具有可關(guān)節(jié)運動和可旋轉(zhuǎn)的端部執(zhí)行器的外科器械的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了具有附接到細長軸的端部執(zhí)行器的手持式外科器械。所述端部執(zhí)行器可通過噴嘴構(gòu)造而相對于軸進行關(guān)節(jié)運動和旋轉(zhuǎn)，所述噴嘴構(gòu)造由柄部支撐，細長軸從所述柄部延伸。在各種實施例中，所述噴嘴可由用于支撐柄部的相同的手來操作。
【專利說明】具有可關(guān)節(jié)運動和可旋轉(zhuǎn)的端部執(zhí)行器的外科器械
【背景技術(shù)】
[0001]摶術(shù)領(lǐng)域
[0002]本發(fā)明涉及外科器械，并且在各種實施例中涉及具有關(guān)節(jié)運動式端部執(zhí)行器的微創(chuàng)外科器械。
[0003]【背景技術(shù)】
[0004]內(nèi)窺鏡式外科器械和其他微創(chuàng)外科器械通常包括端部執(zhí)行器和柄部，所述端部執(zhí)行器被定位在細長軸的遠端處，所述柄部被定位在細長軸的近端處以允許臨床醫(yī)生操縱端部執(zhí)行器。在使用期間，通過套管針的插管來將端部執(zhí)行器提供到手術(shù)部位。在手術(shù)部位處，端部執(zhí)行器以多種方式接合組織以實現(xiàn)診斷或治療效果。內(nèi)窺鏡式外科器械通常優(yōu)于傳統(tǒng)的開放式外科器械，因為它們需要較小的切口，所述較小的切口與傳統(tǒng)的開放式手術(shù)切口相比通常利用較短的術(shù)后恢復(fù)時間就能愈合。由于內(nèi)窺鏡式外科手術(shù)的這種和其他有益效果，在內(nèi)窺鏡式外科器械的范圍內(nèi)已得到了顯著的發(fā)展，所述內(nèi)窺鏡式外科器械具有接合組織以完成多種手術(shù)任務(wù)的端部執(zhí)行器。例如，已經(jīng)開發(fā)出端部執(zhí)行器以充當(dāng)直線切割器、抓緊器、切割器、縫合器、施夾鉗、進入裝置、藥物/基因治療遞送裝置、超聲、射頻、或激光能量裝置、以及其他外科器械。
[0005]在使用期間，可通過套管針插管來約束端部執(zhí)行器在手術(shù)部位處的定位。一般來講，裝置的細長軸使得臨床醫(yī)生能夠?qū)⒍瞬繄?zhí)行器插入期望的深度并且使端部執(zhí)行器圍繞該軸的縱向軸線旋轉(zhuǎn)。這允許將端部執(zhí)行器在一定程度上定位在手術(shù)部位處。當(dāng)謹(jǐn)慎地放置套管針并且例如通過另一個套管針來使用抓緊器時，這種定位程度通常為足夠的。然而，根據(jù)手術(shù)的性質(zhì)，可能期望調(diào)節(jié)內(nèi)窺鏡式外科器械的端部執(zhí)行器的定位。具體地講，通常期望將端部執(zhí)行器相對于器械的細長軸的縱向軸線取向為多個角度中的任一個。
[0006]端部執(zhí)行器相對于器械的軸沿多個角度的運動傳統(tǒng)上稱為“關(guān)節(jié)運動”。關(guān)節(jié)運動通常是通過放置在端部執(zhí)行器稍近側(cè)的細長軸中的樞轉(zhuǎn)(或關(guān)節(jié)運動)接頭來實現(xiàn)的。這允許臨床醫(yī)生遠程地將端部執(zhí)行器關(guān)節(jié)運動到任一側(cè)以實現(xiàn)組織緊固件的較好外科放置以及較容易的組織操縱和取向。關(guān)節(jié)運動式端部執(zhí)行器允許臨床醫(yī)生在一些情況下例如在器官后面較容易地接合組織。另外，關(guān)節(jié)運動式定位有利地允許內(nèi)窺鏡定位在端部執(zhí)行器的后面而不會被細長軸阻擋。
[0007]關(guān)節(jié)運動式端部執(zhí)行器的處理方法往往是復(fù)雜的，因為用于控制關(guān)節(jié)運動的機構(gòu)必須與用于操作端部執(zhí)行器的機構(gòu)形成整體。例如，對于具有打開鉗口結(jié)構(gòu)和可閉合的鉗口結(jié)構(gòu)的端部執(zhí)行器而言，閉合套管、驅(qū)動構(gòu)件和用于關(guān)節(jié)運動的機構(gòu)必須在器械的軸的小直徑約束條件內(nèi)來實施。一種通用的現(xiàn)有設(shè)計涉及手風(fēng)琴狀關(guān)節(jié)運動機構(gòu)(“撓曲頸”)，所述手風(fēng)琴狀關(guān)節(jié)運動機構(gòu)通過利用工具軸選擇性地向后拉動兩個連接桿中的一個而進行關(guān)節(jié)運動，其中每個桿分別偏置在軸中心線的相對側(cè)上。連接桿通過一系列分立位置來設(shè)置棘齒。
[0008]多年來，已開發(fā)出其他形式的關(guān)節(jié)運動式端部執(zhí)行器構(gòu)造。例如，名稱為“Surgical Instrument Having an Articulating End Effector，，美國專利 7，670，334和名稱為“Surgical Stapling Apparatus With Control Features Operable With One Hand，，的美國專利7，819，298 (這兩個專利的公開內(nèi)容均全文以引用方式并入本文中)公開了采用關(guān)節(jié)運動式端部執(zhí)行器構(gòu)造的多種外科器械，所述關(guān)節(jié)運動式端部執(zhí)行器構(gòu)造有效地利用關(guān)節(jié)運動式執(zhí)行器來解決現(xiàn)有器械的多個缺點。
[0009]多種現(xiàn)有外科器械裝置還采用可旋轉(zhuǎn)地支撐在器械柄部上并且附接到細長軸的常稱為“噴嘴”的組件。當(dāng)臨床醫(yī)生期望使端部執(zhí)行器圍繞軸的軸線旋轉(zhuǎn)時，其僅相對于柄部來旋轉(zhuǎn)噴嘴。當(dāng)臨床醫(yī)生還期望端部執(zhí)行器進行關(guān)節(jié)運動時，臨床醫(yī)生必須致動滑動條或其他形式的關(guān)節(jié)運動控制構(gòu)件以完成期望的關(guān)節(jié)運動。此類控制裝置(例如，噴嘴和關(guān)節(jié)運動條/控制構(gòu)造)通常必須利用兩只手來致動。
[0010]在執(zhí)行多種外科手術(shù)的過程中，期望僅使用一只手來實現(xiàn)端部執(zhí)行器關(guān)節(jié)運動和旋轉(zhuǎn)的期望量。例如，多種血管外科手術(shù)需要對端部執(zhí)行器的精確控制。在這些應(yīng)用中，期望能夠具有采用單個控制機構(gòu)的外科器械，所述單個控制機構(gòu)用于使端部執(zhí)行器進行關(guān)節(jié)運動和旋轉(zhuǎn)并且可易于利用支撐器械的柄部的同一只手來致動。
[0011]上述討論僅僅為了舉例說明本【技術(shù)領(lǐng)域】內(nèi)目前存在的一些不足之處，而不應(yīng)看作是對權(quán)利要求范圍的否定。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0012]根據(jù)至少一種形式的大體方面，提供了包括限定縱向軸線的軸的關(guān)節(jié)運動式外科器械。端部執(zhí)行器聯(lián)接到軸以用于圍繞基本上橫向于縱向軸線的關(guān)節(jié)運動軸線選擇性地行進。噴嘴相對于軸被支撐，使得該噴嘴能夠相對于軸沿第一軸向和第二軸向來軸向地運動。噴嘴圍繞縱向軸線的旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致該軸圍繞縱向軸線旋轉(zhuǎn)。關(guān)節(jié)運動組件與端部執(zhí)行器和噴嘴能夠操作地交接，使得噴嘴沿第一軸向的運動導(dǎo)致關(guān)節(jié)運動組件將第一關(guān)節(jié)運動動作施加至端部執(zhí)行器，以導(dǎo)致端部執(zhí)行器圍繞關(guān)節(jié)運動軸線沿第一關(guān)節(jié)運動方向運動，并且噴嘴沿第二軸向的運動導(dǎo)致關(guān)節(jié)運動.組件將第二關(guān)節(jié)運動動作施加至端部執(zhí)行器，以導(dǎo)致端部執(zhí)行器圍繞關(guān)節(jié)運動軸線沿第二關(guān)節(jié)運動方向運動。
[0013]根據(jù)至少一種形式的其他大體方面，提供了包括限定縱向軸線的軸的關(guān)節(jié)運動式外科器械。端部執(zhí)行器聯(lián)接到軸以用于圍繞基本上橫向于縱向軸線的關(guān)節(jié)運動軸線選擇性地行進。在各種形式中，噴嘴能夠相對于軸被樞轉(zhuǎn)地支撐，使得該噴嘴能夠相對于軸沿第一致動方向和第二致動方向樞轉(zhuǎn)，并且噴嘴圍繞縱向軸線的旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致端部執(zhí)行器圍繞縱向軸線旋轉(zhuǎn)。關(guān)節(jié)運動組件與端部執(zhí)行器和噴嘴能夠操作地交接，使得噴嘴沿第一致動方向的運動導(dǎo)致關(guān)節(jié)運動組件將第一關(guān)節(jié)運動動作施加至端部執(zhí)行器，以導(dǎo)致端部執(zhí)行器圍繞關(guān)節(jié)運動軸線沿第一關(guān)節(jié)運動方向運動，并且噴嘴沿第二致動方向的運動導(dǎo)致關(guān)節(jié)運動組件將第二關(guān)節(jié)運動動作施加至端部執(zhí)行器，以導(dǎo)致端部執(zhí)行器圍繞關(guān)節(jié)運動軸線沿第二關(guān)節(jié)JS動萬向IS動。
[0014]根據(jù)至少一種形式的其他大體方面，提供了包括限定縱向軸線的軸的關(guān)節(jié)運動式外科器械。端部執(zhí)行器聯(lián)接到軸以用于圍繞基本上橫向于縱向軸線的關(guān)節(jié)運動軸線選擇性地行進。在各種形式中，旋轉(zhuǎn)噴嘴聯(lián)接到軸，使得旋轉(zhuǎn)噴嘴的旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致端部執(zhí)行器圍繞縱向軸線旋轉(zhuǎn)。關(guān)節(jié)運動噴嘴與旋轉(zhuǎn)噴嘴同軸地對齊并且能夠相對于軸被樞轉(zhuǎn)地支撐，使得關(guān)節(jié)運動噴嘴能夠相對于軸沿第一樞轉(zhuǎn)方向和第二樞轉(zhuǎn)方向樞轉(zhuǎn)地運動。在各種形式中，關(guān)節(jié)運動組件與端部執(zhí)行器和關(guān)節(jié)運動噴嘴能夠操作地交接，使得關(guān)節(jié)運動噴嘴沿第一樞轉(zhuǎn)方向的運動導(dǎo)致關(guān)節(jié)運動組件將第一關(guān)節(jié)運動動作施加至端部執(zhí)行器，以導(dǎo)致端部執(zhí)行器圍繞關(guān)節(jié)運動軸線沿第一關(guān)節(jié)運動方向運動，并且關(guān)節(jié)運動噴嘴沿第二樞轉(zhuǎn)方向的運動導(dǎo)致關(guān)節(jié)運動組件將第二關(guān)節(jié)運動動作施加至端部執(zhí)行器，以導(dǎo)致端部執(zhí)行器圍繞關(guān)節(jié)運動軸線沿第二關(guān)節(jié)運動方向運動。
