動齒輪11:第二主動齒輪12:第二從動齒輪
[0073]13:傳動軸14:主動錐齒輪15:從動錐齒輪
[0074]16:第一碼盤17:第一光電開關18:第二碼盤
[0075]19:第二光電開關20:齒輪連接部21:驅(qū)動部
[0076]22:傳動孔23:球形殼體24:連接軸
[0077]25:手臂連接部26:開口槽
【具體實施方式】
[0078]為使本實用新型的目的、技術方案和優(yōu)點更加清楚，下面將對本實用新型的技術方案進行清楚、完整的描述。顯然，所描述的實施例僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├?，本領域普通技術人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動的前提下所得到的所有其它實施例，都屬于本實用新型所保護的范圍。
[0079]如圖1至圖9所示，本實用新型提供了人形機器人肩關節(jié)運動控制裝置，包括第一電機2、第二電機1、第一傳動裝置3、第二傳動裝置7、前后擺動部6、左右擺動部5和基座8 ；
[0080]第一電機2、第二電機1、第一傳動裝置3和第二傳動裝置均設置在基座8的同一側；
[0081]前后擺動部6和左右擺動部5均設置在基座8的另一側；
[0082]第一電機2連接第一傳動裝置3的一側；
[0083]第一傳動裝置3的另一側前后擺動部6連接，用于帶動前后擺動部6做前后擺動；
[0084]第二電機I連接第二傳動裝置7的一側；
[0085]第二傳動裝置7的另一側連接左右擺動部5，用于帶動左右擺動部5做左右擺動；
[0086]前后擺動部6與左右擺動部5轉(zhuǎn)動連接，能使左右擺動部5只能在前后擺動部6上遠離或靠近基座8的方向轉(zhuǎn)動。
[0087]第一電機2的電機軸轉(zhuǎn)動，帶動第一傳動裝置3轉(zhuǎn)動，進而驅(qū)動前后擺動部6進行轉(zhuǎn)動，帶動機器人手臂4進行轉(zhuǎn)動。第一電機2設置為雙向電機，進而可以使手臂進行前后擺動，其擺動幅度受第一電機2的轉(zhuǎn)動角度控制。
[0088]第二電機I的電機軸轉(zhuǎn)動，帶動第二傳動裝置7轉(zhuǎn)動，進而驅(qū)動左右擺動部5進行轉(zhuǎn)動，帶動機器人手臂4進行轉(zhuǎn)動。第二電機I也設置為雙向電機，進而可以使機器人手臂4進行左右擺動，其擺動幅度受第二電機I的轉(zhuǎn)動角度控制。
[0089]第一電機2帶動前后擺動部6轉(zhuǎn)動時，前后擺動部6會帶動左右擺動部5 —起轉(zhuǎn)動，而左右轉(zhuǎn)動部在轉(zhuǎn)動時不會帶動前后擺動部6轉(zhuǎn)動。
[0090]優(yōu)選的實施方式為，如圖3所不，第一傳動裝置3包括第一主動齒輪10和第一從動齒輪9 ；
[0091]第一電機2的電機軸與第一主動齒輪10同軸固定連接，且同軸設置；
[0092]第一主動齒輪10與第一從動齒輪9嚙合；
[0093]第一從動齒輪9與前后擺動部6固定連接，能帶動前后擺動部6轉(zhuǎn)動。
[0094]第一電機2設置在機器人的胸腔內(nèi)部，第一主動齒輪10與第一電機2的電機軸同軸固定連接，在第一電機2的電機軸轉(zhuǎn)動時，帶動第一主動齒輪10 —起同步轉(zhuǎn)動，由于第一主動齒輪10與第一從動齒輪9嚙合，進而帶動第一從動齒輪9轉(zhuǎn)動，第一從動齒輪9與前后擺動部6固定連接，可以帶動前后擺動部6以第一從動齒輪9的中心軸為軸線轉(zhuǎn)動。將機器人手臂4設置在前后擺動部6上，在前后擺動部6轉(zhuǎn)動時，機器人手臂4隨之轉(zhuǎn)動，進而實現(xiàn)機器人手臂4的前后擺動。
[0095]優(yōu)選的實施方式為，如圖4所示，第二傳動裝置7包括第二主動齒輪11、第二從動齒輪12、傳動軸13、主動錐齒輪14和從動錐齒輪15 ；
[0096]第二電機I的電機軸與第二主動齒輪11固定連接，且同軸設置；
[0097]第二主動齒輪11與第二從動齒輪12嚙合；
[0098]第二從動齒輪12固定設置在傳動軸13的一端；
[0099]傳動軸13轉(zhuǎn)動設置在基座8上；
[0100]傳動軸13的另一端穿過基座8固定連接有主動錐齒輪14 ；
[0101]第二主動齒輪11、傳動軸13和主動錐齒輪14同軸設置；
[0102]主動錐齒輪14與從動錐齒輪15嚙合；
[0103]從動錐齒輪15固定設置在左右擺動部5上，能帶動左右擺動部5向遠離或靠近基座8的方向轉(zhuǎn)動。
