一種機(jī)械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，在工業(yè)應(yīng)用中，對(duì)采用機(jī)械手移動(dòng)物品的應(yīng)用，總是期望提供快速、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、重量輕巧并且具備足夠適當(dāng)性能的機(jī)械手。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種通過(guò)連桿的方式進(jìn)行控制的機(jī)械手，其速度快、工作狀態(tài)穩(wěn)定。為此，本實(shí)用新型采用以下技術(shù)方案:
[0004]一種機(jī)械手，包括安裝座、執(zhí)行機(jī)構(gòu)安裝座、可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接的第一支撐活動(dòng)臂和第二支撐活動(dòng)臂、連桿機(jī)構(gòu)，執(zhí)行機(jī)構(gòu)安裝座可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在第二支撐活動(dòng)臂的末端；其特征在于:
[0005]所述機(jī)械手中設(shè)有第一動(dòng)力裝置和第二動(dòng)力裝置，它們都安裝在安裝座上；
[0006]所述機(jī)械手中設(shè)有平行的第一軸、第二軸、第三軸、第四軸、第五軸、第六軸、第七軸、第八軸、第九軸、第十軸、第十一軸、第十二軸、第十三軸；
[0007]所述連桿機(jī)構(gòu)中具有第一連桿、第二連桿、第三連桿、第四連桿、第五連桿、第六連桿、第七連桿、第八連桿；
[0008]第一支撐活動(dòng)臂和第二支撐活動(dòng)臂通過(guò)第四軸可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接；
[0009]由第一軸在第二動(dòng)力裝置的驅(qū)動(dòng)下帶動(dòng)第五連桿和第七連桿轉(zhuǎn)動(dòng)；
[0010]由第二軸在第一動(dòng)力裝置的驅(qū)動(dòng)下帶動(dòng)第一支撐活動(dòng)臂轉(zhuǎn)動(dòng)；
[0011]第二連桿的中部通過(guò)第三軸可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接在第一支撐活動(dòng)臂和第二支撐活動(dòng)臂的轉(zhuǎn)動(dòng)連接處；
[0012]第七連桿的另一端和第八連桿的一端可轉(zhuǎn)動(dòng)地與第五軸連接；
[0013]第五連桿的另一端和第六連桿的一端可轉(zhuǎn)動(dòng)地與第七軸連接；
[0014]第八連桿的另一端通過(guò)第六軸和第二支撐活動(dòng)臂中部可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接；
[0015]第六連桿的另一端通過(guò)第八軸和第二支撐活動(dòng)臂中部可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接；
[0016]第一連桿的一端通過(guò)第九軸可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接在安裝座上；
[0017]第一連桿的另一端和第二連桿的一端可轉(zhuǎn)動(dòng)地與第十軸連接；
[0018]第二連桿的另一端和第三連桿的一端可轉(zhuǎn)動(dòng)地與第十一軸連接；
[0019]第四連桿的一端和執(zhí)行機(jī)構(gòu)安裝座固定連接并通過(guò)第十二軸可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在第二支撐活動(dòng)臂上；
[0020]第三連桿的另一端和第四連桿的另一端可轉(zhuǎn)動(dòng)地與第十三軸連接；
[0021]第一軸、第七軸、第四軸、第八軸的中心線處在平行四邊形的四個(gè)頂點(diǎn)上；
[0022]第三軸、第十一軸、第十二軸、第十三軸的中心線處在平行四邊形的四個(gè)頂點(diǎn)上。