[0015]根據(jù)至少一種形式的另一個大體方面，提供了包括限定縱向軸線的軸的關(guān)節(jié)運動式外科器械。端部執(zhí)行器能夠樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接到軸以用于圍繞基本上橫向于縱向軸線的關(guān)節(jié)運動軸線選擇性地樞轉(zhuǎn)行進。在各種形式中，外科器械還包括噴嘴組件，所述噴嘴組件包括第一噴嘴區(qū)段和第二噴嘴區(qū)段，所述第一噴嘴區(qū)段被可動地支撐在軸上，所述第二噴嘴區(qū)段可動地聯(lián)接到該第一噴嘴區(qū)段并被可動地支撐在軸上，使得所述第一噴嘴區(qū)段和第二噴嘴區(qū)段能夠在軸上相對于彼此選擇性地運動。在各種形式中，外科器械還包括關(guān)節(jié)運動組件，所述關(guān)節(jié)運動組件與端部執(zhí)行器以及第一噴嘴區(qū)段和第二噴嘴區(qū)段能夠操作地交接，使得第一噴嘴區(qū)段沿第一軸向的運動導(dǎo)致關(guān)節(jié)運動組件將第一關(guān)節(jié)運動動作施加至端部執(zhí)行器，并且第二噴嘴區(qū)段沿第二軸向的運動導(dǎo)致關(guān)節(jié)運動組件將第二關(guān)節(jié)運動動作施加至端部執(zhí)行器。
[0016]根據(jù)至少一種形式的另一個大體方面，提供包括限定縱向軸線的軸的關(guān)節(jié)運動式外科器械。端部執(zhí)行器能夠樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接到軸以用于圍繞基本上橫向于縱向軸線的關(guān)節(jié)運動軸線選擇性地樞轉(zhuǎn)行進。致動器能夠相對于軸被樞轉(zhuǎn)地支撐并且包括能夠相對于軸被樞轉(zhuǎn)地支撐的第一致動器部分。第一致動器部分在其中具有第一致動器凸輪狹槽。第二致動器部分能夠相對于軸被樞轉(zhuǎn)地支撐并且在其中具有第二致動器凸輪狹槽。在各種形式中，關(guān)節(jié)運動式外科器械還包括具有第一近端和第一遠端的第一細長關(guān)節(jié)運動構(gòu)件。該第一遠端能夠操作地聯(lián)接到端部執(zhí)行器，并且該第一近端具有從其延伸到第一凸輪狹槽中的第一樞軸銷。該器械還包括具有第二近端和第二遠端的第二細長關(guān)節(jié)運動構(gòu)件。該第二遠端能夠操作地聯(lián)接到端部執(zhí)行器，并且該第二近端具有第二銷，所述第二銷從第二近端延伸到第二凸輪狹槽中，使得致動器沿第一樞轉(zhuǎn)方向的操作導(dǎo)致第一細長關(guān)節(jié)運動構(gòu)件將第一關(guān)節(jié)運動動作施加至端部執(zhí)行器，并且致動器沿第二樞轉(zhuǎn)方向的操作導(dǎo)致第二細長關(guān)節(jié)運動構(gòu)件將第二關(guān)節(jié)運動動作施加至端部執(zhí)行器。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0017]通過結(jié)合附圖參考本發(fā)明實施例的以下說明，本發(fā)明的上述和其他特征及優(yōu)點及其獲取方法將變得更加明顯，并可更好地理解發(fā)明本身，其中:
[0018]圖1為本發(fā)明的一種形式的具有非限制性關(guān)節(jié)運動式端部執(zhí)行器實施例的外科器械的透視圖；
[0019]圖2為本發(fā)明的至少一種形式的非限制性端部執(zhí)行器實施例的分解組裝圖；
[0020]圖3為本發(fā)明的至少一種形式的非限制性關(guān)節(jié)運動控制系統(tǒng)實施例的組裝圖；
[0021]圖4為圖3的非限制性關(guān)節(jié)運動控制系統(tǒng)的透視圖；
[0022]圖5為圖3和圖4的非限制性關(guān)節(jié)運動控制系統(tǒng)的一部分的透視圖；
[0023]圖6為圖3-5的非限制性關(guān)節(jié)運動控制系統(tǒng)的透視圖，其中該系統(tǒng)的一部分以橫截面的形式示出；[0024]圖7為圖3-6的非限制性關(guān)節(jié)運動控制系統(tǒng)的剖視平面圖，其中端部執(zhí)行器沿第一關(guān)節(jié)運動方向進行關(guān)節(jié)運動；
[0025]圖8為圖3-7的非限制性關(guān)節(jié)運動控制系統(tǒng)的另一個剖視平面圖，其中端部執(zhí)行器處于非關(guān)節(jié)運動取向；
[0026]圖9為圖3-8的非限制性關(guān)節(jié)運動控制系統(tǒng)的另一個剖視平面圖，其中端部執(zhí)行器沿第二關(guān)節(jié)運動方向進行關(guān)節(jié)運動；
[0027]圖10為本發(fā)明的至少一種其他形式的非限制性關(guān)節(jié)運動控制系統(tǒng)實施例的透視圖；
[0028]圖11為圖10的非限制性關(guān)節(jié)運動控制系統(tǒng)的透視圖，其中為清楚起見已省去了旋轉(zhuǎn)噴嘴；
[0029]圖12為圖10和圖11的非限制性關(guān)節(jié)運動控制系統(tǒng)的透視圖，其中該系統(tǒng)的一些組件以橫截面的形式示出；
[0030]圖13為圖10-12的非限制性關(guān)節(jié)運動控制系統(tǒng)的分解組裝圖；
[0031]圖14為圖10-13的非限制性關(guān)節(jié)運動控制系統(tǒng)的剖視平面圖，其中端部執(zhí)行器沿第一關(guān)節(jié)運動方向進行關(guān)節(jié)運動；
[0032]圖15為圖10-14的非限制性關(guān)節(jié)運動控制系統(tǒng)的另一個剖視平面圖，其中端部執(zhí)行器處于非關(guān)節(jié)運動取向；
[0033]圖16為圖10-15的非限制性關(guān)節(jié)運動控制系統(tǒng)的另一個剖視平面圖，其中端部執(zhí)行器沿第二關(guān)節(jié)運動方向進行關(guān)節(jié)運動；
[0034]圖17為本發(fā)明的 至少一種其他形式的非限制性關(guān)節(jié)運動控制系統(tǒng)實施例的透視圖；
[0035]圖18為圖17的非限制性關(guān)節(jié)運動控制系統(tǒng)的另一個透視圖，其中該系統(tǒng)的一些組件以橫截面的形式示出；
[0036]圖19為圖17和圖18的非限制性關(guān)節(jié)運動控制系統(tǒng)的分解組裝圖，其中該系統(tǒng)的一些組件以橫截面的形式示出；
[0037]圖20為圖17-19的非限制性關(guān)節(jié)運動控制系統(tǒng)的另一個分解組裝圖，其中該系統(tǒng)的一些組件以橫截面的形式示出；
[0038]圖21為圖17-20的非限制性關(guān)節(jié)運動控制系統(tǒng)的透視圖，其中該系統(tǒng)的右噴嘴部分沿第一致動方向運動；
[0039]圖22為圖17-21的非限制性關(guān)節(jié)運動控制系統(tǒng)的剖視平面圖，其中端部執(zhí)行器沿第一關(guān)節(jié)運動方向進行關(guān)節(jié)運動；
[0040]圖23為圖17-22的非限制性關(guān)節(jié)運動控制系統(tǒng)的另一個剖視平面圖，其中端部執(zhí)行器沿第二關(guān)節(jié)運動方向進行關(guān)節(jié)運動；
[0041]圖24為本發(fā)明的另一種形式的非限制性噴嘴組件實施例的透視圖；
[0042]圖25為沿圖24中的線25_25截取的圖24所示噴嘴組件的剖視圖；
[0043]圖26為本發(fā)明的至少一種其他形式的非限制性關(guān)節(jié)運動控制系統(tǒng)實施例的透視圖；
[0044]圖27為圖26的非限制性關(guān)節(jié)運動控制系統(tǒng)實施例的一部分的透視圖；
[0045]圖28為圖27的非限制性關(guān)節(jié)運動控制系統(tǒng)實施例的一部分的另一個透視圖，其中該部分以橫截面的形式示出；
[0046]圖29為圖26-28的非限制性關(guān)節(jié)運動控制系統(tǒng)的分解組裝圖；
[0047]圖30為圖26-29的非限制性關(guān)節(jié)運動控制系統(tǒng)的一部分的側(cè)正視圖；
[0048]圖31為圖26-30的非限制性關(guān)節(jié)運動控制系統(tǒng)的剖視平面圖，其中端部執(zhí)行器沿第一關(guān)節(jié)運動方向進行關(guān)節(jié)運動；
[0049]圖32為圖26-31的非限制性關(guān)節(jié)運動控制系統(tǒng)的另一個剖視平面圖，其中端部執(zhí)行器處于非關(guān)節(jié)運動取向；
[0050]圖33為圖26-32的非限制性關(guān)節(jié)運動控制系統(tǒng)的另一個剖視平面圖，其中端部執(zhí)行器沿第二關(guān)節(jié)運動方向進行關(guān)節(jié)運動；
[0051]圖34為本發(fā) 明的至少一種其他形式的非限制性關(guān)節(jié)運動控制系統(tǒng)實施例的透視圖；
[0052]圖35為圖34的非限制性關(guān)節(jié)運動控制系統(tǒng)實施例的一部分的透視圖；
[0053]圖36為圖34和圖35的非限制性關(guān)節(jié)運動控制系統(tǒng)實施例的后部透視圖；
[0054]圖37為圖34-36的非限制性關(guān)節(jié)運動控制系統(tǒng)實施例的剖視透視圖；
[0055]圖38為圖34-37的非限制性關(guān)節(jié)運動控制系統(tǒng)實施例的分解組裝圖；
[0056]圖39為圖34-38的非限制性關(guān)節(jié)運動控制系統(tǒng)實施例的剖視圖；
