一種機(jī)器人中空減速機(jī)諧波發(fā)生器安裝結(jié)構(gòu)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)器人關(guān)節(jié)安裝結(jié)構(gòu)領(lǐng)域，更具體的公開(kāi)了一種機(jī)器人中空減速機(jī)諧波發(fā)生器安裝結(jié)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有技術(shù)中，在對(duì)機(jī)器人關(guān)節(jié)進(jìn)行設(shè)計(jì)制造過(guò)程時(shí)，為了保證機(jī)器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的緊湊性，機(jī)器人關(guān)節(jié)中的中空減速機(jī)諧波發(fā)生器大多采用正裝結(jié)構(gòu)進(jìn)行安裝，即將電機(jī)、減速機(jī)等設(shè)備都安裝在機(jī)器人的各關(guān)節(jié)內(nèi)部。具體結(jié)構(gòu)為，穿線管是從減速機(jī)右端進(jìn)行貫入，波發(fā)生器采用正裝結(jié)構(gòu)，此時(shí)，穿線管的末端位于關(guān)節(jié)鑄件的內(nèi)部；同時(shí)，與穿線管末端安裝的正齒輪連接的齒輪軸和電機(jī)均安裝到關(guān)節(jié)鑄件中。采用上述正裝結(jié)構(gòu)雖然有利于設(shè)備的維護(hù)和管理，但在無(wú)形中增加了機(jī)器人的關(guān)節(jié)的整體尺寸，不僅影響機(jī)器人的整體美觀性，而且不方便對(duì)其進(jìn)行加工生產(chǎn)，同時(shí)還提高了機(jī)器人生產(chǎn)過(guò)程中的經(jīng)濟(jì)成本。另一方面，由于采用正裝結(jié)構(gòu)造成機(jī)器人的關(guān)節(jié)內(nèi)部的結(jié)構(gòu)比較緊湊，對(duì)機(jī)器人關(guān)節(jié)內(nèi)部的線路走位的設(shè)計(jì)提出了較高要求，增加了生產(chǎn)設(shè)計(jì)的難度。
[0003]因此，市場(chǎng)亟需一種不同于現(xiàn)有技術(shù)中的機(jī)器人中空減速機(jī)諧波發(fā)生器安裝結(jié)構(gòu)，能夠使得機(jī)器人的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)更加簡(jiǎn)單、加工生產(chǎn)更加便捷、美觀性更好且生產(chǎn)成本更低。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004]本實(shí)用新型的目的在于，提出一種機(jī)器人中空減速機(jī)諧波發(fā)生器安裝結(jié)構(gòu)，以解決現(xiàn)有技術(shù)中機(jī)器人的關(guān)節(jié)位置處采用中空減速機(jī)諧波發(fā)生器正裝結(jié)構(gòu)造成的關(guān)節(jié)位置局部結(jié)構(gòu)過(guò)于緊湊、外觀美觀性差、生產(chǎn)成本高、制造加工工藝復(fù)雜，以及關(guān)節(jié)內(nèi)部走線困難的問(wèn)題
[0005]為達(dá)到此目的，本實(shí)用新型采用以下技術(shù)方案:
[0006]一種機(jī)器人中空減速機(jī)諧波發(fā)生器安裝結(jié)構(gòu)，包括穿線管和關(guān)節(jié)鑄件，所述穿線管的一端穿設(shè)于所述關(guān)節(jié)鑄件內(nèi)部的腔體中并固定，所述穿線管的另一端穿過(guò)所述關(guān)節(jié)鑄件伸出到所述關(guān)節(jié)鑄件的外部形成安裝部；波發(fā)生器采用倒置安裝的方式套裝在所述穿線管的安裝部的外部，所述波發(fā)生器與中空減速機(jī)相配合；所述波發(fā)生器的末端安裝有正齒輪，所述正齒輪與電機(jī)相配合。
