一種移載機(jī)械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種移載裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]在機(jī)械加工領(lǐng)域，物料的移載轉(zhuǎn)移效率是能否提高生產(chǎn)效率的重點(diǎn)，同時(shí)移載到位的準(zhǔn)確性也可能會(huì)影響到工件的加工精度。因此，能夠模仿人手在一定角度和空間運(yùn)動(dòng)的機(jī)械手成為發(fā)展的方向。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，本實(shí)用新型的目的就在于提供了一種移載機(jī)械手，克服了現(xiàn)有技術(shù)的不足。
[0004]—種移載機(jī)械手，包括手臂和設(shè)置在手臂前端的握持部，其特征是，所述手臂具有一支點(diǎn)，手臂至少能夠在自身延伸方向所在平面內(nèi)繞所述支點(diǎn)旋轉(zhuǎn)，且握持部能夠相對(duì)于手臂前伸和后退，同時(shí)所述手臂和握持部中至少一個(gè)能夠調(diào)節(jié)垂直于手臂旋轉(zhuǎn)方向的高度。
[0005]優(yōu)選的，所述握持部能夠在平行于手臂旋轉(zhuǎn)方向的平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)。
[0006]優(yōu)選的，所述握持部能夠在垂直于所述手臂旋轉(zhuǎn)方向的平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)。
[0007]優(yōu)選的，所述移載機(jī)械手包括一升降裝置，所述手臂和握持部設(shè)置在所述升降裝置上能夠整體調(diào)節(jié)高度。
[0008]優(yōu)選的，所述手臂上安裝一絲桿驅(qū)動(dòng)裝置，絲桿驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)所述握持部相對(duì)于手臂前伸和后退。
[0009]優(yōu)選的，所述手臂前端設(shè)有第一電機(jī)，所述握持部設(shè)置在第一電機(jī)的輸出端，所述第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)握持部在平行于手臂旋轉(zhuǎn)方向的平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)。
[0010]優(yōu)選的，所述手臂前端設(shè)有第二電機(jī)，所述握持部設(shè)置在第二電機(jī)的輸出端，所述第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)握持部在垂直于手臂旋轉(zhuǎn)方向的平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)。
[0011]優(yōu)選的，所述握持部為針板或者負(fù)壓吸盤(pán)。
[0012]本實(shí)用新型所達(dá)到的有益效果:
[0013]1.本實(shí)用新型的移載機(jī)械手，首先支撐握持部的手臂至少能夠在自身延伸方向所在平面內(nèi)繞支點(diǎn)旋轉(zhuǎn)，其次作為抓取結(jié)構(gòu)的握持部還能夠相對(duì)于手臂前伸和后退，最后手臂和握持部中還至少有一個(gè)能夠調(diào)節(jié)垂直于手臂旋轉(zhuǎn)方向的高度。即整個(gè)機(jī)械手至少能夠在3個(gè)維度運(yùn)動(dòng)，從而對(duì)不同擺放位置的工件移栽起點(diǎn)和終點(diǎn)有較好的適應(yīng)性，定位更準(zhǔn)確。
[0014]2.進(jìn)一步的，握持部還分別或者同時(shí)能夠在平行于手臂旋轉(zhuǎn)方向的平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)，和在垂直于手臂旋轉(zhuǎn)方向的平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)，更多的增加握持部的可運(yùn)動(dòng)維度，甚至涵蓋幾乎各個(gè)方向的運(yùn)動(dòng)可能，對(duì)目標(biāo)位置的適應(yīng)性更強(qiáng)。
[0015]3.手臂設(shè)置在升降裝置例如絲桿機(jī)構(gòu)或者升降氣缸上，從而能夠帶動(dòng)握持部做整體的高度調(diào)節(jié)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，調(diào)節(jié)穩(wěn)定。
[0016]4.通過(guò)絲桿驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)握持部相對(duì)于手臂前伸和后退，通過(guò)第一電機(jī)和第二電機(jī)分別驅(qū)動(dòng)握持部在平行于手臂旋轉(zhuǎn)方向的平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)，和在垂直于手臂旋轉(zhuǎn)方向的平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)，同樣以簡(jiǎn)單的結(jié)構(gòu)分別能夠?qū)崿F(xiàn)相應(yīng)方向上的穩(wěn)定調(diào)節(jié)。