[0057]圖40為圖34-39的非限制性關(guān)節(jié)運動控制系統(tǒng)實施例的另一個剖視圖，其中端部執(zhí)行器沿第一關(guān)節(jié)運動方向進行關(guān)節(jié)運動；
[0058]圖41為圖34-40的非限制性關(guān)節(jié)運動控制系統(tǒng)實施例的另一個剖視圖；
[0059]圖42為圖34-41的非限制性關(guān)節(jié)運動控制系統(tǒng)實施例的剖視圖，其中端部執(zhí)行器沿第二關(guān)節(jié)運動方向進行關(guān)節(jié)運動；
[0060]圖43為本發(fā)明的另一個非限制性關(guān)節(jié)運動控制系統(tǒng)實施例的透視圖；
[0061]圖44為圖43的非限制性關(guān)節(jié)運動控制系統(tǒng)實施例的分解組裝圖；
[0062]圖45為圖43和圖44的非限制性關(guān)節(jié)運動控制系統(tǒng)實施例的另一個分解組裝圖；
[0063]圖46為圖43-45的非限制性關(guān)節(jié)運動控制系統(tǒng)實施例的另一個分解組裝圖；
[0064]圖47為處于解鎖位置的圖43-46的非限制性關(guān)節(jié)運動控制系統(tǒng)實施例的剖視圖；
[0065]圖48為處于解鎖位置的圖43-47的非限制性關(guān)節(jié)運動控制系統(tǒng)實施例的一部分的放大剖視圖；
[0066]圖49為處于鎖定位置的圖43-48的非限制性關(guān)節(jié)運動控制系統(tǒng)實施例的剖視圖；并且
[0067]圖50為處于鎖定位置的圖43-49的非限制性關(guān)節(jié)運動控制系統(tǒng)實施例的一部分的放大剖視圖。
【具體實施方式】
[0068]本專利申請的 申請人:還擁有名稱為“ SURGICAL INSTRUMENTS WITH LOCKABLE
ARTICULATABLE END EFFECTOR”的美國專利申請序列號_ (代理人案卷號
END6845USNP/100530)，該專利申請與本文同一天提交并且全文以引用方式并入本文中。
[0069]現(xiàn)在將描述某些示例性實施例，從而得到對本文所公開的器械和方法的結(jié)構(gòu)、功能、制造和使用原理的全面理解。這些實施例中的一個或多個實例示出于附圖中。本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員將會理解，本文特別描述和在附圖中示出的裝置和方法為非限制性的示例性實施例，并且本發(fā)明各種實施例的范圍僅由權(quán)利要求書限定。本說明書通篇引用的“各種實施例”、“一些實施例”、“一個實施例”或“實施例”等，是指結(jié)合所述實施例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)或特性包括在至少一個實施例中。因此，本說明書通篇出現(xiàn)的短語“在各種實施例中”、“在一些實施例中”、“在一個實施例中”或“在實施例中”等并不一定均指相同的實施例。此外，在一個或多個實施例中，具體特征、結(jié)構(gòu)或特性可按任何合適的方式組合。因此，在無限制的情況下，結(jié)合一個實施例示出或描述的具體特征、結(jié)構(gòu)或特性可全部或部分地與一個或多個其他實施例的特征、結(jié)構(gòu)或特性結(jié)合。這些修改形式和變型旨在涵蓋于本文所公開的各種發(fā)明實施例及其相應(yīng)等同形式的范圍內(nèi)。
[0070]本文所用術(shù)語“近側(cè)”和“遠側(cè)”是相對于操縱外科器械柄部部分的臨床醫(yī)生而言的。術(shù)語“近側(cè)”是指最靠近臨床醫(yī)生的部分，術(shù)語“遠側(cè)”是指遠離臨床醫(yī)生的部分。還應(yīng)當(dāng)理解，為簡潔和清楚起見，本文可結(jié)合附圖使用諸如“豎直”、“水平”、“上”、“下”、“左”、和“右”之類的空間術(shù)語。然而，外科器械在許多方向和位置中使用，并且這些術(shù)語并非限制性的和/或絕對的。
[0071]提供了各種示例性器械和方法以用于執(zhí)行腹腔鏡式和微創(chuàng)外科手術(shù)操作。然而，本領(lǐng)域中的普通技術(shù)人員將容易地理解，本文所公開的各種方法和器械可用于許多外科手術(shù)和應(yīng)用中，包括例如與“開放式”外科手術(shù)相關(guān)的外科手術(shù)和應(yīng)用。繼續(xù)參閱本【具體實施方式】，本領(lǐng)域中的普通技術(shù)人員將進一步理解，本文所公開的各種器械可以任何方式插入體內(nèi)，例如通過自然腔道、通過形成于組織中的切口或穿刺孔等。器械的工作部分或端部執(zhí)行器部分可被直接插入患者體內(nèi)或可通過具有工作通道的進入裝置例如套管針插入，外科器械的端部執(zhí)行器和細長軸可通過所述工作通道推進。
[0072]轉(zhuǎn)到附圖，其中在多個視圖中類似的數(shù)字代表類似的部件，圖1示出了能夠?qū)嵤┍景l(fā)明的至少一種形式的各種獨特有益效果的外科縫合和切割器械10的一個實施例。器械10的各個部分可與公開于如下專利中的裝置的部分相同:已以引用方式并入本文的美國專利 7，670，334 和 / 或名稱為 “Surgical Stapling Instrument Having SeparateDistinct Closing and Firing Systems”的公開內(nèi)容全文以引用方式并入本文的美國專利7，000，818。
[0073]如圖1所示，在一種非限制性形式中，外科器械10通常包括柄部12、軸14、以及在關(guān)節(jié)運動樞軸16處能夠樞轉(zhuǎn)地連接到軸14的關(guān)節(jié)運動式端部執(zhí)行器20。提供關(guān)節(jié)運動控制器200以實現(xiàn)端部執(zhí)行器20圍繞關(guān)節(jié)運動樞軸16的旋轉(zhuǎn)。所示出的端部執(zhí)行器20能夠充當(dāng)用于夾持、切割和縫合組織的直線切割器。然而，本領(lǐng)域中的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，本發(fā)明的各種實施例可包括下述端部執(zhí)行器(未示出)，所述端部執(zhí)行器能夠充當(dāng)其他外科裝置，包括例如抓緊器、切割器、縫合器、施夾鉗、進入裝置、藥物/基因治療遞送裝置、超聲、射頻、或激光能量裝置等。
[0074]器械10的柄部12可包括用于致動端部執(zhí)行器20的閉合觸發(fā)器30和擊發(fā)觸發(fā)器40。應(yīng)當(dāng)理解，具有涉及不同手術(shù)任務(wù)的端部執(zhí)行器的器械可具有用于操作端部執(zhí)行器的不同數(shù)量或類型的觸發(fā)器或其他合適的控制器。端部執(zhí)行器20被示為通過限定縱向軸線A-A的細長軸14與柄部12隔離開。臨床醫(yī)生可利用關(guān)節(jié)運動控制器200來使端部執(zhí)行器20相對于軸14圍繞關(guān)節(jié)運動軸線B-B進行關(guān)節(jié)運動，所述關(guān)節(jié)運動軸線B-B基本上橫向于縱向軸線A-A (關(guān)節(jié)運動樞軸16)。如本文所使用，術(shù)語“基本上橫向于縱向軸線”(其中“縱向軸線”為軸14的軸線)是指幾乎垂直于縱向軸線的方向。然而，應(yīng)當(dāng)理解，從垂直于縱向軸線的方向偏離少許的方向也為基本上橫向于縱向軸線。
[0075]圖2示出了包括各種內(nèi)部組件的端部執(zhí)行器20和細長軸14的分解圖。端部執(zhí)行器框架90和軸框架100能夠在關(guān)節(jié)運動樞軸50處接合，所述關(guān)節(jié)運動樞軸限定關(guān)節(jié)運動軸線B-B (圖1)。軸框架100由柄部12以已知的方式來支撐。由此，軸框架100的構(gòu)造將不進行詳細的論述，除非對于理解本發(fā)明的各種實施例為必要的。在各種實施例中，例如，端部執(zhí)行器框架90具有整體成型的或換句話講與其附接的轂96，所述轂聯(lián)接到限定孔104的軸框架100上的遠側(cè)定向的凸舌102?？?04可被定位成與包括在端部執(zhí)行器框架90中的關(guān)節(jié)運動銷(未示出)交接，從而允許端部執(zhí)行器框架90相對于軸框架100樞轉(zhuǎn)并因此允許端部執(zhí)行器20相對于軸14樞轉(zhuǎn)。當(dāng)組裝之后，各個組件可在關(guān)節(jié)運動軸線B-B處圍繞關(guān)節(jié)運動樞軸50樞轉(zhuǎn)，如圖1所示。
[0076]如從圖2進一步可見，在一種非限制性形式中，端部執(zhí)行器20包括細長通道110，所述細長通道的尺寸和構(gòu)造設(shè)定成在其中可拆卸地支撐釘倉120。細長通道110通過延伸到細長通道110中的相應(yīng)狹槽115內(nèi)的一對框架突出部93來附接到端部執(zhí)行器框架90。釘倉120可包括能夠操作地支撐多個縫釘124的模塑倉體122，所述多個縫釘設(shè)置在位于相應(yīng)的向上開口的縫釘孔128內(nèi)的對應(yīng)縫釘驅(qū)動器126上。在此非限制性實施例中，端部執(zhí)行器20還包括聯(lián)接到細長通道110的砧座130。可在細長通道110中提供一對孔112以可動地容納砧座130上的耳軸或銷132，從而允許砧座120響應(yīng)于從閉合管組件140接收的打開動作和閉合動作而相對于細長通道110和釘倉120從打開位置樞轉(zhuǎn)到閉合位置。這種閉合動作也可用于有效地致動其他類型的端部執(zhí)行器的鉗口，正如所知的那樣。
[0077]如另外從圖2可見，閉合管組件140采用“雙樞軸”閉合套管組件142。應(yīng)當(dāng)理解，本發(fā)明并不限于雙樞軸閉合套管設(shè)計并且可包括任何合適的閉合套管構(gòu)造。在各種非限制性實施例中，例如，雙樞軸閉合.套管組件142包括具有上部遠側(cè)凸出的凸舌146和下部遠側(cè)凸出的凸舌148的近側(cè)閉合管段141。端部執(zhí)行器閉合管部分150包括用于接合砧座130上的打開突出部134的馬蹄形孔152和突出部154。眾所周知，當(dāng)端部執(zhí)行器閉合管部分150在端部執(zhí)行器框架90上朝遠側(cè)推進時，馬蹄形孔將閉合動作施加至突出部134以使砧座130朝釘倉120運動。當(dāng)端部執(zhí)行器閉合管150沿近側(cè)方向撤回時，突出部154接合突出部134以使砧座130遠離釘倉120而運動到打開位置。閉合管部分150被示為具有上部近側(cè)凸出的凸舌156和下部近側(cè)凸出的凸舌(不可見)。