[0007]進(jìn)一步的，所述波發(fā)生器的外部套裝有連接法蘭，所述連接法蘭與設(shè)置于所述中空減速機(jī)中的剛輪固定在一起。
[0008]進(jìn)一步的，位于所述中空減速機(jī)中的柔輪與所述關(guān)節(jié)鑄件固定在一起。
[0009]進(jìn)一步的，所述電機(jī)的驅(qū)動(dòng)端安裝有齒輪軸，所述齒輪軸設(shè)置于所述連接法蘭中，所述齒輪軸與所述正齒輪相嚙合。
[0010]進(jìn)一步的，所述連接法蘭與波發(fā)生器之間設(shè)置有軸承；所述連接法蘭與穿線管的安裝部之間設(shè)置有密封圈。
[0011]進(jìn)一步的，所述波發(fā)生器通過(guò)安裝架和設(shè)置于所述穿線管外表面的定位面套裝在所述穿線管的安裝部的外部；所述安裝架與波發(fā)生器之間設(shè)置有軸承。
[0012]進(jìn)一步的，所述穿線管穿設(shè)于所述關(guān)節(jié)鑄件中的一端與所述安裝架之間依次設(shè)置有軸承和密封圈。
[0013]進(jìn)一步的，所述電機(jī)和齒輪軸位于與所述關(guān)節(jié)鑄件相連接的下一關(guān)節(jié)中。
[0014]本實(shí)用新型的有益效果為:本申請(qǐng)中的安裝結(jié)構(gòu)在不影響傳動(dòng)比的情況下，有效的利用了與鑄件關(guān)節(jié)相鄰的下一關(guān)節(jié)的空間，有效減小了鑄件關(guān)節(jié)的尺寸。本申請(qǐng)中的倒裝結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、加工生產(chǎn)便捷、生產(chǎn)成本低；由于將部分結(jié)構(gòu)設(shè)置于與鑄件關(guān)節(jié)相鄰的下一關(guān)節(jié)中，使得鑄件關(guān)節(jié)的尺寸減小，外部美觀性更好。另外，由于將穿線管設(shè)置在鑄件關(guān)節(jié)的外部，為后續(xù)進(jìn)行接線提供了足夠的空間余量，使得接線過(guò)程更加方便。
【附圖說(shuō)明】
[0015]圖1是本實(shí)用新型【具體實(shí)施方式】提出的機(jī)器人中空減速機(jī)諧波發(fā)生器的安裝結(jié)構(gòu)的示意圖。
[0016]圖中:
[0017]1、電機(jī)；2、齒輪軸；3、正齒輪；4、波發(fā)生器；5、連接法蘭；6、中空減速機(jī)；7、關(guān)節(jié)鑄件；8、第一密封圈；9、穿線管；10、第一軸承；11、第二密封圈；12、第二軸承；13、第三軸承。
【具體實(shí)施方式】
[0018]下面結(jié)合附圖并通過(guò)【具體實(shí)施方式】來(lái)進(jìn)一步說(shuō)明本實(shí)用新型的技術(shù)方案。
[0019]如圖1所示，是本實(shí)施例提出的一種機(jī)器人中空減速機(jī)諧波發(fā)生器安裝結(jié)構(gòu)，包括穿線管9和關(guān)節(jié)鑄件7，關(guān)節(jié)鑄件7開(kāi)設(shè)有用于供穿線管9穿過(guò)的安裝孔。穿線管9的一端穿設(shè)于關(guān)節(jié)鑄件7內(nèi)部的腔體中并固定，穿線管9的另一端穿過(guò)關(guān)節(jié)鑄件7伸出到關(guān)節(jié)鑄件7的外部形成安裝部。其中，穿線管9位于關(guān)節(jié)鑄件7中的一端具有向四周延伸的安裝板，穿線管9通過(guò)安裝板固定在關(guān)節(jié)鑄件7上，優(yōu)選的，選用沉頭螺釘或沉頭螺栓對(duì)安裝板進(jìn)行固定。
[0020]在穿線管9位于關(guān)節(jié)鑄件7外部的安裝部上設(shè)置有波發(fā)生器4，波發(fā)生器4采用倒置安裝的方式套裝在穿線管9的安裝部的外部。作為一種更具體的實(shí)施方式，穿線管9上靠近安裝板的一端具有用于進(jìn)行定位的定位面，波發(fā)生器4通過(guò)安裝架和定位面套裝在穿線管9的安裝部的外部。為了保證波發(fā)生器4使用過(guò)程中的可靠性，在安裝架與波發(fā)生器4之間安裝有第二軸承12。穿線管9穿設(shè)于關(guān)節(jié)鑄件7中的一端與安裝架之間依次設(shè)置有第一軸承10和第二密封圈11。其中第一軸承10的左側(cè)緊貼在穿線管9的安裝板的一側(cè)上，第一軸承10右側(cè)的穿線管9由上向下設(shè)置有一個(gè)臺(tái)階面，第二密封圈11的一端抵靠在臺(tái)階面上進(jìn)行定位。