[0023]進(jìn)一步地，所述第一支撐活動(dòng)臂和第二支撐活動(dòng)臂均采用由板形件構(gòu)成的框形結(jié)構(gòu)作為主體，所述主體包括處于外側(cè)的外側(cè)板、分別與外側(cè)板兩側(cè)連接在一起的第一側(cè)板和第二側(cè)板、以及處于內(nèi)側(cè)的窄條形的第一內(nèi)側(cè)連接板和第二內(nèi)側(cè)連接板，第一內(nèi)側(cè)連接板和第二內(nèi)側(cè)連接板分別與第一側(cè)板和第二側(cè)板的內(nèi)側(cè)邊連接在一起，在主體的內(nèi)部還連接有傾斜的多塊加強(qiáng)板，相鄰的加強(qiáng)板形成八字形支撐加強(qiáng)結(jié)構(gòu)，所述加強(qiáng)板與外側(cè)板、第一側(cè)板、第二側(cè)板、第一內(nèi)側(cè)連接板和第二內(nèi)側(cè)連接板連接；所述板形件被開(kāi)有減重孔和/或減重槽。
[0024]由于采用本實(shí)用新型的技術(shù)方案，本實(shí)用新型通過(guò)兩個(gè)動(dòng)力裝置的驅(qū)動(dòng)及連桿機(jī)構(gòu)的控制，既能夠使機(jī)械手及其執(zhí)行機(jī)構(gòu)能夠快速移動(dòng)調(diào)整工作位置，又能夠使執(zhí)行機(jī)構(gòu)安裝座及安裝其上的執(zhí)行機(jī)構(gòu)始終保持其設(shè)定的工作角度，且本實(shí)用新型所提供的機(jī)械手重量輕、強(qiáng)度高、內(nèi)部結(jié)構(gòu)安裝方便，動(dòng)作靈敏、能耗低。
【附圖說(shuō)明】
[0025]圖1為本實(shí)用新型所提供的實(shí)施例從一個(gè)角度觀察的示意圖。
[0026]圖2為本實(shí)用新型所提供的實(shí)施例從另一個(gè)角度觀察的示意圖。
[0027]圖3為本實(shí)用新型所提供的實(shí)施例從另一個(gè)角度觀察的示意圖。
[0028]圖4為支撐活動(dòng)臂的剖視圖。
[0029]圖5為本實(shí)用新型所提供的實(shí)施例的爆炸圖。
【具體實(shí)施方式】
[0030]參照附圖。本實(shí)用新型所提供的機(jī)械手，包括安裝座100、執(zhí)行機(jī)構(gòu)安裝座200、可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接的第一支撐活動(dòng)臂I和第二支撐活動(dòng)臂2、連桿機(jī)構(gòu)，執(zhí)行機(jī)構(gòu)安裝座200可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在第二支撐活動(dòng)臂2的末端。
[0031]所述機(jī)械手中設(shè)有第一動(dòng)力裝置301和第二動(dòng)力裝置302，它們均為電機(jī)，均安裝在安裝座100上。
[0032]所述機(jī)械手中設(shè)有平行的第一軸401、第二軸402、第三軸403、第四軸404、第五軸405、第六軸406、第七軸407、第八軸408、第九軸409、第十軸410、第^^一軸411、第十二軸412、第十三軸413。
[0033]所述連桿機(jī)構(gòu)中具有第一連桿501、第二連桿502、第三連桿503、第四連桿504、第五連桿505、第六連桿506、第七連桿507、第八連桿508。
[0034]第一支撐活動(dòng)臂I和第二支撐活動(dòng)臂2通過(guò)第四軸404可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接。
[0035]第五連桿505和第七連桿507的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線是重合的，它們由第一軸401在第二動(dòng)力裝置302的驅(qū)動(dòng)下帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)，從而引發(fā)第二工作臂2以及整套連桿機(jī)構(gòu)動(dòng)作。
[0036]所述機(jī)械手中，由第二軸402在第一動(dòng)力裝置301的驅(qū)動(dòng)下帶動(dòng)第一支撐活動(dòng)臂I轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0037]第二連桿502的中部通過(guò)第三軸403可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接在第一支撐活動(dòng)臂I和第二支撐活動(dòng)臂2的轉(zhuǎn)動(dòng)連接處。
[0038]第七連桿507的另一端和第八連桿508的一端可轉(zhuǎn)動(dòng)地與第五軸405連接；
[0039]第五連桿505的另一端和第六連桿506的一端可轉(zhuǎn)動(dòng)地與第七軸407連接。
[0040]第八連桿508的另一端通過(guò)第六軸406和第二支撐活動(dòng)臂2中部可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接。
