一種新型機(jī)械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)械手領(lǐng)域，具體涉及一種新型機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]磚的成型機(jī)已為公知，如中國(guó)發(fā)明專利CN201110163868.X公開一種磚坯成型機(jī)，包括機(jī)架及其上裝配的下模架，所述的下模架上設(shè)有用于磚坯成型的模具，所述的模具包括模具底板，所述的磚坯成型機(jī)還包括用于向模具底板傳遞振動(dòng)力的振動(dòng)臺(tái)，所述的振動(dòng)臺(tái)包括振動(dòng)力輸出端，所述的模具底板與振動(dòng)臺(tái)的振動(dòng)力輸出端之間設(shè)有用于使其兩者傳動(dòng)配合一起振動(dòng)和相互脫離斷開傳動(dòng)的開合機(jī)構(gòu)，所述的開合機(jī)構(gòu)具有用于與模具底板頂壓和離合的傳動(dòng)裝置以及為所述傳動(dòng)裝置提供驅(qū)動(dòng)力的配合體。所述的傳動(dòng)裝置包括于所述模具底板的下方沿上下方向依次設(shè)置的減振彈簧和用于與所述減振彈簧頂推配合的傳力桿，所述的配合體包括于所述振動(dòng)臺(tái)上轉(zhuǎn)動(dòng)裝配且轉(zhuǎn)動(dòng)軸線沿水平方向延伸的轉(zhuǎn)動(dòng)軸，所述的轉(zhuǎn)動(dòng)軸沿其周向分布有用于與所述傳力桿頂推傳動(dòng)的配合面和脫離斷開傳動(dòng)的脫離面，所述的轉(zhuǎn)動(dòng)軸的一端設(shè)有用于扭矩輸入的扭矩輸入段。所述的配合面和脫離面的長(zhǎng)度延伸方向都沿所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸的軸向延伸，所述的脫離面和配合面分別有兩個(gè)且沿所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線對(duì)稱分布。所述的配合面沿垂直于所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線的截面形狀為弧形，所述的脫離面沿垂直于所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線的截面形狀為直線形，所述的配合面與所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線之間的距離大于所述的脫離面與所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線之間的距離。所述傳力桿的兩端具有塑性墊片。所述的轉(zhuǎn)動(dòng)軸的扭矩輸入段傳動(dòng)連接有用于控制所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸繞其轉(zhuǎn)動(dòng)軸線做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的氣缸。所述的機(jī)架上沿上下方向設(shè)有導(dǎo)向柱，所述的下模架沿水平方向固連設(shè)置于所述的導(dǎo)向柱上，所述的模具沿上下方向?qū)蛞苿?dòng)裝配于所述的下模架上，所述的模具內(nèi)沿上下方向開設(shè)有貫通所述模具上下側(cè)且截面形狀為方形的成型腔，所述的模具底板通過(guò)間隙配合設(shè)置于所述的成型腔內(nèi)。