[0078]端部執(zhí)行器閉合管部分150通過上部雙樞軸聯(lián)接件160和下部雙樞軸聯(lián)接件170能夠樞轉(zhuǎn)地附接到近側(cè)閉合管段部分141。上部雙樞軸聯(lián)接件160包括向上凸出的遠側(cè)樞軸銷162和近側(cè)樞軸銷164，所述向上凸出的遠側(cè)樞軸銷和近側(cè)樞軸銷分別接合上部近側(cè)凸出的凸舌156中的上部銷孔157和上部遠側(cè)凸出的凸舌146中的上部近側(cè)銷孔147。下部雙樞軸聯(lián)接件170包括向下凸出的遠側(cè)樞軸銷和近側(cè)樞軸銷(未示出)，所述向下凸出的遠側(cè)樞軸銷和近側(cè)樞軸銷分別接合下部近側(cè)凸出的凸舌中的下部遠側(cè)銷孔和下部遠側(cè)凸出的凸舌148中的下部近側(cè)銷孔149。在使用期間，閉合套管組件140例如響應(yīng)于閉合觸發(fā)器30的致動而朝遠側(cè)平移以閉合砧座130。[0079]裝置10還包括擊發(fā)桿180，所述擊發(fā)桿能夠縱向地平移穿過軸14、穿過柔性的閉合和樞轉(zhuǎn)框架關(guān)節(jié)運動接頭50、并且穿過端部執(zhí)行器框架90中的擊發(fā)狹槽91而進入端部執(zhí)行器20中。擊發(fā)桿180可由一個固體部分構(gòu)成,或者在各種實施例中，可包括層壓材料(其包括例如鋼板182的疊堆)。應(yīng)當(dāng)理解，由層壓材料制成的擊發(fā)桿180可降低使端部執(zhí)行器20進行關(guān)節(jié)運動所需的力。擊發(fā)桿180的遠側(cè)凸出端部附接到E橫梁184，所述E橫梁有助于在砧座130處于閉合位置時將砧座130與釘倉120間隔開。E橫梁184的尖銳切刃186也可用于切斷組織。
[0080]在操作期間，E橫梁184致動釘倉120。通過在倉托盤192上滑動的E橫梁184來朝遠側(cè)驅(qū)動楔形滑動件190，所述倉托盤將可更換釘倉120的各個組件保持在一起。楔形滑動件192向上凸輪作用于縫釘驅(qū)動器126，以將縫釘124推壓成變形地接觸砧座130同時E橫梁184的切割表面186切斷被夾持的組織。擊發(fā)桿180被可動地支撐在軸14內(nèi)，以使其在器械10被擊發(fā)(例如致動)時穿過倉120。在至少一個非限制性實施例中，擊發(fā)桿180相反被定位在軸14內(nèi)，使得擊發(fā)桿元件180的主體的全部或一部分在擊發(fā)期間由砧座130中的狹槽(未示出)支撐。由于砧座130可比倉120更堅固，則來自狹槽的支撐可防止擊發(fā)桿180屈曲，甚至當(dāng)將高負荷施加至擊發(fā)桿180的遠端也是如此。這可用于其中擊發(fā)桿元件182包括層壓板182的實施例中。
[0081]各種E橫梁構(gòu)型還包括上部銷188，所述上部銷能夠在擊發(fā)期間接合砧座130而中間銷185和底座187接合倉體122、倉托盤192和細長通道110的多個部分。在使用期間，倉體122中的中心設(shè)置的狹槽123與倉托盤190中的狹槽193和細長通道110中的狹槽113對準(zhǔn)。E橫梁184的前沿滑動穿過對準(zhǔn)的狹槽123，193和113。隨著擊發(fā)桿180朝遠側(cè)推進時，底座187支撐在通道110的底面上并且上部銷180支撐在砧座130的底部表面中的溝槽131內(nèi)，以防止砧座130和通道110因組織抵抗力而被推壓開。其后，朝近側(cè)回縮擊發(fā)桿180并且也回縮E橫梁184，從而允許打開砧座130以釋放兩個被縫合和切斷的組織部分(未不出)。
[0082]在各種非限制性實施例中，將彈黃夾195安裝在端部執(zhí)彳丁器框架90中以作為擊發(fā)桿180的鎖定件。形成于端 部執(zhí)行器框架90的頂部上的遠側(cè)方形孔192和近側(cè)方形孔193可在其間限定夾片桿196，所述夾片桿容納夾片彈簧195的頂臂197，所述夾片彈簧的下部遠側(cè)延伸的臂198將向下的力施加至擊發(fā)桿180的凸起部分183上，正如所知的那樣。應(yīng)當(dāng)理解，各種實施例可包括其他類型的鎖定件或者完全不包括鎖定件。
[0083]在圖1和圖3-9所示的各種實施例中，端部執(zhí)行器20能夠圍繞縱向軸線A-A選擇性地旋轉(zhuǎn)，并且能夠通過關(guān)節(jié)運動控制系統(tǒng)200來圍繞關(guān)節(jié)運動軸線B-B且相對于近側(cè)軸段141進行關(guān)節(jié)運動。在各種非限制性實施例中，關(guān)節(jié)運動控制系統(tǒng)200包括相對于柄部12可旋轉(zhuǎn)地支撐的噴嘴210。在圖3-9所示的實施例中，噴嘴210具有漸縮至遠端部分214的近端部分212。為了有利于通過臨床醫(yī)生正緊握柄部12的同一只手的一部分來圍繞縱向軸線A-A方便地旋轉(zhuǎn)噴嘴210，圍繞噴嘴210的近端212形成多個徑向突出的致動按鈕216。臨床醫(yī)生隨后可利用其支撐柄部12的手的食指或其他手指或一部分來相對于柄部旋轉(zhuǎn)噴嘴210。
[0084]轉(zhuǎn)到圖3和4，可以看出噴嘴210可因組裝目的而以多個部件來提供。在圖示實施例中，例如，噴嘴210由下部噴嘴部分211和上部噴嘴部分213形成。下部噴嘴部分211和上部噴嘴部分213可由例如玻璃填充的聚碳酸酯或者其他合適的材料加工成形并且可通過適當(dāng)?shù)恼澈蟿?、焊接、按扣結(jié)構(gòu)、螺釘、摩擦柱/孔等互連在一起。在各種非限制性實施例中，噴嘴210分別通過上部銷220和下部銷222能夠樞轉(zhuǎn)地銷接到近側(cè)閉合管段141。近側(cè)閉合管段141可因組裝目的而被加工成形為多個區(qū)段。本領(lǐng)域中的普通技術(shù)人員將會知道，近側(cè)閉合管段141的近側(cè)部分將接合用于與裝置的閉合觸發(fā)器附接或連通的已知組件。例如，此類構(gòu)造公開于美國專利7，000，818中，該專利以引用方式并入本文中。然而，在不脫離本發(fā)明的實質(zhì)和范圍的情況下，可通過多種其他已知的觸發(fā)器和柄部構(gòu)造來控制閉合管組件的致動。在圖3-6所示的實施例中，近側(cè)閉合管段141由下部軸段143和上部軸段145加工成形。在各種實施例中，下部軸段143和上部軸段145可由不銹鋼或其他合適的材料加工成形并且可通過適當(dāng)?shù)恼澈蟿┗蚱渌线m的緊固件裝置連接在一起以形成基本上中空的管狀結(jié)構(gòu)，由此來容納關(guān)節(jié)運動控制系統(tǒng)200 (例如關(guān)節(jié)運動組件230)的各個組件以及擊發(fā)桿182、軸框架100等。
[0085]如從圖3和圖6中可見，在各種非限制性實施例中，上部銷220可旋轉(zhuǎn)地容納在上部軸段145中的孔14 9內(nèi)并且下部銷222可旋轉(zhuǎn)地容納在下部軸段143中的下部孔147內(nèi)。上部銷220和下部銷222同軸地對準(zhǔn)并且限定噴嘴軸線C-C，噴嘴210可圍繞所述噴嘴軸線C-C而相對于近側(cè)閉合管段141樞轉(zhuǎn)。如最具體地從圖6中可見，穿過噴嘴210的近端214來提供孔219?？?19相對于近側(cè)閉合管段141設(shè)定尺寸以允許噴嘴210圍繞噴嘴軸線C-C樞轉(zhuǎn)，如將在下文中更詳細所述。
[0086]在圖2的非限制性實施例中，關(guān)節(jié)運動控制系統(tǒng)200包括關(guān)節(jié)運動組件230。在至少一個實施例中，關(guān)節(jié)運動組件230可包括右關(guān)節(jié)運動桿232和左關(guān)節(jié)運動桿234。右關(guān)節(jié)運動桿232和左關(guān)節(jié)運動桿234可按照圖2和圖3所示來構(gòu)造并且可由不銹鋼或其他合適的材料加工成形。關(guān)節(jié)運動組件230包括右關(guān)節(jié)運動桿232和左關(guān)節(jié)運動桿234，所述右關(guān)節(jié)運動桿和左關(guān)節(jié)運動桿在被容納在近側(cè)閉合管段141內(nèi)時可在其中相對于彼此軸向地運動，如將在下文中更詳細所述。如從圖2中可見，右關(guān)節(jié)運動桿232和左關(guān)節(jié)運動桿234限定能夠適應(yīng)擊發(fā)桿180在其間進行軸向運動的中心設(shè)置的細長狹槽236。右關(guān)節(jié)運動帶238從右關(guān)節(jié)運動桿232的遠端233朝遠側(cè)突出并且左關(guān)節(jié)運動帶240從左關(guān)節(jié)運動桿234的遠端239朝遠側(cè)突出。參見圖2。在各種非限制性實施例中，關(guān)節(jié)運動帶238，240附接到轂96。例如，帶238，240能夠樞轉(zhuǎn)地銷接到轂96。
[0087]關(guān)節(jié)運動組件230能夠與噴嘴210交接，使得噴嘴210圍繞噴嘴軸線C-C的樞轉(zhuǎn)行進導(dǎo)致右關(guān)節(jié)運動桿232和左關(guān)節(jié)運動桿234的軸向致動，由此最終導(dǎo)致端部執(zhí)行器20圍繞關(guān)節(jié)運動軸線B-B進行關(guān)節(jié)運動。更具體地講并且參照圖3、圖5和圖6-9，右關(guān)節(jié)運動桿232具有與其附接并且從其側(cè)向突出以穿過近側(cè)閉合管段141中的右狹槽251的右樞軸銷250。右樞軸銷250的端部延伸到噴嘴210中的右承窩或孔252內(nèi)。相似地，左關(guān)節(jié)運動桿234具有與其附接并且從其側(cè)向突出以穿過近側(cè)閉合管段141中的左狹槽255的左樞軸銷254。左樞軸銷254的端部延伸到噴嘴210中的承窩或孔256內(nèi)。
