一種熱鍛機械手手臂的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ]本實用新型涉及一種機械手領(lǐng)域，具體涉及一種熱鍛機械手手臂。
【背景技術(shù)】
[0002]鍛造按坯料在加工時的溫度可分為冷鍛和熱鍛。冷鍛一般是在室溫下加工，熱鍛是在高于坯料金屬的再結(jié)晶溫度上加工。
[0003]而熱鍛的目的有三方面:1、減少金屬的變形抗力，因而減少壞料變形所需的鍛壓力，使鍛壓設(shè)備噸位大為減少；
[0004]2、改變鋼錠的鑄態(tài)結(jié)構(gòu)，在熱鍛過程中經(jīng)過再結(jié)晶，粗大的鑄態(tài)組織變成細小晶粒的新組織，并減少鑄態(tài)結(jié)構(gòu)的缺陷，提高鋼的機械性能；
[0005]3、提高鋼的塑性，這對一些低溫時較脆難以鍛壓的高合金鋼尤為重要。
[0006]在對鍛件鍛造時，一般是將鍛件放置到壓力機內(nèi)進行加熱鍛造，隨著科學技術(shù)的進步，在將鍛件放置到壓力機時通常采用機械手臂來作業(yè)控制，作業(yè)效率高且安全。
[0007]目前的熱鍛機械手包括有機架、設(shè)于機架內(nèi)的驅(qū)動裝置，設(shè)于機架上與驅(qū)動裝置聯(lián)動連接的機械手手臂及設(shè)于與連接機械手手臂的鍛件夾具，這種結(jié)構(gòu)簡單，效率高，但是，一般一個機械手都是一個機架上配置一個機械手臂，驅(qū)動裝置一般都是通過氣栗來驅(qū)動，占地面積大，而且在夾持一些比較小的鍛件時，旋轉(zhuǎn)操作不靈活。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0008]為了克服【背景技術(shù)】的不足，本實用新型提供了一種占積面積小，操作靈活的熱鍛機械手手臂。
[0009]本實用新型所采用的技術(shù)方案是:一種熱鍛機械手手臂，所括有機架、設(shè)于機架上的機械手臂及與機械手臂聯(lián)動連接的夾具，其特征在于:所述的機械手臂與機架連接一端的另一端上設(shè)有第二機械手臂，所述的第二機械手臂連接機械手臂的一端的另一端設(shè)有第三機械手臂，所述的第二機械手臂與機械手臂的連接處設(shè)有可促使第二機械手臂沿機械手臂旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)裝置，所述的第三機械手臂與第二機械手臂的連接處設(shè)有促使第三機械手臂沿第二機械手臂旋轉(zhuǎn)的第二旋轉(zhuǎn)裝置，所述的夾具與第三機械手臂之間設(shè)有可促使夾具沿第三機械手臂旋轉(zhuǎn)的第三旋轉(zhuǎn)裝置。
[0010]采用上述技術(shù)方案，機械手包括了機械手臂、第二機械手臂、第三機械手臂，第二機械手臂可相對機械手臂旋轉(zhuǎn)，第三機械手臂可相對第二機械手臂旋轉(zhuǎn)，夾具可相對第三機械手臂旋轉(zhuǎn)，而且每一個旋轉(zhuǎn)處都有設(shè)置獨立的旋轉(zhuǎn)裝置，這種設(shè)置后，旋轉(zhuǎn)裝置都是設(shè)于手臂內(nèi)，不用再設(shè)置單獨的氣栗，占地面積相對減小，而且，設(shè)置了多個機械手臂，而第一個機械手臂都有單獨的旋轉(zhuǎn)裝置，這樣在夾持鍛件時，就會相當?shù)撵`活，這里不僅僅是只可以設(shè)置三個機械手臂，也可以根據(jù)自已的需求再增加或減少機械手臂，具有靈活性。
[0011]本實用新型進一步設(shè)置為:所述的旋轉(zhuǎn)裝置包括電機、旋轉(zhuǎn)輪、旋轉(zhuǎn)軸，所述的電機設(shè)于機架上，旋轉(zhuǎn)輪的兩端分別與電機及旋轉(zhuǎn)軸聯(lián)動連接，所述的旋轉(zhuǎn)軸連接旋轉(zhuǎn)輪一端的另一端與機械手臂聯(lián)動連接。
[0012]采用上述技術(shù)方案，電機驅(qū)動時，旋轉(zhuǎn)輪隨之作旋轉(zhuǎn)運動，帶動旋轉(zhuǎn)軸運動，而機械手臂與旋轉(zhuǎn)軸聯(lián)動連接，所以機械手臂隨之作旋轉(zhuǎn)運動，增加機械手臂的靈活性。