[0017]5.握持部可以為針板或者負(fù)壓吸盤(pán)，從而能夠快速穩(wěn)定的抓取工件。
【附圖說(shuō)明】
[0018]圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例1的示意圖；
[0019]圖2是本實(shí)用新型實(shí)施例2的示意圖；
[0020]其中:62、基座，622、底板，624、支板，626、滑軌，63、手臂，632、支撐板，634、絲桿驅(qū)動(dòng)裝置，64、支架，642、滑動(dòng)結(jié)構(gòu)，644、平臺(tái)，65、握持部，66、升降絲桿機(jī)構(gòu)，672、安裝架，674、第一電機(jī)，68、電機(jī)，83、手臂，834、絲桿驅(qū)動(dòng)裝置，85、握持部，872、安裝架，874、第一電機(jī)，876、第二電機(jī)。
【具體實(shí)施方式】
[0021]下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步描述。以下實(shí)施例僅用于更加清楚地說(shuō)明本實(shí)用新型的技術(shù)方案，而不能以此來(lái)限制本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
[0022]實(shí)施例1
[0023]如圖1所示，一種移載機(jī)械手，包括手臂63和設(shè)置在手臂63前端的握持部65，其中手臂63具有一支點(diǎn)，且手臂63至少能夠在自身延伸方向所在平面內(nèi)繞支點(diǎn)旋轉(zhuǎn)，而握持部65能夠相對(duì)于手臂63前伸和后退，還能夠在平行于手臂63旋轉(zhuǎn)方向的平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)，同時(shí)手臂63和握持部65還能夠同步在垂直于手臂63旋轉(zhuǎn)方向調(diào)節(jié)高度。
[0024]具體的，移載機(jī)械手，包括一基座62，基座62具有一底板622以及相對(duì)而設(shè)、并垂直設(shè)于底板622上的兩支板624。手臂63設(shè)置在一支架64上，并通過(guò)支架64高度可移的設(shè)置在基座62上。更具體的，兩支板624的內(nèi)側(cè)分別設(shè)有垂直于底板622延伸的滑軌626，手臂63的支架64上相應(yīng)設(shè)置與滑軌626配合的滑動(dòng)結(jié)構(gòu)642，從而令支架64和手臂63整體能夠沿滑軌626在垂直于底板622方向移動(dòng)，并且，基座62上還設(shè)置一升降絲桿機(jī)構(gòu)66，其與支架64相連，從而驅(qū)動(dòng)支架64帶動(dòng)手臂63沿滑軌626移動(dòng)來(lái)調(diào)節(jié)高度。
[0025]支架64具體包括一平行于底板622設(shè)置的平臺(tái)644和設(shè)置在平臺(tái)644兩側(cè)的側(cè)板，側(cè)板上設(shè)置滑動(dòng)結(jié)構(gòu)642從而與滑軌626配合。平臺(tái)644上設(shè)有一電機(jī)68，電機(jī)68的轉(zhuǎn)軸方向垂直于平臺(tái)644，且輸出端與設(shè)置在平臺(tái)644上方的手臂63相連，從而能夠帶動(dòng)手臂63在平行于平臺(tái)644的平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)。
[0026]手臂63包括一平行于平臺(tái)644平面設(shè)置的長(zhǎng)條形支撐板632，支撐板632長(zhǎng)度方向即為手臂63延伸方向。支撐板632上設(shè)置一一絲桿驅(qū)動(dòng)裝置634，絲桿驅(qū)動(dòng)裝置634的輸出端連接握持部65，從而驅(qū)動(dòng)握持部65相對(duì)于手臂63前伸和后退。
[0027]具體的，握持部65通過(guò)一安裝架672與絲桿驅(qū)動(dòng)裝置634的輸出端相連，且安裝架672上設(shè)有一轉(zhuǎn)軸垂直支撐板632的第一電機(jī)674，握持部65設(shè)置在第一電機(jī)674的輸出端，第一電機(jī)674驅(qū)動(dòng)握持部65在平行于手臂63旋轉(zhuǎn)方向的平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)。握持部65具體可以為一針板，也可以為一安裝板上設(shè)置負(fù)壓吸盤(pán)的結(jié)構(gòu)，用于抓取工件。
[0028]以本實(shí)施例的移載機(jī)械手其底板622水平設(shè)置，支板624豎直時(shí)的狀態(tài)為例，第一，手臂63連同握持部65可在豎直方向調(diào)節(jié)高度，第二，手臂63連同握持部65整體可在水平面內(nèi)360°旋轉(zhuǎn)，第三，握持部65可相對(duì)于手臂63前伸和后退，第四握持部65可在水平面內(nèi)360°旋轉(zhuǎn)，因此該移載機(jī)械手能夠?qū)崿F(xiàn)上述四個(gè)維度的運(yùn)動(dòng)，對(duì)移載環(huán)境的適應(yīng)性強(qiáng)，特別適合于工件的組裝流水線(xiàn)。
[0029]實(shí)施例2