[0104]第二電機I也設置在機器人的胸腔內(nèi)部，將第二電機I的電機軸與第二主動齒輪11同軸固定連接，在第二電機I啟動后，其電機軸轉(zhuǎn)動，帶動第二主動齒輪11 一起同步轉(zhuǎn)動，進而帶動與第二主動齒輪11嚙合的第二從動齒輪12轉(zhuǎn)動；第二從動齒輪12固定設置在傳動軸13的一端，而傳動軸13的另一端固定設置主動錐齒輪14，第二從動齒輪12、傳動軸13和主動錐齒輪14同軸，那么第二從動齒輪12可以帶動主動錐齒輪14同向轉(zhuǎn)動，進而帶動與主動錐齒輪14嚙合的從動錐齒輪15轉(zhuǎn)動；從動錐齒輪15的轉(zhuǎn)動，可以帶動與其連接的左右擺動部5轉(zhuǎn)動，將主動錐齒輪14和從動錐齒輪15的齒輪軸垂直設置，進而實現(xiàn)機器人手臂4的轉(zhuǎn)動方向與第二電機I的電機軸轉(zhuǎn)動方向垂直。
[0105]也就是說，第一電機2和第二電機I的電機軸平行設置后，就可以實現(xiàn)前后擺動部6和左右擺動部5的擺動方向垂直，進而實現(xiàn)了機器人手臂4能在任意方向上擺動。
[0106]優(yōu)選的實施方式為，如圖5所不，基座8上設置有第一碼盤16和第一光電開關17 ；
[0107]第一碼盤16與第一從動齒輪9同軸設置；
[0108]第一碼盤16與第一從動齒輪9固定設置；
[0109]第一碼盤16與基座8轉(zhuǎn)動設置；
[0110]第一光電開關17固定設置在第一碼盤16的周側，用于監(jiān)測第一碼盤16的轉(zhuǎn)動狀
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[0111]在基座8上設置有第一碼盤16和第一光電開關17 (即位置傳感器)，第一碼盤16可以隨第一從動齒輪9同步轉(zhuǎn)動，在第一碼盤16的周圍設置如凹槽、凸起等標識，方便第一光電開關17識別，進而可以對第一從動齒輪9的轉(zhuǎn)動角度進行監(jiān)控和記錄，進一步實現(xiàn)了對機器人手臂4的擺動幅度的控制。
[0112]優(yōu)選的實施方式為，如圖6所示，前后擺動部6上設置有第二碼盤18和第二光電開關19 ；
[0113]第二碼盤18與從動錐齒輪15同軸設置；
[0114]第二碼盤18與從動錐齒輪15固定設置；
[0115]第二碼盤18與前后擺動部6轉(zhuǎn)動設置；
[0116]第二光電開關19固定設置在第二碼盤18的周側，用于監(jiān)測第二碼盤18的轉(zhuǎn)動狀
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[0117]同上述原理，第二碼盤18與從動錐齒輪15同步轉(zhuǎn)動，第二光電開關19對第二碼盤18進行監(jiān)控，實現(xiàn)了對機器人手臂4的左右擺動的幅度進行控制。
[0118]優(yōu)選的實施方式為，第二光電開關19的導線穿過第二傳動裝置7進入基座8的另一側，用于與機器人內(nèi)部的電源連接。
[0119]由于第二光電開關19設置在機器人的肩關節(jié)內(nèi)，將與其連通的導線穿過基座8進而機器人的胸腔內(nèi)部，使其與第一電機2和第二電機I設置在一起，進而能使電源同時對第一電機2、第二電機I和第二光電開關19供電。
[0120]需要指出的是，第一光電開關17的導線也可以是穿過基座8進入到機器人的胸腔內(nèi)部，使整個機器人的線路更加的有序，方便對電路的檢修，且避免了將導線裸露在外，也就減少了機器人在運動的過程中對導線的損壞，減少了事故的發(fā)生。
[0121]優(yōu)選的實施方式為，如圖7所示，前后擺動部6包括驅(qū)動部21和齒輪連接部20 ；
[0122]驅(qū)動部21為球臺狀；
[0123]驅(qū)動部21的上底半徑和下底半徑相同；
[0124]齒輪連接部20設置在驅(qū)動部21的周側；
[0125]齒輪連接部20為有臺階的圓柱體；
[0126]齒輪連接部20的軸線與驅(qū)動部21的軸線垂直；
[0127]齒輪連接部20穿過基座8與第一傳動裝置3連接；
[0128]驅(qū)動部21設置在左右擺動部5內(nèi)，能驅(qū)動左右擺動部5繞齒輪連接部20的軸線轉(zhuǎn)動。
[0129]齒輪連接部20上設置有臺階，也可以理解為兩個不同直徑的圓柱同軸固定在一起，較大直徑的圓柱與基座8貼合，起到定位作用，較小直徑的圓柱穿過基座8的連接孔與第一從動齒輪9連接，進而可以使前后擺動結構能夠隨第一從動齒輪9 一起轉(zhuǎn)動。
[0130]驅(qū)動部21設置為球臺狀，將驅(qū)動部21設置在左右擺動部5內(nèi)，球臺的上底面和下底面與左右擺動部5相抵，進而可以在驅(qū)動部21轉(zhuǎn)動時驅(qū)動左右擺動部5 —起隨驅(qū)動部