[0003]該發(fā)明如同市場(chǎng)上的其他磚成型機(jī)一樣，在磚成型后都要大致經(jīng)過(guò)傳運(yùn)、轉(zhuǎn)移和碼垛操作，傳統(tǒng)都采用手工操作，近年市場(chǎng)上也有一些傳運(yùn)類的機(jī)械出現(xiàn)，如中國(guó)發(fā)明專利CN 201310212511.5公開一種瓷磚機(jī)模板輸送機(jī)構(gòu)，該瓷磚機(jī)模板輸送機(jī)構(gòu)包括輸送帶以及模板存儲(chǔ)框，所述模板存儲(chǔ)框上下通透且置于輸送帶一端上方，該模板存儲(chǔ)框內(nèi)疊置有若干瓷磚模板，所述輸送帶的輸送面被分割為互相之間存有一定間隙的若干輸送段，所述輸送段的長(zhǎng)度與瓷磚模板的長(zhǎng)度一致。再如中國(guó)發(fā)明專利CN 201110431706.X公開一種自動(dòng)碼垛機(jī)碼磚機(jī)構(gòu)，包括固接在自動(dòng)碼垛機(jī)上的底架，底架上轉(zhuǎn)動(dòng)連接有由動(dòng)力裝置驅(qū)動(dòng)水平轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)臺(tái)，轉(zhuǎn)臺(tái)上連接有橫向并排的旋轉(zhuǎn)托板和平移托板，旋轉(zhuǎn)托板由安裝在轉(zhuǎn)臺(tái)上的旋轉(zhuǎn)動(dòng)力裝置驅(qū)動(dòng)水平轉(zhuǎn)動(dòng)，平移托板由安裝在轉(zhuǎn)臺(tái)上的平移動(dòng)力裝置驅(qū)動(dòng)橫向平移靠攏或遠(yuǎn)離旋轉(zhuǎn)托板，旋轉(zhuǎn)托板的外側(cè)部裝有縱向設(shè)置的擋板，旋轉(zhuǎn)托板的前側(cè)部也固裝有橫向設(shè)置的擋板，底架上還滑動(dòng)連接有位于平移托板外側(cè)的消縫推板，消縫推板由安裝在底架上的消縫動(dòng)力裝置驅(qū)動(dòng)。所述轉(zhuǎn)臺(tái)上轉(zhuǎn)動(dòng)連接有轉(zhuǎn)軸，所述旋轉(zhuǎn)托板的底部固裝在轉(zhuǎn)軸上，轉(zhuǎn)軸的下部裝有曲柄，所述旋轉(zhuǎn)動(dòng)力裝置為鉸裝在轉(zhuǎn)臺(tái)底部且傾斜向后伸出的推動(dòng)油缸，推動(dòng)油缸的活塞桿與曲柄鉸接。所述轉(zhuǎn)臺(tái)上裝有位于轉(zhuǎn)軸后方且與曲柄水平位置對(duì)應(yīng)的限位擋板。所述轉(zhuǎn)臺(tái)上轉(zhuǎn)動(dòng)連接有支撐輪，平移托板搭接在支撐輪上，平移托板的前后兩側(cè)部分別固接有貼合在轉(zhuǎn)臺(tái)前后側(cè)部的限位板，所述平移動(dòng)力裝置為固裝在轉(zhuǎn)臺(tái)上的平移油缸，平移油缸的活塞桿與平移托板的底部固接。所述消縫動(dòng)力裝置為安裝在底架上的消縫油缸，消縫油缸的活塞桿與消縫推板的外側(cè)面固接，底架上還固裝有位于消縫油缸兩側(cè)且對(duì)稱設(shè)置的套筒，消縫推板的外側(cè)面裝有滑動(dòng)連接在套筒內(nèi)的導(dǎo)向柱。所述輸送段的之間的間隙內(nèi)均設(shè)有位于輸送段兩側(cè)的擋塊。所述擋塊的高度與瓷磚模板的厚度一致。但是這類機(jī)械的結(jié)構(gòu)過(guò)于粗糙，實(shí)際中所能達(dá)到的傳運(yùn)和碼磚效果并不理想，所適應(yīng)的磚型和磚成型機(jī)范圍窄，機(jī)械化、自動(dòng)化程度不足，經(jīng)常還需要人工配合，效率低下，實(shí)用性差，其中碼磚機(jī)械手的碼磚效果在因素中占重要地位。
[0004]鑒于此，本案發(fā)明人對(duì)上述問(wèn)題進(jìn)行深入研宄，遂有本案產(chǎn)生。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0005]本實(shí)用新型的目的在于提供一種可將磚層高效拉出空隙，成型磚垛便于叉車等運(yùn)載裝置進(jìn)行運(yùn)輸，機(jī)械化、自動(dòng)化程度高，碼磚質(zhì)量好，效率高，可適應(yīng)各種磚型和磚成型機(jī)，實(shí)用性強(qiáng)的新型機(jī)械手。
