一種基于拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的可重構(gòu)混聯(lián)機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及機(jī)器人領(lǐng)域，具體說是一種基于拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的可重構(gòu)混聯(lián)機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]并聯(lián)機(jī)構(gòu)是由動平臺和定平臺通過至少兩個獨(dú)立的運(yùn)動鏈相連接，機(jī)構(gòu)具有兩個或兩個以上自由度，且以并聯(lián)方式驅(qū)動的一種閉環(huán)機(jī)構(gòu)，混聯(lián)機(jī)構(gòu)既有并聯(lián)機(jī)構(gòu)剛度好的優(yōu)點，又有串聯(lián)機(jī)構(gòu)工作空間大的優(yōu)點，混聯(lián)機(jī)器人更是具有性能穩(wěn)定應(yīng)用、承載力強(qiáng)的特點，因此，現(xiàn)已廣泛應(yīng)用于航天航空、海底作業(yè)、地下開采、制造業(yè)等領(lǐng)域，而我國在混聯(lián)機(jī)構(gòu)方面的研宄起步較晚，研宄水平相對較低，在混聯(lián)機(jī)器人研宄方面與發(fā)達(dá)國家相比更是相差甚遠(yuǎn)，我國目前現(xiàn)有的混聯(lián)機(jī)構(gòu)機(jī)器人具有功能單一，使用范圍受局限的缺點，且我國混聯(lián)機(jī)器人在造價方面較為昂貴，不利于大范圍的推廣使用，針對以上情況，本實用新型提出了一種基于拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的可重構(gòu)混聯(lián)機(jī)器人，可極大地拓展了混聯(lián)機(jī)器人的應(yīng)用范圍，提高組件的利用率，延長混聯(lián)機(jī)器人的使用壽命，增強(qiáng)機(jī)器人的使用性能。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為彌補(bǔ)現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實用新型提供了一種基于拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的可重構(gòu)混聯(lián)機(jī)器人，可極大地拓展了混聯(lián)機(jī)器人的應(yīng)用范圍，提高組件的利用率，延長混聯(lián)機(jī)器人的使用壽命，增強(qiáng)機(jī)器人的使用性能。
[0004]本實用新型所要解決其技術(shù)問題采用以下技術(shù)方案來實現(xiàn)。
[0005]一種基于拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的可重構(gòu)混聯(lián)機(jī)器人，包括底座、安裝座、A型機(jī)體、B型機(jī)體、B型執(zhí)行末端和A型執(zhí)行末端，所述的底座分為左右兩個部分；所述的安裝座位于底座的右上方，安裝座主要用于實現(xiàn)混聯(lián)機(jī)器人的耦合功能；所述的A型機(jī)體通過螺栓與安裝座相連接，A型機(jī)體可為并聯(lián)機(jī)構(gòu)中典型的6-SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)、4-CRS并聯(lián)機(jī)構(gòu)和3-RPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)等，A型機(jī)體主要為A型執(zhí)行末端提供安裝場所；所述的B型機(jī)體安裝在底座左上方，B型機(jī)體可為并聯(lián)機(jī)構(gòu)中典型的6-SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)、4-CRS并聯(lián)機(jī)構(gòu)和3-RPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)等，B型機(jī)體主要為B型執(zhí)行末端提供安裝場所；A型機(jī)體與B型機(jī)體的組成部件均可進(jìn)行模塊化，且A型機(jī)體與B型機(jī)體之間位置可根據(jù)機(jī)器人的功能進(jìn)行互換，所述的A型執(zhí)行末端與A型機(jī)體相連接；所述的B型執(zhí)行末端與B型機(jī)體相連接，A型執(zhí)行末端與B型執(zhí)行末端可為機(jī)械手或焊接臂等，可根據(jù)機(jī)器人功能進(jìn)行確定。