[0041]第六連桿506的另一端通過(guò)第八軸408和第二支撐活動(dòng)臂2中部可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接。
[0042]第一連桿501的一端通過(guò)第九軸409可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接在安裝座100上。
[0043]第一連桿501的另一端和第二連桿502的一端可轉(zhuǎn)動(dòng)地與第十軸410連接。
[0044]第二連桿502的另一端和第三連桿503的一端可轉(zhuǎn)動(dòng)地與第^^一軸411連接。
[0045]第四連桿504的一端和執(zhí)行機(jī)構(gòu)安裝座200固定連接并通過(guò)第十二軸412可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在第二支撐活動(dòng)臂2上；
[0046]第三連桿503的另一端和第四連桿504的另一端可轉(zhuǎn)動(dòng)地與第十三軸413連接；
[0047]第一軸401、第四軸404、第五軸405、第六軸406的中心線處在平行四邊形的四個(gè)頂點(diǎn)上；
[0048]第三軸403、第^^一軸411、第十二軸412、第十三軸413的中心線處在平行四邊形的四個(gè)頂點(diǎn)上。
[0049]所述第一支撐活動(dòng)臂I和第二支撐活動(dòng)臂2均采用由板形件構(gòu)成的框形結(jié)構(gòu)作為主體，所述主體包括處于外側(cè)的外側(cè)板30、分別與外側(cè)板兩側(cè)連接在一起的第一側(cè)板31和第二側(cè)板32、以及處于內(nèi)側(cè)的窄條形的第一內(nèi)側(cè)連接板33和第二內(nèi)側(cè)連接板34，第一內(nèi)側(cè)連接板33和第二內(nèi)側(cè)連接板34分別與第一側(cè)板31和第二側(cè)板32的內(nèi)側(cè)邊連接在一起，在框形主體的內(nèi)部還連接有傾斜的多塊加強(qiáng)板35，相鄰的加強(qiáng)板35形成八字形支撐加強(qiáng)結(jié)構(gòu)，所述加強(qiáng)板35與外側(cè)板30、第一側(cè)板31、第二側(cè)板32、第一內(nèi)側(cè)連接板33和第二內(nèi)側(cè)連接板34連接；所述板形件被開(kāi)有減重孔36和/或減重槽。
[0050]本實(shí)用新型能夠使執(zhí)行機(jī)構(gòu)安裝座200在機(jī)械手工作過(guò)程中始終保持其初始設(shè)定角度(比如保持其底部始終處于水平狀態(tài))。
[0051]安裝座100可以使整個(gè)機(jī)械手懸掛在支架上，頂部、也可安裝在墻上，安裝在地上或者平臺(tái)上等等，適用范圍廣。執(zhí)行機(jī)構(gòu)安裝座200可以安裝各種抓頭、各種需要用于動(dòng)作的終端裝置，應(yīng)用范圍大。
[0052]本實(shí)用新型中，支撐活動(dòng)臂起到活動(dòng)和支撐的作用，執(zhí)行機(jī)構(gòu)和連接部件都承重在上面。采用上述加強(qiáng)結(jié)構(gòu)，可以有效地增加剛度，同時(shí)又可以節(jié)省材料，減輕自身的負(fù)載。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種機(jī)械手，包括安裝座、執(zhí)行機(jī)構(gòu)安裝座、可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接的第一支撐活動(dòng)臂和第二支撐活動(dòng)臂、連桿機(jī)構(gòu)，執(zhí)行機(jī)構(gòu)安裝座可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在第二支撐活動(dòng)臂的末端；其特征在于: 所述機(jī)械手中設(shè)有第一動(dòng)力裝置和第二動(dòng)力裝置，它們都安裝在安裝座上； 所述機(jī)械手中設(shè)有平行的第一軸、第二軸、第三軸、第四軸、第五軸、第六軸、第七軸、第八軸、第九軸、第十軸、第十一軸、第十二軸、第十三軸； 所述連桿機(jī)構(gòu)中具有第一連桿、第二連桿、第三連桿、第四連桿、第五連桿、第六連桿、第七連桿、第八連桿； 第一支撐活動(dòng)臂和第二支撐活動(dòng)臂通過(guò)第四軸可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接； 