[0013]本實用新型更進一步設(shè)置為:所述的第二旋轉(zhuǎn)裝置包括有第二電機、第二旋轉(zhuǎn)輪及第二旋轉(zhuǎn)軸，所述的第二電機置于第二機械手臂連接第三機械手臂的一端內(nèi)，所述的第二旋轉(zhuǎn)輪與第二電機聯(lián)動連接，所述的第三機械手臂設(shè)于第二機械手臂的下方，第三機械手臂與第二機械手臂的連接處設(shè)有相互適配的第二通孔，所述的第二旋轉(zhuǎn)軸通過第二通孔分別置于第三機械手臂及第二機械手臂內(nèi)并分別與第二旋轉(zhuǎn)輪及第三機械手臂聯(lián)動連接。
[0014]采用上述技術(shù)方案，第二電機置于第二機械手臂內(nèi)，第三機械手臂置于第二機械手臂下方，當?shù)诙姍C驅(qū)動時，第二旋轉(zhuǎn)軸促使第三機械手臂沿第二機械手臂旋轉(zhuǎn)。
[0015]本實用新型更進一步設(shè)置為:所述的第三旋轉(zhuǎn)裝置包括有傳動軸及鏈輪傳動機構(gòu)，所述的鏈輪傳動機構(gòu)設(shè)于第三機械手臂連接夾具的一端內(nèi)，該鏈輪傳動機構(gòu)包括有兩鏈輪及設(shè)于兩鏈輪上的鏈條，所述的第三機械手臂為空腔結(jié)構(gòu)，所述的傳動軸設(shè)于第三機械手臂內(nèi)并分別與第二旋轉(zhuǎn)軸及鏈輪聯(lián)動連接，所述的夾具置于第三機械手臂下方，所述的與傳動軸連接的另一鏈輪與夾具聯(lián)動連接。
[0016]采用上述技術(shù)方案，這里加入了傳動軸及鏈輪傳動機構(gòu)，這里的原理是，當?shù)诙姍C驅(qū)動第二旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)運時，因傳動軸與第二旋轉(zhuǎn)軸聯(lián)動連接，所以傳動軸隨第二旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，進而帶動鏈輪轉(zhuǎn)動，而鏈輪又與夾具聯(lián)動連接，所以促使夾具相對第三機械手臂作旋轉(zhuǎn)運動。
[0017]綜上所述，這種結(jié)構(gòu)的機械手手臂，可根據(jù)自已的需求設(shè)置多個手臂，且每個手臂相互連接處都設(shè)有單獨的旋轉(zhuǎn)裝置，旋轉(zhuǎn)靈活，無論處于什么位置鍛件都能被夾持，旋轉(zhuǎn)裝置都是處于手臂內(nèi)，占地面積小，解決了【背景技術(shù)】里所提的問題。
[0018]下面結(jié)合附圖對本實用新型實施例作進一步說明。
【附圖說明】
[0019]圖1為本實用新型實施例的整體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020]圖2為本實用新型實施例的局部結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0021]如圖1-圖2所示，一種熱鍛機械手手臂，所括有機架1、設(shè)于機架I上的機械手臂2及與機械手臂2聯(lián)動連接的夾具3，所述的機械手臂2與機架I連接一端的另一端上設(shè)有第二機械手臂4，所述的第二機械手臂4連接機械手臂2的一端的另一端設(shè)有第三機械手臂5，所述的第二機械手臂4與機械手臂2的連接處設(shè)有可促使第二機械手臂4沿機械手臂2旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)裝置6，所述的第三機械手臂5與第二機械手臂4的連接處設(shè)有促使第三機械手臂5沿第二機械手臂4旋轉(zhuǎn)的第二旋轉(zhuǎn)裝置7，所述的夾具3與第三機械手臂5之間設(shè)有可促使夾具3沿第三機械手臂5旋轉(zhuǎn)的第三旋轉(zhuǎn)裝置9，在上述方案中，機械手包括了機械手臂2、第二機械手臂4、第三機械手臂5，第二機械手臂4可