[0088]可參照圖7-9來理解關(guān)節(jié)運動控制系統(tǒng)200的操作。圖7示出了端部執(zhí)行器20向關(guān)節(jié)運動樞軸50的左側(cè)所作的關(guān)節(jié)運動(圍繞圖1所示的關(guān)節(jié)運動軸線B-B)。為了完成此范圍的關(guān)節(jié)運動，臨床醫(yī)生沿由圖7中的箭頭“E”表示的第一致動方向來樞轉(zhuǎn)噴嘴210。當(dāng)使噴嘴210沿“E”方向樞轉(zhuǎn)時，右關(guān)節(jié)運動桿232沿遠側(cè)方向“DD”運動并且左關(guān)節(jié)運動桿234沿近側(cè)方向“ro”運動。右關(guān)節(jié)運動桿232和左關(guān)節(jié)運動桿234的此類運動導(dǎo)致通過右關(guān)節(jié)運動帶238向轂96施加推動動作并且通過左關(guān)節(jié)運動帶240向轂96施加牽拉動作，由此導(dǎo)致如圖所示的端部執(zhí)行器20的關(guān)節(jié)運動。圖8示出了與軸14同軸對齊的端部執(zhí)行器20 (例如，處于非關(guān)節(jié)運動位置)。例如，在將端部執(zhí)行器20穿過套管針插管(未示出)或患者體內(nèi)的其他開口插入的過程中，可采用這種端部執(zhí)行器取向。圖9示出了端部執(zhí)行器20向關(guān)節(jié)運動樞軸50的右側(cè)所作的關(guān)節(jié)運動(圍繞圖1所示的關(guān)節(jié)運動軸線B-B)。為了完成此范圍的關(guān)節(jié)運動，臨床醫(yī)生沿由圖9中的箭頭“F”表示的第二致動方向來樞轉(zhuǎn)噴嘴210。當(dāng)使噴嘴210沿“F”方向樞轉(zhuǎn)時，右關(guān)節(jié)運動桿232沿近側(cè)方向“PD”運動并且左關(guān)節(jié)運動桿234沿遠側(cè)方向“DD”運動。右關(guān)節(jié)運動桿232和左關(guān)節(jié)運動桿234的此類運動導(dǎo)致通過左關(guān)節(jié)運動帶240向轂96施加推動動作并且通過右關(guān)節(jié)運動帶238向轂96施加牽拉動作，由此導(dǎo)致如圖所示的端部執(zhí)行器20的關(guān)節(jié)運動?？蓛H通過圍繞縱向軸線A-A旋轉(zhuǎn)噴嘴210來使端部執(zhí)行器20圍繞縱向軸線進行旋轉(zhuǎn)。此動作可通過正支撐裝置的柄部的手的一部分來完成，從而無需使用兩只手來使端部執(zhí)行器圍繞縱向軸線旋轉(zhuǎn)。盡管如上所述的關(guān)節(jié)運動組件230采用兩個細長的關(guān)節(jié)運動桿或構(gòu)件，但在可供選擇的實施例中，僅采用一個細長的關(guān)節(jié)運動構(gòu)件。
[0089]圖10-17示出了本發(fā)明的通常設(shè)計為300的另一個非限制性關(guān)節(jié)運動控制系統(tǒng)實施例，其類似于如上所述的關(guān)節(jié)運動控制系統(tǒng)200，不同的是具有下文指出的差別。與上述實施例中所采用的組件相同的這些組件將標(biāo)記為相同的元件標(biāo)號，并且本領(lǐng)域中的普通技術(shù)人員可參考上文中示出的解釋它們的構(gòu)造和操作的公開內(nèi)容。如從圖10中可見，關(guān)節(jié)運動控制系統(tǒng)300采用單獨的旋轉(zhuǎn)噴嘴302來控制閉合管組件140并最終控制端部執(zhí)行器12的旋轉(zhuǎn)(圖10中的箭頭“G”)。如從圖13中可見，在至少一個實施例中，旋轉(zhuǎn)噴嘴302由上旋轉(zhuǎn)噴嘴部分303和下旋轉(zhuǎn)噴嘴部分304加工成形，所述下旋轉(zhuǎn)噴嘴部分通過例如摩擦柱341和承窩343附接到上旋轉(zhuǎn)噴嘴部分303。然而，噴嘴部分303，304可通過其他合適的方式(例如，粘合劑、焊接、按扣結(jié)構(gòu)、螺釘?shù)?附接在一起。上旋轉(zhuǎn)噴嘴部分303和下旋轉(zhuǎn)噴嘴部分304附接到近側(cè)閉合管段141。在至少一個實施例中，例如，上旋轉(zhuǎn)噴嘴部分303通過延伸穿過上部軸段145中的開口 306的鍵305來鎖定到上部軸段145，并且下旋轉(zhuǎn)噴嘴部分304通過延伸穿過下部軸段 143中的開口 308的鍵307來鎖定到下部軸段143。然而，旋轉(zhuǎn)噴嘴302可通過其他合適的方式非旋轉(zhuǎn)性地附接到近側(cè)閉合管段141，使得旋轉(zhuǎn)噴嘴302的旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致端部執(zhí)行器20圍繞縱向軸線A-A的旋轉(zhuǎn)。
[0090]如從圖13中可見，關(guān)節(jié)運動噴嘴310可因組裝目的而以多個部件來提供。在圖示實施例中，例如，關(guān)節(jié)運動噴嘴310由右噴嘴部分311和左噴嘴部分313形成。右噴嘴部分311和左噴嘴部分313可由例如玻璃填充的聚碳酸酯加工成形并且可通過適當(dāng)?shù)哪Σ林?45/孔347互連在一起。然而，右噴嘴部分311和左噴嘴部分313可通過適當(dāng)?shù)恼澈蟿⒑附?、按扣結(jié)構(gòu)、螺釘?shù)雀浇釉谝黄?。在各種非限制性實施例中，關(guān)節(jié)運動噴嘴310分別能夠樞轉(zhuǎn)地安裝到上部銷220和下部銷222上。上部銷220安裝到上部軸段145并且下部銷222安裝到下部軸段143。上部銷220和下部銷222同軸地對準(zhǔn)并且限定噴嘴軸線C-C，關(guān)節(jié)運動噴嘴310可圍繞所述噴嘴軸線C-C而相對于近側(cè)閉合管段141樞轉(zhuǎn)。如最具體地從圖11中可見，穿過關(guān)節(jié)運動噴嘴310的近端314來提供孔319?？?19相對于閉合管部分141設(shè)定尺寸以允許關(guān)節(jié)運動噴嘴310圍繞噴嘴軸線C-C樞轉(zhuǎn)，如將在下文中更詳細所述。[0091]在圖13的非限制性實施例中，關(guān)節(jié)運動控制系統(tǒng)300包括關(guān)節(jié)運動組件230。在至少一個實施例中，關(guān)節(jié)運動組件230可包括右關(guān)節(jié)運動桿232和左關(guān)節(jié)運動桿234。右關(guān)節(jié)運動桿232和左關(guān)節(jié)運動桿234可按照圖14所示來構(gòu)造并且可由不銹鋼或其他合適的材料加工成形。如上文所述，當(dāng)右關(guān)節(jié)運動桿和左關(guān)節(jié)運動桿被容納在近側(cè)閉合管段141內(nèi)時，它們可在其中相對于彼此軸向地運動。當(dāng)被容納在近側(cè)閉合管段141內(nèi)時，右關(guān)節(jié)運動桿232和左關(guān)節(jié)運動桿234限定能夠適應(yīng)擊發(fā)桿180的軸向運動的中心設(shè)置的細長狹槽236。右關(guān)節(jié)運動帶238從右關(guān)節(jié)運動桿232的遠端233朝遠側(cè)突出并且左關(guān)節(jié)運動帶240從左關(guān)節(jié)運動桿234的遠端239朝遠側(cè)突出。在各種非限制性實施例中，關(guān)節(jié)運動帶238，240附接到轂96。例如，帶238，240能夠樞轉(zhuǎn)地銷接到轂96。
[0092]關(guān)節(jié)運動組件230能夠與關(guān)節(jié)運動噴嘴310交接，使得關(guān)節(jié)運動噴嘴310圍繞噴嘴軸線C-C的樞轉(zhuǎn)行進導(dǎo)致關(guān)節(jié)運動組件230的致動，由此最終導(dǎo)致端部執(zhí)行器20在關(guān)節(jié)運動樞軸50處圍繞關(guān)節(jié)運動軸線B-B進行關(guān)節(jié)運動。更具體地講并且參照圖14-17，右關(guān)節(jié)運動桿232具有與其附接并且從其側(cè)向突出以穿過軸閉合管部分141中的右狹槽251的右樞軸銷320。在各種非限制性實施例中，球321可設(shè)置在右樞軸銷320的端部上并且被可旋轉(zhuǎn)地容納在關(guān)節(jié)運動噴嘴310中的孔323內(nèi)。相似地，左關(guān)節(jié)運動桿234具有與其附接并且從其側(cè)向突出以穿過近側(cè)閉合管段141中的左狹槽255的左樞軸銷330。球332可設(shè)置在左樞軸銷330的端部上并且可旋轉(zhuǎn)地容納在關(guān)節(jié)運動噴嘴310中的孔334內(nèi)。
[0093]可參照圖14-16來理解關(guān)節(jié)運動控制系統(tǒng)300的操作。圖14示出了端部執(zhí)行器20向關(guān)節(jié)運動樞軸50的左側(cè)所作的關(guān)節(jié)運動。為了完成此范圍的關(guān)節(jié)運動，臨床醫(yī)生沿由圖14中的箭頭“E”表示的致動方向來樞轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)運動噴嘴310。當(dāng)使關(guān)節(jié)運動噴嘴310沿“E”方向樞轉(zhuǎn)時，右關(guān)節(jié)運動桿232沿遠側(cè)方向“DD”運動并且左關(guān)節(jié)運動桿234沿近側(cè)方向“H)”運動。右關(guān)節(jié)運動桿232和左關(guān)節(jié)運動桿234的此類運動導(dǎo)致通過右關(guān)節(jié)運動帶238向轂96施加推動動作并且通過左關(guān)節(jié)運動帶240向轂96施加牽拉動作，由此導(dǎo)致如圖所示的端部執(zhí)行器20的關(guān)節(jié)運動。圖15示出了與軸14同軸對齊的端部執(zhí)行器20(例如，處于非關(guān)節(jié)運動位置)。例如，在將端部執(zhí)行器20插過套管針插管(未示出)或患者體內(nèi)的其他開口的過程中，可采用這種端部執(zhí)行器取向。圖16示出了端部執(zhí)行器20向關(guān)節(jié)運動樞軸50的右側(cè)所作的關(guān)節(jié)運動。 為了完成此范圍的關(guān)節(jié)運動，臨床醫(yī)生沿由圖15中的箭頭“F”表示的致動方向來樞轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)運動噴嘴310。當(dāng)使關(guān)節(jié)運動噴嘴310沿“F”方向樞轉(zhuǎn)時，右關(guān)節(jié)運動桿232沿近側(cè)方向“H)”運動并且左關(guān)節(jié)運動桿234沿遠側(cè)方向“DD”運動。右關(guān)節(jié)運動桿232和左關(guān)節(jié)運動桿234的此類運動導(dǎo)致通過左關(guān)節(jié)運動帶240向轂96施加推動動作并且通過右關(guān)節(jié)運動帶238向轂96施加牽拉動作，由此導(dǎo)致如圖所示的端部執(zhí)行器20的關(guān)節(jié)運動。盡管如上所述的關(guān)節(jié)運動組件230采用兩個細長的關(guān)節(jié)運動桿或構(gòu)件，但在可供選擇的實施例中，僅采用一個細長的關(guān)節(jié)運動構(gòu)件。