[0006]為了達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型采用這樣的技術(shù)方案:
[0007]一種新型機(jī)械手，包括兩個(gè)夾緊于磚層兩側(cè)的夾手單體，所述夾手單體包括沿所夾邊緣延伸方向向外平行移動(dòng)的移動(dòng)夾體。
[0008]上述夾手單體包括沿所夾邊緣延伸方向設(shè)置的第一滑桿，和固定設(shè)于第一滑桿上的第一固定夾體，上述移動(dòng)夾體包括滑動(dòng)設(shè)于所述第一滑桿上的第一移動(dòng)夾體和第二移動(dòng)夾體；所述第一固定夾體處于所述第一移動(dòng)夾體和第二移動(dòng)夾體之間。
[0009]上述第一固定夾體與上述第一移動(dòng)夾體之間設(shè)有至少一個(gè)滑動(dòng)設(shè)于上述第一滑桿上的第一活動(dòng)夾體塊，所述第一固定夾體與上述第二移動(dòng)夾體之間設(shè)有至少一個(gè)滑動(dòng)設(shè)于所述第一滑桿上的第二活動(dòng)夾體塊；所述第一移動(dòng)夾體與相鄰的第一活動(dòng)夾體塊之間，或所述第一移動(dòng)夾體與相鄰的第一活動(dòng)夾體塊之間、以及相鄰的第一活動(dòng)夾體塊之間通過(guò)卡扣結(jié)構(gòu)連接；所述第二移動(dòng)夾體與相鄰的第二活動(dòng)夾體塊之間，或所述第二移動(dòng)夾體與相鄰的第二活動(dòng)夾體塊之間、以及相鄰的第二活動(dòng)夾體塊之間通過(guò)卡扣結(jié)構(gòu)連接。
[0010]上述夾手單體包括向上延伸的第一夾手手臂，所述第一夾手手臂與上述第一滑桿或第一固定夾體連接；上述夾緊驅(qū)動(dòng)裝置為一端與其一所述夾手單體的所述第一夾手手臂連接，另一端與相應(yīng)的連接部或另一所述夾手單體的所述第一夾手手臂連接的第三流體壓缸。
[0011]上述拉開驅(qū)動(dòng)裝置包括第四流體壓缸和第五流體壓缸；所述第四流體壓缸的一端與上述第一滑桿或第一固定夾體連接，另一端與上述第一移動(dòng)夾體連接；所述第五流體壓缸的一端與所述第一滑桿或第一固定夾體連接，另一端與上述第二移動(dòng)夾體連接。
[0012]上述夾手單體包括處于磚層上方并與所夾邊緣延伸方向平行設(shè)置的第二滑桿，和固定設(shè)于第二滑桿上的第二固定夾體，上述移動(dòng)夾體包括滑動(dòng)設(shè)于所述第二滑桿上的第三移動(dòng)夾體和第四移動(dòng)夾體；所述第二固定夾體處于所述第三移動(dòng)夾體和第四移動(dòng)夾體之間；所述第二固定夾體的下端具有夾緊磚層的固定夾部，所述第三移動(dòng)夾體和第四移動(dòng)夾體的下端分別具有夾緊磚層的移動(dòng)夾部。
[0013]同一上述夾手單體的上述固定夾部與上述移動(dòng)夾部之間分別設(shè)有至少一個(gè)第三活動(dòng)夾體塊和第四活動(dòng)夾體塊；所述第三活動(dòng)夾體塊與相鄰的移動(dòng)夾部之間，或所述第三活動(dòng)夾體塊與相鄰的移動(dòng)夾部之間、以及相鄰的第三活動(dòng)夾體塊之間通過(guò)可拆裝的插接結(jié)構(gòu)連接；所述第四活動(dòng)夾體塊與相鄰的移動(dòng)夾部之間，或所述第四活動(dòng)夾體塊與相鄰的移動(dòng)夾部之間、以及相鄰的第四活動(dòng)夾體塊之間通過(guò)可拆裝的插接結(jié)構(gòu)連接。
