降驅(qū)動機(jī)構(gòu)5收容于該中空長方體結(jié)構(gòu)中，所述升降驅(qū)動機(jī)構(gòu)5包括第一伺服馬達(dá)50、第一滾珠螺桿組件、第一皮帶輪組、第一同步皮帶53、第一線性滑軌54和升降固定座55，其中，所述第一伺服馬達(dá)50定位內(nèi)置于所述電控箱4中，所述第一滾珠螺桿組件包括一沿豎向內(nèi)置于所述電控箱4中的第一螺桿51和一滑設(shè)于所述第一螺桿51上的第一螺帽52，所述第一皮帶輪組由一對第一皮帶輪組成，該對第一皮帶輪分別固定套設(shè)于所述第一伺服馬達(dá)50的輸出軸和所述第一螺桿51的一軸端上，且該對第一皮帶輪還通過所述第一同步皮帶53傳動連接;所述第一線性滑軌54亦沿豎向定位內(nèi)置于所述電控箱4中，所述升降固定座55承接于所述第一線性滑軌54上，并與所述第一線性滑軌54構(gòu)成相配合滑動連接，且同時所述升降固定座55還與所述第一螺帽52定位連接;另外，所述第一臂體I承接于所述升降固定座55上，并還能夠在所述升降固定座55的帶動下相對所述電控箱4作上下移動定位;且還在該中空長方體結(jié)構(gòu)的上表面開設(shè)有一與其內(nèi)腔相貫通的貫穿口，所述升降固定座55能夠相對所述貫穿口伸出和回縮。
[0066]在本實(shí)施例中，所述第一臂體I還能夠相對所述電控箱4旋轉(zhuǎn)的結(jié)構(gòu)為:還設(shè)有第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)6，該第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)6包括第二伺服馬達(dá)60、第一減速機(jī)61和旋轉(zhuǎn)主軸62，所述第二伺服馬達(dá)60定位設(shè)置于所述升降固定座55的頂端上，所述旋轉(zhuǎn)主軸62位于所述第二伺服馬達(dá)60的上方，所述旋轉(zhuǎn)主軸62的下軸側(cè)通過所述第一減速機(jī)61與所述第二伺服馬達(dá)60的輸出軸定位連接(即所述第一減速機(jī)61的輸入軸與所述第二伺服馬達(dá)60的輸出軸定位連接)，所述旋轉(zhuǎn)主軸62的上軸側(cè)與所述第一臂體I長度方向的另一端定位連接。另外，還設(shè)置有一外罩殼，所述外罩殼罩設(shè)于所述第二伺服馬達(dá)及第一減速機(jī)外，且同時所述外罩殼還定位連接于所述升降固定座15上。
[0067]優(yōu)選的，所述第一臂體I和第二臂體2均為中空狀;且所述第二臂體2承接于所述第一臂體I長度方向的一端上，并能夠相對所述第一臂體I旋轉(zhuǎn)的結(jié)構(gòu)為:還設(shè)有第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)7，該第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)7包括第三伺服馬達(dá)70、第二減速機(jī)71、第二皮帶輪組和第二同步皮帶72，其中所述第三伺服馬達(dá)70定位插置于所述旋轉(zhuǎn)主軸62中(所述旋轉(zhuǎn)主軸62為中空結(jié)構(gòu))，且同時所述第三伺服馬達(dá)70的輸出軸還活動插置于所述第一臂體I另一端中；所述第二減速機(jī)71定位內(nèi)置于所述第一臂體I一端中，且第二減速機(jī)71的輸出軸還伸出于所述第一臂體I外;所述第二皮帶輪組由一對第二皮帶輪組成，該對第二皮帶輪分別固定套設(shè)于所述第三伺服馬達(dá)70的輸出軸和所述第二減速機(jī)71的輸入軸上，且該對第二皮帶輪還通過所述第二同步皮帶72傳動連接；
[0068]另外，所述第二臂體2的另一端定位連接于所述第二減速機(jī)71的輸出軸上。
[0069]在本實(shí)施例中，所述抓取組件3承接于所述第二臂體2遠(yuǎn)離所述第一臂體I的一端上，且所述抓取組件3還能夠相對所述第二臂體2旋轉(zhuǎn)的結(jié)構(gòu)為:還設(shè)有第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)8，該第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)8包括第四伺服馬達(dá)80和第三減速機(jī)81，所述第四伺服馬達(dá)80定位插置于所述第二臂體2的一端中，所述第三減速機(jī)81置于所述第二臂體2外，且所述第三減速機(jī)81的輸入軸與所述第四伺服馬達(dá)80的輸出軸定位連接，所述第三減速機(jī)81的輸出軸定位連接于所述抓取組件3。
[0070]優(yōu)選的，所述抓取組件3包括臂架30和抓取件31，所述臂架30為由均呈長條板狀的第一連接臂和第二連接臂相連接而構(gòu)成的T型結(jié)構(gòu)體，且所述第一連接臂背向所述第二連接臂的一端定位連接于所述第三減速機(jī)81的輸出軸上;所述抓取件31為吸盤、夾爪和電磁鐵中的一種，且所述抓取件31定位連接于所述第二連接臂上。