[0094]圖17-23示出了本發(fā)明的通常命名為400的另一個非限制性關(guān)節(jié)運動控制系統(tǒng)實施例。與上述實施例中所采用的組件相同的這些組件將標(biāo)記為相同的元件標(biāo)號，并且本領(lǐng)域中的普通技術(shù)人員可參考上文中示出的解釋它們的構(gòu)造和操作的公開內(nèi)容。在各種非限制性實施例中，關(guān)節(jié)運動控制系統(tǒng)400包括由多個部件加工成形的關(guān)節(jié)運動噴嘴410。例如，關(guān)節(jié)運動噴嘴410具有相對于左噴嘴部分430可軸向運動的右噴嘴部分412。參見圖21。在至少一個非限制性實施例中，右噴嘴部分412包括右上部分414和右下部分420。參見圖19。右上部噴嘴部分412和右下部噴嘴部分414可由例如玻璃填充的碳酸酯或其他合適的材料加工成形。相似地，左噴嘴部分430包括左上部噴嘴部分432和左下部噴嘴部分440。左上部噴嘴部分432和左下部噴嘴部分440可由例如玻璃填充的碳酸酯或其他合適的材料加工成形。
[0095]如從圖20中可見，右上部噴嘴部分414設(shè)有一對間隔開的保持帶區(qū)段416并且右下部噴嘴部分420設(shè)有一對間隔開的保持帶區(qū)段422。當(dāng)右上部噴嘴部分414和右下部噴嘴部分420接合在一起時，上部414中的保持帶區(qū)段416與下部420中的保持帶區(qū)段422相配合以形成通常設(shè)計為424的連續(xù)環(huán)形右保持帶，所述連續(xù)環(huán)形右保持帶的用途將在下文中進行更詳細的論述。相似地，左上部噴嘴部分432設(shè)有一對間隔開的保持帶區(qū)段434并且左下部噴嘴部分440設(shè)有一對間隔開的保持帶區(qū)段442。當(dāng)左上部噴嘴部分432和左下部噴嘴部分440接合在一起時，上部432中的保持帶區(qū)段434與下部440中的保持帶區(qū)段442相配合以形成通常設(shè)計為444的連續(xù)環(huán)形左保持帶。
[0096]在至少一個非限制性實施例中，關(guān)節(jié)運動控制系統(tǒng)400包括關(guān)節(jié)運動組件230。在至少一個實施例中，關(guān)節(jié)運動組件230可包括右關(guān)節(jié)運動桿232和左關(guān)節(jié)運動桿234。右關(guān)節(jié)運動桿232和左關(guān)節(jié)運動桿234可按照圖19所示來構(gòu)造并且可由不銹鋼或其他合適的材料加工成形。右關(guān)節(jié)運動桿232和左關(guān)節(jié)運動桿234在如圖所示被可動地支撐在近側(cè)閉合管段141內(nèi)時用于限定能夠適應(yīng)擊發(fā)桿180的軸向運動的中心設(shè)置的細長狹槽236。右關(guān)節(jié)運動帶238從右關(guān)節(jié)運動桿232的遠端233朝遠側(cè)突出并且左關(guān)節(jié)運動帶240從左關(guān)節(jié)運動桿234的遠端239朝遠側(cè)突出。在各種非限制性實施例中，關(guān)節(jié)運動帶238，240附接到轂96。例如，帶238，240能夠樞轉(zhuǎn)地銷接到轂96。右關(guān)節(jié)運動桿232和左關(guān)節(jié)運動桿234可滑動地插入中空的近側(cè)閉合管段141內(nèi)。右關(guān)節(jié)運動桿232具有與其附接并且從其側(cè)向突出以穿過軸閉合管部分141中的右狹槽251的右樞軸銷450。相似地，左關(guān)節(jié)運動桿234具有與其附接并且從其側(cè)向突出以穿過軸閉合管部分141中的左狹槽255的左樞軸銷460。此類構(gòu)造使得右關(guān)節(jié)運動桿232和第二關(guān)節(jié)運動桿能夠在近側(cè)閉合管段141內(nèi)獨立地軸向運動。右樞軸銷450的端部能夠被容納在由接合的右上部噴嘴部分414和右下部噴嘴部分420形成的孔452內(nèi)。同樣.，左樞軸銷460的端部能夠被容納在由接合的左上部噴嘴部分432和左下部噴嘴部分440形成的孔462內(nèi)。
[0097]為了組裝至少一個實施例，將上部噴嘴部分414，432組合在一起以形成臨時上部噴嘴組件433，但保持為彼此未進行附接，如圖19所示。另外如圖19所示，將下部噴嘴部分420，440組合在一起以形成臨時下部噴嘴組件443，但保持為彼此未進行附接。然后，將臨時上部噴嘴組件433在近側(cè)閉合管段141上接合到臨時下部噴嘴組件443，同時將右樞軸銷450捕獲在右孔452中并且將左樞軸銷460捕獲在左孔462中。在至少一個非限制性實施例中，右上部噴嘴部分414設(shè)有附接柱415 (圖20)，所述附接柱的尺寸設(shè)定成摩擦性地裝配到右下部噴嘴部分的附接孔425內(nèi)以將這兩個部分414，420保持在一起，以形成右噴嘴部分412。同樣，左下部噴嘴部分440設(shè)有附接柱445，所述附接柱的尺寸設(shè)定成摩擦性地裝配到左上部噴嘴部分432中的附接孔435內(nèi)以將這兩個部分440，432保持在一起，以形成左噴嘴部分430。然而，可使用其他緊固件裝置和/或粘合劑來將右上部噴嘴部分414附接到右下部噴嘴部分420以及將左上部噴嘴部分432附接到左下部噴嘴部分440。
[0098]可參照圖22和圖23來理解關(guān)節(jié)運動控制系統(tǒng)400的操作。圖22示出了端部執(zhí)行器20向關(guān)節(jié)運動樞軸50的左側(cè)所作的關(guān)節(jié)運動。為了完成此范圍的關(guān)節(jié)運動，臨床醫(yī)生沿遠側(cè)方向“D-D”來軸向地運動右噴嘴部分412并且沿近側(cè)方向“H)”來軸向地運動左噴嘴部分430，由此導(dǎo)致右關(guān)節(jié)運動桿232和左關(guān)節(jié)運動桿234來將端部執(zhí)行器圍繞關(guān)節(jié)運動點50運動至左側(cè)。右關(guān)節(jié)運動桿232和左關(guān)節(jié)運動桿234的此類運動導(dǎo)致通過右關(guān)節(jié)運動帶238向轂96施加推動動作并且通過左關(guān)節(jié)運動帶240向轂96施加牽拉動作，由此導(dǎo)致如圖所示的端部執(zhí)行器20的關(guān)節(jié)運動。圖23示出了端部執(zhí)行器20向關(guān)節(jié)運動樞軸50的右側(cè)所作的關(guān)節(jié)運動。為了完成此范圍的關(guān)節(jié)運動，臨床醫(yī)生沿近側(cè)方向“ro”來軸向地運動右噴嘴部分412并且沿遠側(cè)方向“DD”來軸向地運動左噴嘴部分430，由此使得右關(guān)節(jié)運動桿232和左關(guān)節(jié)運動桿234來將端部執(zhí)行器20圍繞關(guān)節(jié)運動點50運動至右側(cè)。右關(guān)節(jié)運動桿232和左關(guān)節(jié)運動桿234的此類運動導(dǎo)致通過左關(guān)節(jié)運動帶240向轂96施加推動動作并且通過右關(guān)節(jié)運動帶238向轂96施加牽拉動作，由此導(dǎo)致如圖所示的端部執(zhí)行器20的關(guān)節(jié)運動。盡管如上所述的關(guān)節(jié)運動組件230采用兩個細長的關(guān)節(jié)運動桿或構(gòu)件，但在可供選擇的實施例中，僅采用一個細長的關(guān)節(jié)運動構(gòu)件。
[0099]圖24和圖25示出了可代替上述噴嘴實施例410來使用的可供選擇的噴嘴實施例410’。在此實施例中，噴嘴410’由能夠相對于左噴嘴部分430’軸向運動的右噴嘴部分412’加工成形。如從這些附圖中可見，左噴嘴部分430’在其中具有左軸向開口 460，所述左軸向開口限定適于可滑動地接合右閂鎖部分470的左軸向凸緣462。同樣，右噴嘴部分412具有右軸向開口 472，所述右軸向開口具有適于可滑動地接合左閂鎖部分464的右軸向凸緣474。此類構(gòu)造用于將右噴嘴部分412’與左噴嘴部分430彼此圍繞近側(cè)閉合軸141來接合在一起同時使得這些部分能夠相對于彼此軸向地運動。右噴嘴部分412’中具有右孔452’以用于在其中容納右樞軸銷450，并且左噴嘴部分430’中具有左孔462’以用于在其中容納左樞軸銷460?？晒┻x擇的噴嘴410’另外按照上文所述的方式進行操作，以使端部執(zhí)行器20圍繞關(guān)節(jié)運動樞軸50和關(guān)節(jié)運動軸線B-B進行關(guān)節(jié)運動。
[0100]圖26-33示出了本發(fā)明的通常命名為500的另一個非限制性關(guān)節(jié)運動控制系統(tǒng)實施例。與上述實施例中所采用的組件相同的這些組件將標(biāo)記為相同的元件標(biāo)號，并且本領(lǐng)域中的普通技術(shù)人員可參考上文中示出的解釋它們的構(gòu)造和操作的公開內(nèi)容。在至少一個實施例中，關(guān)節(jié)運動控制系 統(tǒng)500包括由多個部件加工成形的關(guān)節(jié)運動噴嘴510。例如，關(guān)節(jié)運動噴嘴510具有能夠附接到左噴嘴部分530的右噴嘴部分512。參見圖29。在至少一個非限制性實施例中，右噴嘴部分512可在其上設(shè)有附接柱513，所述附接柱的尺寸設(shè)定成摩擦性地容納在左噴嘴部分530中的相應(yīng)附接孔(未示出)內(nèi)。右噴嘴部分512同樣可在其中具有附接孔515，所述附接孔的尺寸設(shè)定成摩擦性地接合左噴嘴部分530上的相應(yīng)附接柱531，以將右噴嘴部分512和左噴嘴部分530聯(lián)接在一起。參見圖29?？墒褂闷渌o固構(gòu)造(例如，粘合劑、焊接、機械緊固件、按扣結(jié)構(gòu)等)來將右噴嘴部分和左噴嘴部分附接在一起。在各種非限制性實施例中，右噴嘴部分512具有近端514，所述近端在其上形成有致動按鈕或突起516。右噴嘴部分512還具有遠端517，所述遠端在其上形成有鍵518以用于容納在近側(cè)閉合管段141中的鍵開口 519內(nèi)，由此來將右噴嘴部分512非旋轉(zhuǎn)性地附連到近側(cè)閉合管段141。相似地，左噴嘴部分530具有近端534，所述近端在其上形成有致動按鈕或突起516。左噴嘴部分530還具有遠端537，所述遠端在其上形成有鍵538以用于容納在近側(cè)閉合管段141中的鍵開口 539內(nèi)，由此來將左噴嘴部分530非旋轉(zhuǎn)性地附連到近側(cè)閉合管段141。參見圖31-33。