[0014]上述夾手單體包括向上延伸的第二夾手手臂，所述第二夾手手臂包括與上述第二固定夾體連接的第一手臂單體，和兩個(gè)分別與兩上述第二移動(dòng)夾體連接的第二手臂單體；上述夾緊驅(qū)動(dòng)裝置包括連接于兩所述夾手單體相對(duì)應(yīng)的兩個(gè)所述第一手臂單體之間的第六流體壓缸，以及連接于兩所述夾手單體相對(duì)應(yīng)的兩所述第二手臂單體之間的第七流體壓缸，和連接于兩所述夾手單體相對(duì)應(yīng)的另外兩個(gè)所述第二手臂單體之間的第八流體壓缸。
[0015]上述拉開驅(qū)動(dòng)裝置包括第九流體壓缸和第十流體壓缸；所述第九流體壓缸的一端與上述第二滑桿或第二固定夾體連接，另一端與上述第三移動(dòng)夾體連接；所述第十流體壓缸的一端與所述第二滑桿或第二固定夾體連接，另一端與上述第四移動(dòng)夾體連接。
[0016]采用上述技術(shù)方案后，本實(shí)用新型的新型機(jī)械手，突破傳統(tǒng)碼磚機(jī)械手等機(jī)械手的構(gòu)造形式，在實(shí)際工作過(guò)程中，如應(yīng)用在碼磚流水線的碼垛裝置中，磚排列裝置將磚堆排列成可碼垛的磚層，并可將相應(yīng)的磚層相對(duì)于未減少排或列的上一層或下一層磚層減少至少一排或一列，便于后續(xù)程序?qū)⒋u層拉成具有空隙的與其它磚層尺寸相應(yīng)的磚層；磚運(yùn)轉(zhuǎn)裝置接到磚排列裝置輸送的磚層后，將相應(yīng)的磚層相對(duì)于上一層或下一層磚層轉(zhuǎn)動(dòng)預(yù)定角度，如可不對(duì)奇數(shù)層磚層進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，而對(duì)偶數(shù)層磚層進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，預(yù)定角度可為90°、180°或針對(duì)相應(yīng)磚型進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)的角度，便于相鄰的磚層進(jìn)行交叉羅列，成型磚垛更加穩(wěn)定；碼垛裝置在可羅列未減少排或列的磚層的同時(shí)，可將已減少排或列的磚層拉開，具體為，當(dāng)磚層為未減少排或列的磚層時(shí)，夾手單體夾緊于磚層的兩側(cè)，優(yōu)選夾在與磚進(jìn)入方向相平行的側(cè)面上；當(dāng)磚層為已減少排或列的磚層時(shí)，夾手單體夾緊于磚層的列或排外側(cè)，這樣，當(dāng)移動(dòng)夾體沿所夾的邊緣延伸方向向外平行移動(dòng)時(shí)，可將相應(yīng)的排或列向外拉動(dòng)，使相鄰的排或列之間形成一個(gè)、兩個(gè)或三個(gè)以上的空隙，再進(jìn)行羅列，當(dāng)成型磚垛被打包后，此空隙便于運(yùn)載裝置插入抓取，如當(dāng)具有兩個(gè)空隙時(shí)，可供叉車的兩個(gè)插角插入進(jìn)行搬運(yùn)。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的新型機(jī)械手，其可將磚層高效拉出空隙，成型磚垛便于叉車等運(yùn)載裝置進(jìn)行運(yùn)輸，機(jī)械化、自動(dòng)化程度高，碼磚質(zhì)量好，效率高，可適應(yīng)各種磚型和磚成型機(jī)，實(shí)用性強(qiáng)。
【附圖說(shuō)明】
[0017]圖1為本實(shí)用新型第一實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0018]圖2為本實(shí)用新型第一實(shí)施方式中夾緊驅(qū)動(dòng)裝置連接于兩第一夾手手臂之間的結(jié)構(gòu)