由第一軸在第二動(dòng)力裝置的驅(qū)動(dòng)下帶動(dòng)第五連桿和第七連桿轉(zhuǎn)動(dòng)； 由第二軸在第一動(dòng)力裝置的驅(qū)動(dòng)下帶動(dòng)第一支撐活動(dòng)臂轉(zhuǎn)動(dòng)； 第二連桿的中部通過(guò)第三軸可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接在第一支撐活動(dòng)臂和第二支撐活動(dòng)臂的轉(zhuǎn)動(dòng)連接處； 第七連桿的另一端和第八連桿的一端可轉(zhuǎn)動(dòng)地與第五軸連接； 第五連桿的另一端和第六連桿的一端可轉(zhuǎn)動(dòng)地與第七軸連接； 第八連桿的另一端通過(guò)第六軸和第二支撐活動(dòng)臂中部可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接； 第六連桿的另一端通過(guò)第八軸和第二支撐活動(dòng)臂中部可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接； 第一連桿的一端通過(guò)第九軸可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接在安裝座上； 第一連桿的另一端和第二連桿的一端可轉(zhuǎn)動(dòng)地與第十軸連接； 第二連桿的另一端和第三連桿的一端可轉(zhuǎn)動(dòng)地與第十一軸連接； 第四連桿的一端和執(zhí)行機(jī)構(gòu)安裝座固定連接并通過(guò)第十二軸可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在第二支撐活動(dòng)臂上； 第三連桿的另一端和第四連桿的另一端可轉(zhuǎn)動(dòng)地與第十三軸連接； 第一軸、第七軸、第四軸、第八軸的中心線處在平行四邊形的四個(gè)頂點(diǎn)上； 第三軸、第十一軸、第十二軸、第十三軸的中心線處在平行四邊形的四個(gè)頂點(diǎn)上。2.如權(quán)利要求1所述的一種機(jī)械手，其特征在于所述第一支撐活動(dòng)臂和第二支撐活動(dòng)臂均采用由板形件構(gòu)成的框形結(jié)構(gòu)作為主體，所述主體包括處于外側(cè)的外側(cè)板、分別與外側(cè)板兩側(cè)連接在一起的第一側(cè)板和第二側(cè)板、以及處于內(nèi)側(cè)的窄條形的第一內(nèi)側(cè)連接板和第二內(nèi)側(cè)連接板，第一內(nèi)側(cè)連接板和第二內(nèi)側(cè)連接板分別與第一側(cè)板和第二側(cè)板的內(nèi)側(cè)邊連接在一起，在主體的內(nèi)部還連接有傾斜的多塊加強(qiáng)板，相鄰的加強(qiáng)板形成八字形支撐加強(qiáng)結(jié)構(gòu)，所述加強(qiáng)板與外側(cè)板、第一側(cè)板、第二側(cè)板、第一內(nèi)側(cè)連接板和第二內(nèi)側(cè)連接板連接；所述板形件被開(kāi)有減重孔和/或減重槽。
【專利摘要】本實(shí)用新型提供了一種機(jī)械手，包括安裝座、執(zhí)行機(jī)構(gòu)安裝座、可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接的第一支撐活動(dòng)臂和第二支撐活動(dòng)臂、連桿機(jī)構(gòu)，執(zhí)行機(jī)構(gòu)安裝座可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在第二支撐活動(dòng)臂的末端；本實(shí)用新型通過(guò)兩個(gè)動(dòng)力裝置的驅(qū)動(dòng)及連桿機(jī)構(gòu)的控制，既能夠使機(jī)械手及其執(zhí)行機(jī)構(gòu)能夠快速移動(dòng)調(diào)整工作位置，又能夠使執(zhí)行機(jī)構(gòu)安裝座及安裝其上的執(zhí)行機(jī)構(gòu)始終保持其設(shè)定的工作角度，且本實(shí)用新型所提供的機(jī)械手重量輕、強(qiáng)度高、內(nèi)部結(jié)構(gòu)安裝方便，動(dòng)作靈敏、能耗低。
【IPC分類(lèi)】B25J9/10, B25J9/00
【公開(kāi)號(hào)】CN204712043
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520276851
【發(fā)明人】羅邦毅, 章子泉, 周孝輝, 汪雷春
【申請(qǐng)人】杭州永創(chuàng)智能設(shè)備股份有限公司
【公開(kāi)日】2015年10月21日
【申請(qǐng)日】2015年4月29日