[0071]在本實(shí)施例中，還在所述電控箱4的底面上設(shè)置有多個調(diào)節(jié)地腳9，該多個調(diào)節(jié)地腳9能夠帶動所述電控箱4進(jìn)行上下微幅移動定位。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種關(guān)節(jié)臂式機(jī)械手，包括電控箱(4)和連接于所述電控箱(4)上的機(jī)械手臂總成，該機(jī)械手臂總成包括第一臂體(I)、第二臂體(2)、以及一供抓取物件的抓取組件(3)，所述第一臂體(I)和第二臂體(2)均為呈橫向布置的條狀結(jié)構(gòu)體;其特征在于:所述第一臂體(I)通過一升降驅(qū)動機(jī)構(gòu)(5)能夠相對所述電控箱(4)豎向位置可調(diào)地連接在所述電控箱(4)上，同時所述第一臂體(I)還能夠相對所述電控箱(4)旋轉(zhuǎn);所述第二臂體(2)承接于所述第一臂體(I)長度方向的一端上，并能夠相對所述第一臂體(I)旋轉(zhuǎn);所述抓取組件(3)承接于所述第二臂體(2)遠(yuǎn)離所述第一臂體(I)的一端上，且所述抓取組件(3)還能夠相對所述第二臂體(2)旋轉(zhuǎn)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的關(guān)節(jié)臂式機(jī)械手，其特征在于:所述升降驅(qū)動機(jī)構(gòu)(5)包括第一伺服馬達(dá)(50)、第一滾珠螺桿組件、第一皮帶輪組、第一同步皮帶(53)、第一線性滑軌(54)和升降固定座(55)，其中，所述第一伺服馬達(dá)(50)定位內(nèi)置于所述電控箱(4)中，所述第一滾珠螺桿組件包括一沿豎向內(nèi)置于所述電控箱(4)中的第一螺桿(51)和一滑設(shè)于所述第一螺桿(51)上的第一螺帽(52)，所述第一皮帶輪組由一對第一皮帶輪組成，該對第一皮帶輪分別固定套設(shè)于所述第一伺服馬達(dá)(50)的輸出軸和所述第一螺桿(51)的一軸端上，且該對第一皮帶輪還通過所述第一同步皮帶(53)傳動連接;所述第一線性滑軌(54)亦沿豎向定位內(nèi)置于所述電控箱(4)中，所述升降固定座(55)承接于所述第一線性滑軌(54)上，并與所述第一線性滑軌(54)構(gòu)成相配合滑動連接，且同時所述升降固定座(55)還與所述第一螺帽(52)定位連接； 另外，所述第一臂體(I)承接于所述升降固定座(55)上，并還能夠在所述升降固定座(55)的帶動下相對所述電控箱(4)作上下移動定位。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的關(guān)節(jié)臂式機(jī)械手，其特征在于:所述第一臂體(I)還能夠相對所述電控箱(4)旋轉(zhuǎn)的結(jié)構(gòu)為:還設(shè)有第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)(6)，該第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)(6)包括第二伺服馬達(dá)(60)、第一減速機(jī)(61)和旋轉(zhuǎn)主軸(62)，所述第二伺服馬達(dá)(60)定位設(shè)置于所述升降固定座(55)上，所述第一減速機(jī)(61)的輸入軸連接于所述第二伺服馬達(dá)(60)的輸出軸，所述第一減速機(jī)(61)的輸出軸定位連接于所述旋轉(zhuǎn)主軸(62)的一軸側(cè)，且所述旋轉(zhuǎn)主軸(62)的另一軸側(cè)還與所述第一臂體(I)長度方向的另一端定位連接。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的關(guān)節(jié)臂式機(jī)械手，其特征在于:所述第一臂體(I)和第二臂體(2)均為中空狀;且所述第二臂體(2)承接于所述第一臂體(I)長度方向的一端上，并能夠相對所述第一臂體(I)旋轉(zhuǎn)的結(jié)構(gòu)為:還設(shè)有第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)(7)，該第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)(7)包括第三伺服馬達(dá)(70)、第二減速機(jī)(71)、第二皮帶輪組和第二同步皮帶(72)，其中所述第三伺服馬達(dá)(70)定位插置于所述旋轉(zhuǎn)主軸(62)中，且同時所述第三伺服馬達(dá)(70)的輸出軸還活動插置于所述第一臂體(I)另一端中；所述第二減速機(jī)(71)定位內(nèi)置于所述第一臂體(I)一端中，且第二減速機(jī)(71)的輸出軸還伸出于所述第一臂體(I)外;所述第二皮帶輪組由一對第二皮帶輪組成，該對第二皮帶輪分別固定套設(shè)于所述第三伺服馬達(dá)(70)的輸出軸和所述第二減速機(jī)(71)的輸入軸上，且該對第二皮帶輪還通過所述第二同步皮帶(72)傳動連接； 另外，所述第二臂體(2)的另一端定位連接于所述第二減速機(jī)(71)的輸出軸上。