[0021 ] 作為更進(jìn)一步的實(shí)施方式，波發(fā)生器4與中空減速機(jī)6相配合，波發(fā)生器4的末端安裝有正齒輪3，正齒輪3與電機(jī)I相配合。電機(jī)I的驅(qū)動(dòng)端安裝有齒輪軸2，齒輪軸2設(shè)置于連接法蘭5中，齒輪軸2與正齒輪3相嚙合，優(yōu)選的，正齒輪3與波發(fā)生器4之間通過(guò)沉頭螺釘或沉頭螺栓固定在一起。為了保證外部的美觀性，電機(jī)I和齒輪軸2位于與關(guān)節(jié)鑄件7相連接的下一關(guān)節(jié)中。
[0022]中空減速機(jī)6中具有柔輪和剛輪，柔輪與關(guān)節(jié)鑄件7固定在一起，優(yōu)選的通過(guò)螺釘進(jìn)行固定。波發(fā)生器4的外部套裝有連接法蘭5，連接法蘭5與剛輪固定在一起，也通過(guò)螺釘或螺栓固定連接在一起。
[0023]為了保證連接法蘭5與波發(fā)生器4之間能夠保證相對(duì)的運(yùn)動(dòng)，連接法蘭5與波發(fā)生器4之間設(shè)置有第三軸承13，連接法蘭5與穿線管9的安裝部之間設(shè)置有第一密封圈8。
[0024]本申請(qǐng)中的安裝結(jié)構(gòu)在不影響傳動(dòng)比的情況下，有效的利用了與鑄件關(guān)節(jié)相鄰的下一關(guān)節(jié)的空間，有效減小了鑄件關(guān)節(jié)的尺寸。本申請(qǐng)中的倒裝結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、加工生產(chǎn)便捷、生產(chǎn)成本低；由于將部分結(jié)構(gòu)設(shè)置于與鑄件關(guān)節(jié)相鄰的下一關(guān)節(jié)中，使得鑄件關(guān)節(jié)的尺寸減小，外部美觀性更好。另外，由于將穿線管設(shè)置在鑄件關(guān)節(jié)的外部，為后續(xù)進(jìn)行接線提供了足夠的空間余量，使得接線過(guò)程更加方便。
[0025]以上結(jié)合具體實(shí)施例描述了本實(shí)用新型的技術(shù)原理，這些描述只是為了解釋本實(shí)用新型的原理，不能以任何方式解釋為對(duì)本實(shí)用新型保護(hù)范圍的限制?；诖颂幗忉專绢I(lǐng)域的技術(shù)人員不需要付出創(chuàng)造性的勞動(dòng)即可聯(lián)想到本實(shí)用新型的其它【具體實(shí)施方式】，這些方式都將落入本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種機(jī)器人中空減速機(jī)諧波發(fā)生器安裝結(jié)構(gòu)，包括穿線管(9)和關(guān)節(jié)鑄件(7)，其特征在于:所述穿線管(9)的一端穿設(shè)于所述關(guān)節(jié)鑄件(7)內(nèi)部的腔體中并固定，所述穿線管(9)的另一端穿過(guò)所述關(guān)節(jié)鑄件(7)伸出到所述關(guān)節(jié)鑄件(7)的外部形成安裝部； 波發(fā)生器(4)采用倒置安裝的方式套裝在所述穿線管(9)的安裝部的外部，所述波發(fā)生器(4)與中空減速機(jī)(6)相配合； 所述波發(fā)生器(4)的末端安裝有正齒輪(3)，所述正齒輪(3)與電機(jī)(I)相配合。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人中空減速機(jī)諧波發(fā)生器安裝結(jié)構(gòu)，其特征在于:所述波發(fā)生器(4)的外部套裝有連接法蘭(5)，所述連接法蘭(5)與設(shè)置于所述中空減速機(jī)(6)中的剛輪固定在一起。