[0030]如圖2所示，一種移載機(jī)械手，與實(shí)施例1的區(qū)別在于，握持部85還能夠在垂直于手臂83旋轉(zhuǎn)方向的平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)。
[0031 ] 具體的，手臂83前端設(shè)有第二電機(jī)876，第二電機(jī)876連接絲桿驅(qū)動(dòng)裝置834的輸出端和安裝架872，因此安裝架872、第一電機(jī)874連同握持部85都能夠在第二電機(jī)876的驅(qū)動(dòng)下、在垂直于手臂83旋轉(zhuǎn)方向的平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)。從而增加握持部85的運(yùn)動(dòng)維度。
[0032]以上所述僅是本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本實(shí)用新型技術(shù)原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和變形，這些改進(jìn)和變形也應(yīng)視為本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種移載機(jī)械手，包括手臂和設(shè)置在手臂前端的握持部，其特征是，所述手臂具有一支點(diǎn)，手臂至少能夠在自身延伸方向所在平面內(nèi)繞所述支點(diǎn)旋轉(zhuǎn)，且握持部能夠相對(duì)于手臂前伸和后退，同時(shí)所述手臂和握持部中至少一個(gè)能夠調(diào)節(jié)垂直于手臂旋轉(zhuǎn)方向的高度。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種移載機(jī)械手，其特征是，所述握持部能夠在平行于手臂旋轉(zhuǎn)方向的平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種移載機(jī)械手，其特征是，所述握持部能夠在垂直于所述手臂旋轉(zhuǎn)方向的平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種移載機(jī)械手，其特征是，包括一升降裝置，所述手臂和握持部設(shè)置在所述升降裝置上能夠整體調(diào)節(jié)高度。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種移載機(jī)械手，其特征是，所述手臂上安裝一絲桿驅(qū)動(dòng)裝置，絲桿驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)所述握持部相對(duì)于手臂前伸和后退。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種移載機(jī)械手，其特征是，所述手臂前端設(shè)有第一電機(jī)，所述握持部設(shè)置在第一電機(jī)的輸出端，所述第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)握持部在平行于手臂旋轉(zhuǎn)方向的平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種移載機(jī)械手，其特征是，所述手臂前端設(shè)有第二電機(jī)，所述握持部設(shè)置在第二電機(jī)的輸出端，所述第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)握持部在垂直于手臂旋轉(zhuǎn)方向的平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種移載機(jī)械手，其特征是，所述握持部為針板或者負(fù)壓吸盤(pán)。
【專(zhuān)利摘要】本實(shí)用新型公開(kāi)了一種移載機(jī)械手，包括手臂和設(shè)置在手臂前端的握持部，其特征是，所述手臂具有一支點(diǎn)，手臂至少能夠在自身延伸方向所在平面內(nèi)繞所述支點(diǎn)旋轉(zhuǎn)，且握持部能夠相對(duì)于手臂前伸和后退，同時(shí)所述手臂和握持部中至少一個(gè)能夠調(diào)節(jié)垂直于手臂旋轉(zhuǎn)方向的高度。本實(shí)用新型的移載機(jī)械手，首先支撐握持部的手臂至少能夠在自身延伸方向所在平面內(nèi)繞支點(diǎn)旋轉(zhuǎn)，其次作為抓取結(jié)構(gòu)的握持部還能夠相對(duì)于手臂前伸和后退，最后手臂和握持部中還至少有一個(gè)能夠調(diào)節(jié)垂直于手臂旋轉(zhuǎn)方向的高度。即整個(gè)機(jī)械手至少能夠在3個(gè)維度運(yùn)動(dòng)，從而對(duì)不同擺放位置的工件移栽起點(diǎn)和終點(diǎn)有較好的適應(yīng)性，定位更準(zhǔn)確。
【IPC分類(lèi)】B25J9/12, B25J15/00, B25J9/00, B25J15/06
【公開(kāi)號(hào)】CN204712045
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520328771
【發(fā)明人】李相鵬, 楊浩, 解明揚(yáng), 李偉
【申請(qǐng)人】江蘇比微曼智能科技有限公司
【公開(kāi)日】2015年10月21日
【申請(qǐng)日】2015年5月21日