[0006]所述的安裝座包括下安裝板、兩根垂直滑軌、四個垂直滑塊、四個帶座軸承、垂直絲杠、垂直絲杠螺母、兩根水平滑軌、四個水平滑塊、水平絲杠螺母、水平絲杠、水平電機(jī)、垂直電機(jī)和上安裝板，所述的兩根垂直滑軌與底座相連接；所述的下安裝板通過四個垂直滑塊與兩根垂直滑軌相連接；所述的垂直絲杠通過兩個帶座軸承安裝在底座上，且垂直絲杠與下安裝板之間通過水平絲杠螺母相連接；所述的兩根水平滑軌安裝在下底板上；所述的上安裝板通過四個滑塊通過水平滑塊與水平滑軌相連接；所述的水平絲杠通過兩個帶座軸承安裝在下安裝板上，且水平絲杠與上安裝板之間通過水平絲杠螺母相連接；所述的水平電機(jī)安裝在上安裝板上，且水平電機(jī)通過聯(lián)軸器與水平絲杠相連接，水平電機(jī)可通過水平絲杠螺母帶動上安裝板左右移動；所述的垂直電機(jī)安裝在上安裝板上，且垂直電機(jī)通過聯(lián)軸器與垂直絲杠相連接，垂直電機(jī)可通過垂直絲杠螺母帶動下安裝板前后移動。
[0007]本實用新型的有益效果是:
[0008](I)本實用新型造性的將可重構(gòu)的設(shè)計思想運(yùn)用到混聯(lián)機(jī)器人的設(shè)計中，可基于多種尺度約束類型，利用相同的組件實現(xiàn)物理樣機(jī)的重構(gòu)，提高組件的利用率。
[0009](2)本實用新型可通過改變底座與安裝座的耦合模式，進(jìn)行相關(guān)混聯(lián)機(jī)器人的拼裝，并結(jié)合不同的執(zhí)行末端，從而可實現(xiàn)混聯(lián)機(jī)器人的功能耦合，極大地拓展了混聯(lián)機(jī)器人的應(yīng)用范圍。
[0010](3)本實用新型可將各組件進(jìn)行集成化、模塊化和標(biāo)準(zhǔn)化，方便對機(jī)器人部分組件進(jìn)行維修或替換，可延長了機(jī)器人的使用壽命，增強(qiáng)機(jī)器人的使用性能。
【附圖說明】
[0011]下面結(jié)合附圖和【具體實施方式】對本實用新型進(jìn)一步說明。
[0012]圖1是本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0013]圖2是本實用新型的A型機(jī)體的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0014]圖3是本實用新型的B型機(jī)體的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0015]圖4是本實用新型的B型執(zhí)行末端的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0016]圖5是本實用新型的A型執(zhí)行末端的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0017]圖6是本實用新型的底座的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0018]圖中1.底座，2.安裝座，3.A型機(jī)體，4.B型機(jī)體，5.B型執(zhí)行末端6.A型執(zhí)行末端，201.下安裝板202.兩根垂直滑軌，203.四個垂直滑塊，204.四個帶座軸承，205.垂直絲杠，206.垂直絲杠螺母，207.兩根水平滑軌，208.四個水平滑塊，209.水平絲杠螺母，210.水平絲杠，211.水平電機(jī)，212.垂直電機(jī)，213.上安裝板。
【具體實施方式】
[0019]為了使本實用新型實現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體圖示，進(jìn)一步闡述本實用新型，本實用新型中A型機(jī)體主要以6-SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行分析，B型機(jī)體主要以3-RPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行分析，B型執(zhí)行末端和A執(zhí)行末端均以機(jī)械手進(jìn)行分析。
[0020]如圖1、圖2、圖3、圖4、圖5和圖6所示，一種基于拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的可重構(gòu)混聯(lián)機(jī)器人，包括底座1、安裝座2、A型機(jī)體3、B型機(jī)體4、A型執(zhí)行末端5和B型執(zhí)行末端6，所述的底座I分為左右兩個部分；所述的安裝座2位于底座I的右上方，安裝座2主要用于實現(xiàn)混聯(lián)機(jī)器人的耦合功能；所述的A型機(jī)體3通過螺栓與安裝座2相連接，A型機(jī)體3為并聯(lián)機(jī)構(gòu)中典型的6-SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)，典型的6-SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)由定平臺、三角座、關(guān)節(jié)軸承、氣缸和圓形動平臺組成，氣缸兩端均安裝有關(guān)節(jié)軸承，關(guān)節(jié)軸承和定平臺、圓形動平臺之間均通過三角座進(jìn)行固定，采用具有兩個斜邊的三角座進(jìn)行安裝，有效地降低了安裝精度要求，A型機(jī)體3具有穩(wěn)定性強(qiáng)、承載能力大、精度高和誤差小等一些列優(yōu)點，A型機(jī)體3主要為A型執(zhí)行末端6提供安裝場所；