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人中空減速機(jī)諧波發(fā)生器安裝結(jié)構(gòu)，其特征在于:位于所述中空減速機(jī)￠)中的柔輪與所述關(guān)節(jié)鑄件(7)固定在一起。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器人中空減速機(jī)諧波發(fā)生器安裝結(jié)構(gòu)，其特征在于:所述電機(jī)(I)的驅(qū)動(dòng)端安裝有齒輪軸(2)，所述齒輪軸(2)設(shè)置于所述連接法蘭(5)中，所述齒輪軸(2)與所述正齒輪(3)相嚙合。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)器人中空減速機(jī)諧波發(fā)生器安裝結(jié)構(gòu)，其特征在于:所述連接法蘭(5)與波發(fā)生器(4)之間設(shè)置有軸承； 所述連接法蘭(5)與穿線管(9)的安裝部之間設(shè)置有密封圈。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)器人中空減速機(jī)諧波發(fā)生器安裝結(jié)構(gòu)，其特征在于:所述波發(fā)生器(4)通過(guò)安裝架和設(shè)置于所述穿線管(9)外表面的定位面套裝在所述穿線管(9)的安裝部的外部； 所述安裝架與波發(fā)生器(4)之間設(shè)置有軸承。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機(jī)器人中空減速機(jī)諧波發(fā)生器安裝結(jié)構(gòu)，其特征在于:所述穿線管(9)穿設(shè)于所述關(guān)節(jié)鑄件(7)中的一端與所述安裝架之間依次設(shè)置有軸承和密封圈。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機(jī)器人中空減速機(jī)諧波發(fā)生器安裝結(jié)構(gòu)，其特征在于:所述電機(jī)(I)和齒輪軸(2)位于與所述關(guān)節(jié)鑄件(7)相連接的下一關(guān)節(jié)中。
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及機(jī)器人關(guān)節(jié)安裝結(jié)構(gòu)領(lǐng)域，公開(kāi)了一種機(jī)器人中空減速機(jī)諧波發(fā)生器安裝結(jié)構(gòu)，包括穿線管和關(guān)節(jié)鑄件，穿線管的一端穿設(shè)于關(guān)節(jié)鑄件內(nèi)部的腔體中并固定，穿線管的另一端穿過(guò)關(guān)節(jié)鑄件伸出到關(guān)節(jié)鑄件的外部形成安裝部；波發(fā)生器采用倒置安裝的方式套裝在穿線管的安裝部的外部，波發(fā)生器與中空減速機(jī)相配合；波發(fā)生器的末端安裝有正齒輪，正齒輪與電機(jī)相配合。本申請(qǐng)中的安裝結(jié)構(gòu)在不影響傳動(dòng)比的情況下，有效的利用了與鑄件關(guān)節(jié)相鄰的下一關(guān)節(jié)的空間，有效減小了鑄件關(guān)節(jié)的尺寸。本申請(qǐng)中的倒裝結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、加工生產(chǎn)便捷、生產(chǎn)成本低；由于將部分結(jié)構(gòu)設(shè)置于與鑄件關(guān)節(jié)相鄰的下一關(guān)節(jié)中，使得鑄件關(guān)節(jié)的尺寸減小，外部美觀性更好。
【IPC分類】B25J17-00
【公開(kāi)號(hào)】CN204604353
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520082310
【發(fā)明人】柳明正, 馬威, 閤栓, 段堯, 古鵬, 楊裕才, 晏晚君, 王鑫, 曾奇, 李東洋, 梁炎光, 鄧頌明
【申請(qǐng)人】珠海格力電器股份有限公司
【公開(kāi)日】2015年9月2日
【申請(qǐng)日】2015年2月5日