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的關(guān)節(jié)臂式機(jī)械手，其特征在于:所述抓取組件(3)承接于所述第二臂體(2)遠(yuǎn)離所述第一臂體(I)的一端上，且所述抓取組件(3)還能夠相對所述第二臂體(2)旋轉(zhuǎn)的結(jié)構(gòu)為:還設(shè)有第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)(8)，該第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)(8)包括第四伺服馬達(dá)(80)和第三減速機(jī)(81)，所述第四伺服馬達(dá)(80)定位插置于所述第二臂體(2)的一端中，所述第三減速機(jī)(81)置于所述第二臂體(2)外，且所述第三減速機(jī)(81)的輸入軸與所述第四伺服馬達(dá)(80)的輸出軸定位連接，所述第三減速機(jī)(81)的輸出軸定位連接于所述抓取組件(3)。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的關(guān)節(jié)臂式機(jī)械手，其特征在于:所述抓取組件(3)包括臂架(30)和抓取件(31)，所述臂架(30)為由均呈長條板狀的第一連接臂和第二連接臂相連接而構(gòu)成的T型結(jié)構(gòu)體，且所述第一連接臂背向所述第二連接臂的一端定位連接于所述第三減速機(jī)(81)的輸出軸上;所述抓取件(31)為吸盤、夾爪和電磁鐵中的一種，且所述抓取件(31)定位連接于所述第二連接臂上。7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的關(guān)節(jié)臂式機(jī)械手，其特征在于:所述電控箱(4)為立式放置，其具有一豎立殼體(40)、一收容殼體(41)和一罩殼(42)，所述收容殼體(41)定位設(shè)置于所述豎立殼體(40)的頂端上，所述升降驅(qū)動機(jī)構(gòu)(5)收容于所述收容殼體(41)中；還在所述收容殼體(41)上設(shè)置有一豎向的U型缺口，所述罩殼(42)定位插置于所述U型缺口中，且同時所述罩殼(42)還罩設(shè)于所述第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)(6)夕卜； 另外，所述第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)(6)還包括有一第三同步帶，所述第一減速機(jī)(61)的輸入軸通過所述第三同步帶與所述第二伺服馬達(dá)(60)的輸出軸傳動連接;且所述旋轉(zhuǎn)主軸(62)活動設(shè)置于所述升降固定座(55)上。8.根據(jù)權(quán)利要求3所述的關(guān)節(jié)臂式機(jī)械手，其特征在于:所述電控箱(4)為臥式放置的中空長方體結(jié)構(gòu)，所述升降驅(qū)動機(jī)構(gòu)(5)收容于該中空長方體結(jié)構(gòu)中，還在該中空長方體結(jié)構(gòu)的上表面開設(shè)有一與其內(nèi)腔相貫通的貫穿口，所述升降固定座(55)能夠相對所述貫穿口伸出和回縮； 另外，所述第二伺服馬達(dá)(60)定位設(shè)置于所述升降固定座(55)的頂端上，所述旋轉(zhuǎn)主軸(62)位于所述第二伺服馬達(dá)(60)的上方，所述旋轉(zhuǎn)主軸(62)的下軸側(cè)通過所述第一減速機(jī)(61)與所述第二伺服馬達(dá)(60)的輸出軸定位連接，所述旋轉(zhuǎn)主軸(62)的上軸側(cè)與所述第一臂體(I)長度方向的另一端定位連接。9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的關(guān)節(jié)臂式機(jī)械手，其特征在于:還在所述電控箱(4)的底面上設(shè)置有多個調(diào)節(jié)地腳(9)，該多個調(diào)節(jié)地腳(9)能夠帶動所述電控箱(4)進(jìn)行上下微幅移動定位。
【文檔編號】B25J18/04GK106002984SQ201610587187
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2016年7月25日
【發(fā)明人】張世宏
【申請人】昆山威創(chuàng)自動化科技有限公司