[0101]在至少一個非限制性實施例中，關(guān)節(jié)運動控制系統(tǒng)500包括關(guān)節(jié)運動組件230。在至少一個實施例中，關(guān)節(jié)運動組件230可包括右關(guān)節(jié)運動桿232和左關(guān)節(jié)運動桿234。右關(guān)節(jié)運動桿232和左關(guān)節(jié)運動桿234可按照圖29所示來構(gòu)造并且可由不銹鋼或其他合適的材料加工成形。右關(guān)節(jié)運動桿232和左關(guān)節(jié)運動桿234在如圖所示被可動地支撐在近側(cè)閉合管段141內(nèi)時用于限定能夠適應(yīng)擊發(fā)桿180的軸向運動的中心設(shè)置的細長狹槽236。右關(guān)節(jié)運動帶238從右關(guān)節(jié)運動桿232的遠端233朝遠側(cè)突出并且左關(guān)節(jié)運動帶240從左關(guān)節(jié)運動桿234的遠端239朝遠側(cè)突出。在各種實施例中，關(guān)節(jié)運動帶238，240附接到轂96。例如，帶238，240能夠樞轉(zhuǎn)地銷接到轂96。右關(guān)節(jié)運動桿232和左關(guān)節(jié)運動桿234可滑動地插入中空的近側(cè)閉合管段141內(nèi)。右關(guān)節(jié)運動桿232具有與其附接并且從其側(cè)向突出以穿過近側(cè)閉合管段141中的右狹槽251的右樞軸銷550。相似地，左關(guān)節(jié)運動桿234具有與其附接并且從其側(cè)向突出以穿過近側(cè)閉合管段141中的左狹槽255的左樞軸銷560。
[0102]在至少一個 非限制性實施例中，關(guān)節(jié)運動控制器500包括致動器組件562，所述致動器組件穿過噴嘴510中的開口 564，566突出并且可圍繞基本上橫向于縱向軸線A-A的致動器軸線H-H選擇性地樞轉(zhuǎn)。在各種形式中，致動器組件562包括聯(lián)接到第二致動器部分580的第一致動器部分570。第一致動器部分570具有穿過其中的樞軸孔571，所述樞軸孔適于能夠樞轉(zhuǎn)地容納聯(lián)接到近側(cè)閉合管段141的第一致動器銷590。參見圖28和圖19。相似地，第二致動器部分580具有穿過其中的樞軸孔581，所述樞軸孔適于能夠樞轉(zhuǎn)地容納聯(lián)接到近側(cè)閉合管段141的第二致動器銷592。第一致動器銷590和第二致動器銷592用于限定致動器軸線H-H，所述致動器軸線H-H基本上橫向于縱向軸線A-A并且致動器組件562可圍繞所述致動器軸線H-H樞轉(zhuǎn)。第一致動器部分570可通過多種方法附接到第二致動器部分580。在圖示型式中，例如，第一致動器部分570具有一對附接柱572，所述附接柱的尺寸設(shè)定成摩擦性地容納在第二致動器部分580中的相應(yīng)附接孔(未示出)內(nèi)。同樣，第二致動器部分580可具有附接柱580，所述附接柱的尺寸設(shè)定成摩擦性地容納在第一致動器部分中的附接孔574內(nèi)，使得當(dāng)?shù)谝恢聞悠鞑糠?70和第二致動器部分580接合在一起時形成致動器組件562。然而，第一致動器部分570和第二致動器部分580可利用任何合適的方式(例如，通過粘合劑、按扣結(jié)構(gòu)、緊固件等)聯(lián)接在一起。
[0103]如從圖28和圖29中可見，第一致動器部分570與第一關(guān)節(jié)運動桿232能夠操作地交接以通過第一凸輪狹槽576來使其在近側(cè)閉合管段141內(nèi)軸向地運動，所述第一凸輪狹槽能夠在其中容納右樞軸銷550的一部分。因此，通過圍繞致動器軸線H-H來樞轉(zhuǎn)第一致動器部分570，第一凸輪狹槽576和右樞軸銷550之間的相互作用將導(dǎo)致第一關(guān)節(jié)運動桿232在近側(cè)閉合管段141內(nèi)軸向地運動。相似地，第二致動器部分580與第二關(guān)節(jié)運動桿234能夠操作地交接以通過第二凸輪狹槽586來使其在近側(cè)閉合管段141內(nèi)軸向地運動，所述第二凸輪狹槽能夠在其中容納左樞軸銷560的一部分。因此，當(dāng)?shù)诙聞悠鞑糠?80圍繞致動器軸線H-H樞轉(zhuǎn)時，第二凸輪狹槽586和左樞軸銷560之間的相互作用將導(dǎo)致第二關(guān)節(jié)運動桿234在近側(cè)閉合管段141內(nèi)軸向地運動。
[0104]可參照圖26和圖31-33來理解關(guān)節(jié)運動控制系統(tǒng)500的操作。首先轉(zhuǎn)到圖26，為了圍繞縱向軸線AA來旋轉(zhuǎn)近側(cè)閉合管段141并最終旋轉(zhuǎn)端部執(zhí)行器20 (示于圖31-33中)，臨床醫(yī)生僅圍繞縱向軸線A-A來旋轉(zhuǎn)噴嘴510，如通過圖26中的箭頭“I”所示。圖31示出了端部執(zhí)行器20向關(guān)節(jié)運動樞軸50的左側(cè)所作的關(guān)節(jié)運動。為了完成該范圍的關(guān)節(jié)運動，臨床醫(yī)生僅使致動器組件562圍繞致動器軸線H-H而沿“J”方向(示出于圖30中)樞轉(zhuǎn)。致動器組件562的此類運動導(dǎo)致右樞軸銷550和右凸輪狹槽576之間的相互作用，由此導(dǎo)致右關(guān)節(jié)運動桿232沿遠側(cè)方向“DD”的軸向運動。致動器組件562的此類運動還導(dǎo)致左樞軸銷560和左凸輪狹槽586之間的相互作用，由此同時地導(dǎo)致左致動器桿234沿近側(cè)方向“H)”的軸向運動。右關(guān)節(jié)運動桿232和左關(guān)節(jié)運動桿234的此類運動導(dǎo)致通過右關(guān)節(jié)運動帶238向轂96施加推動動作以及通過左關(guān)節(jié)運動帶240向轂96施加牽拉動作，由此導(dǎo)致如圖所示的端部執(zhí)行器20的關(guān)節(jié)運動。圖33示出了端部執(zhí)行器20向關(guān)節(jié)運動樞軸50的右側(cè)所作的關(guān)節(jié)運動。為了完成該范圍的關(guān)節(jié)運動，臨床醫(yī)生使致動器組件562圍繞致動器軸線H-H而沿“K”方向(示出于圖30中)樞轉(zhuǎn)。致動器組件562的此類運動導(dǎo)致右樞軸銷550和右凸輪狹槽576之間的相互作用，由此導(dǎo)致右關(guān)節(jié)運動桿232沿近側(cè)方向“H)”的軸向運動。致動器組件562的此類運動還導(dǎo)致左樞軸銷560和左凸輪狹槽586之間的相互作用，由此同時地導(dǎo)致左致動器桿234沿遠側(cè)方向“DD”的軸向運動。右關(guān)節(jié)運動桿232和左關(guān)節(jié)運動桿234的此類運動導(dǎo)致通過左關(guān)節(jié)運動帶240向轂96施加推動動作并且通過右關(guān)節(jié)運動帶238向轂96施加牽拉動作，由此導(dǎo)致如圖所示的端部執(zhí)行器20的關(guān)節(jié)運動。盡管如上所述的關(guān)節(jié)運動組件230采用兩個細長的關(guān)節(jié)運動桿或構(gòu)件，但在可供選擇的實施例中，僅采用一個細長的關(guān)節(jié)運動構(gòu)件。
[0105]圖34-42示出了本發(fā)明的通常命名為600的另一個非限制性關(guān)節(jié)運動控制系統(tǒng)實施例。與上述實施例中所采用的組件相同的這些組件將標(biāo)記為相同的元件標(biāo)號，并且本領(lǐng)域中的普通技術(shù)人員可參考上文中示出的解釋它們的構(gòu)造和操作的公開內(nèi)容。在此實施例中，關(guān)節(jié)運動控制系統(tǒng)600包括由多個部件加工成形的關(guān)節(jié)運動噴嘴610。例如，關(guān)節(jié)運動噴嘴610具有能夠附接到下部噴嘴部分630的上部噴嘴部分612。參見圖38。在至少一個非限制性實施例中，上部噴嘴部分612可在其上設(shè)有附接柱(未示出)，所述附接柱的尺寸設(shè)定成摩擦性地容納在下部噴嘴部分630中的相應(yīng)附接孔631內(nèi)。可使用其他緊固構(gòu)造(例如，粘合劑、機械緊固件、按扣結(jié)構(gòu)等)來將上部噴嘴部分612和下部噴嘴部分630附接在一起。在各種非限制性實施例中，上部噴嘴部分612具有近端614，所述具有近端在其上形成有致動按鈕或突起616。相似地，.下部噴嘴部分630具有近端634，所述近端在其上形成有致動按鈕或突起616。
[0106]在至少一個非限制性實施例中，關(guān)節(jié)運動控制系統(tǒng)600包括關(guān)節(jié)運動組件700。在至少一個實施例中，關(guān)節(jié)運動組件700可包括容納在近側(cè)閉合管段750內(nèi)的右關(guān)節(jié)運動帶710和左關(guān)節(jié)運動帶730。右關(guān)節(jié)運動帶710具有右細長帶部分712和近側(cè)致動部分714。相似地，左關(guān)節(jié)運動帶730具有左細長帶部分732和近側(cè)致動部分734。右關(guān)節(jié)運動帶710和左關(guān)節(jié)運動帶730可由不銹鋼或其他合適的材料加工成形。近側(cè)閉合管段750包括中空管，所述中空管可由例如不銹鋼或其他合適的材料加工成形。在至少一個非限制性實施例中，中空近側(cè)閉合軸段750具有形成于其壁中的右?guī)ǖ?52和左帶通道754。近側(cè)閉合管段750的中心提供通道以按照上文所述的各種方式容納裝置的近側(cè)框架或脊部分(未示出)以及擊發(fā)桿(未示出)。如圖38所示，細長的右關(guān)節(jié)運動帶部分712被可滑動地支撐在右?guī)ǖ?52內(nèi)并且細長的左關(guān)節(jié)運動帶部分732被可滑動地支撐在左帶通道754內(nèi)。在各種非限制性實施例中，關(guān)節(jié)運動帶712，732附接到轂96。參見圖40和圖42。例如，帶238，240能夠樞轉(zhuǎn)地銷接到轂96。右關(guān)節(jié)運動桿232和左關(guān)節(jié)運動桿234可滑動地插入中空的近側(cè)閉合管段141中。右關(guān)節(jié)運動桿232具有與其附接并且從其側(cè)向突出以穿過近側(cè)閉合管段141中的右狹槽251的右樞軸銷550。相似地，左關(guān)節(jié)運動桿234具有與其附接并且從其側(cè)向突出以穿過近側(cè)閉合管段141中的左狹槽255的左樞軸銷560。
[0107]噴嘴610非旋轉(zhuǎn)性地附連地近側(cè)閉合軸段700，使得噴嘴610圍繞縱向軸線A-A的旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致端部執(zhí)行器20圍繞縱向軸線A-A的旋轉(zhuǎn)。在至少一個非限制性實施例中，噴嘴610具有延伸到近側(cè)閉合管段750中的狹槽751內(nèi)的鍵613。參見圖38。此類構(gòu)造用于將噴嘴610非旋轉(zhuǎn)性地附連到近側(cè)閉合管段750，同時有利于噴嘴610相對于其軸向地運動。如從圖37和38中還可見，上部噴嘴部分612還具有形成于其中的致動凹口 640，所述致動凹口適于能夠操作地接合致動樞轉(zhuǎn)構(gòu)件或樞轉(zhuǎn)板650。在至少一個非限制性實施例中，樞轉(zhuǎn)板650包括右樞轉(zhuǎn)板部分652和左樞轉(zhuǎn)板部分670。右樞轉(zhuǎn)板部分具有形成于其中的樞軸銷654，所述樞軸銷適于能夠樞轉(zhuǎn)地容納在近側(cè)閉合管段750中的樞軸孔780內(nèi)。參見圖42。相似地，左樞轉(zhuǎn)板部分670具有形成于其中的右樞軸銷672，所述右樞軸銷適于能夠樞轉(zhuǎn)地容納在近側(cè)閉合管段750中的樞軸孔682內(nèi)。右樞軸銷和左樞軸銷654，672彼此同軸地對準(zhǔn)，以限定致動軸線L-L，樞轉(zhuǎn)板650可圍繞該致動軸線L-L樞轉(zhuǎn)并且該致動軸線L-L基本上橫向于縱向軸線“L-L”。右樞轉(zhuǎn)板部分650和左樞轉(zhuǎn)板部分670通過設(shè)計成用于摩擦接合的柱(未示出)和孔655而附接在一起。右樞轉(zhuǎn)板部分650和左樞轉(zhuǎn)板部分670也可通過粘合劑或其他合適的緊固件裝置來附接在一起。如從圖36、圖37和圖39中可見，近側(cè)閉合管段750在其中具有上間隙狹槽753和下間隙狹槽755以有利于樞轉(zhuǎn)板650圍繞致動軸線L-L (圖36)的樞轉(zhuǎn)行進。
[0108]如從圖37-40和圖41中進一步可見，右樞轉(zhuǎn)板部分650具有右下致動狹槽656，所述右下致動狹槽能夠與左樞轉(zhuǎn)板部分670中的相應(yīng)左下致動狹槽674對準(zhǔn)，從而形成樞轉(zhuǎn)板650中的下致動狹槽676，以用于容納和能夠操作地接合形成于致動器條組件710的致動器部分714上的致動器突出部716。右樞轉(zhuǎn)板部分650具有右上關(guān)節(jié)運動狹槽658，所述右上關(guān)節(jié)運動狹槽能夠與左樞 運動狹槽678，以用于容納和能夠操作地接合形成于致動器條組件730的致動器部分734上的致動器突出部736。
[0109]可參照圖39-42來理解關(guān)節(jié)運動控制系統(tǒng)600的操作。首先轉(zhuǎn)到圖39和圖40，為了使端部執(zhí)行器20沿右方向圍繞樞轉(zhuǎn)點50樞轉(zhuǎn)，臨床醫(yī)生沿遠側(cè)方向“DD”在軸向上軸向地推動噴嘴610。噴嘴610沿遠側(cè)方向“DD”的此類運動導(dǎo)致樞轉(zhuǎn)板650沿“M”方向(圖39)而圍繞致動軸線L-L樞轉(zhuǎn)，由此沿遠側(cè)方向“DD”來推動左關(guān)節(jié)運動帶組件730并且沿近側(cè)方向“PD”來牽拉右關(guān)節(jié)運動帶組件750。噴嘴610以及右關(guān)節(jié)運動帶組件710和左關(guān)節(jié)運動帶組件730的此類軸向運動導(dǎo)致通過左關(guān)節(jié)運動帶組件730向轂96施加推動動作以及通過右關(guān)節(jié)運動帶組件710向轂96施加牽拉動作，由此導(dǎo)致如圖40所示的端部執(zhí)行器20的關(guān)節(jié)運動。同樣，為了圍繞樞轉(zhuǎn)點50而沿左方向來樞轉(zhuǎn)端部執(zhí)行器20 (圖42)，臨床醫(yī)生沿近側(cè)方向“ro”牽拉噴嘴610。噴嘴610沿近側(cè)方向“ro”的此類運動導(dǎo)致樞轉(zhuǎn)板650沿“N”方向(圖41)而圍繞致動軸線L-L樞轉(zhuǎn)，由此沿遠側(cè)方向“DD”來推動右關(guān)節(jié)運動帶組件710并且沿近側(cè)方向“H)”來牽拉左關(guān)節(jié)運動帶組件750。噴嘴610以及右關(guān)節(jié)運動帶組件710和左關(guān)節(jié)運動帶組件730的此類軸向運動導(dǎo)致通過右關(guān)節(jié)運動帶組件710向轂96施加推動動作以及通過左關(guān)節(jié)運動帶組件730向轂96施加牽拉動作，由此導(dǎo)致如圖42所示的端部執(zhí)行器20的關(guān)節(jié)運動。為了圍繞縱向軸線A-A旋轉(zhuǎn)端部執(zhí)行器20，臨床醫(yī)生僅圍繞縱向軸線A-A來旋轉(zhuǎn)噴嘴610。此動作可通過正支撐器械的柄部的同一只手的一部分來完成。盡管如上所述的關(guān)節(jié)運動組件230采用兩個細長的關(guān)節(jié)運動桿或構(gòu)件，但在可供選擇的實施例中，僅采用一個細長的關(guān)節(jié)運動構(gòu)件。
[0110]圖43-50示出了本發(fā)明的通常命名為800的另一個關(guān)節(jié)運動控制系統(tǒng)實施例。與上述實施例中所采用的組件相同的這些組件將標(biāo)記為相同的元件標(biāo)號，并且本領(lǐng)域中的普通技術(shù)人員可參考上文中示出的解釋它們的構(gòu)造和操作的公開內(nèi)容。在至少一個非限制性實施例中，關(guān)節(jié)運動控制系統(tǒng)800包括由多個部件加工成形的關(guān)節(jié)運動噴嘴810。例如，關(guān)節(jié)運動噴嘴810具有能夠附接到第二噴嘴部分830的第一噴嘴部分812。參見圖44-46。在至少一個非限制性實施例中，右噴嘴部分812和左噴嘴部分830通過摩擦性地容納在相應(yīng)孔815中的一系列柱813而附接在一起?？墒褂闷渌o固構(gòu)造(例如，粘合劑、機械緊固件、按扣結(jié)構(gòu)等)來將第一噴嘴部分812和第二噴嘴部分830附接在一起。在各種非限制性實施例中，第一噴嘴部分812具有近端814，所述近端在其上形成有致動按鈕或突起816。相似地，第二噴嘴部分830具有近端834，所述近端在其上形成有致動按鈕或突起816。
[0111]在至少一個非限制性實施例中，關(guān)節(jié)運動控制系統(tǒng)800包括可選擇性鎖定的關(guān)節(jié)運動組件900。在至少一個非限制性實施例中，關(guān)節(jié)運動組件900可包括容納在附連到器械柄部(未示出)的脊段850內(nèi)的右關(guān)節(jié)運動帶910和左關(guān)節(jié)運動帶930。右關(guān)節(jié)運動帶910具有右細長帶部分912和近側(cè)致動部分914，所述近側(cè)致動部分914具有形成于其上的右致動突出部916。相似地，左關(guān)節(jié)運動帶930具有左細長帶部分932和近側(cè)致動部分934，所述近側(cè)致動部分具有形成于其上的左致動突出部936。右關(guān)節(jié)運動帶910和左關(guān)節(jié)運動帶930可由不銹鋼或其他合適的材料加工成形。
[0112]在各種非限制性實施例中，脊段850包括中空管，所述中空管可例如由不銹鋼或其他合適的材料加工成形。在至少一個非限制性實施例中，中空脊段850具有形成于其壁中的右?guī)ǖ?52和左帶通道854。脊段850的中心提供通道851，所述通道的尺寸和構(gòu)造設(shè)定成按照上文所述的各種方 式來容納裝置的近側(cè)框架或脊部分100 (示于圖2中)以及擊發(fā)桿180 (示于圖2中)。如圖47所示，細長的右關(guān)節(jié)運動帶部分912被可滑動地支撐在右?guī)ǖ?52內(nèi)并且細長的左關(guān)節(jié)運動帶部分932被可滑動地支撐在左帶通道854內(nèi)。在各種非限制性實施例中，關(guān)節(jié)運動帶912，932附接到端部執(zhí)行器框架90的轂96，如上文所論述。
[0113]如從圖44-47和圖49中可見，在至少一個非限制性實施例中，右致動突出部916和左致動突出部936能夠用于與致動或樞轉(zhuǎn)板980能夠操作地接合。在各種實施例中，樞轉(zhuǎn)板980包括第一樞轉(zhuǎn)板部分982和第二樞轉(zhuǎn)板部分990。第一樞轉(zhuǎn)板部分982具有形成于其上的第一樞軸銷984，所述第一樞軸銷984適于能夠樞轉(zhuǎn)地容納在脊段850中的第一樞軸孔853內(nèi)。參見圖44和圖46。相似地，第二樞轉(zhuǎn)板部分990具有形成于其上的第二樞軸銷992，所述第二樞軸銷適于能夠樞轉(zhuǎn)地容納在脊段850中的第二樞軸孔852內(nèi)。第一樞軸銷984還延伸穿過近側(cè)閉合管段950中的第一細長狹槽954。相似地，第二樞軸銷992延伸穿過近側(cè)閉合管段950中的第二細長狹槽956。此類構(gòu)造使近側(cè)閉合管段950能夠在脊段850上軸向地運動，同時有利于樞轉(zhuǎn)板980相對于其樞轉(zhuǎn)行進。第一樞轉(zhuǎn)軸銷984和第二樞軸銷992彼此同軸地對準(zhǔn)，以限定致動軸線N-N，樞轉(zhuǎn)板980可圍繞該致動軸線N-N樞轉(zhuǎn)并且該致動軸線N-N基本上橫向于縱向軸線“A-A”。參見圖45。第一樞轉(zhuǎn)板部分982和第二樞轉(zhuǎn)板部分990通過被設(shè)計為摩擦接合的柱983和孔993附接在一起。第一樞轉(zhuǎn)板部分982和第二樞轉(zhuǎn)板部分990也可通過粘合劑、焊接、按扣結(jié)構(gòu)、或其他合適的緊固件裝
置附接在一起。
[0114]如從圖49中可見，脊段850具有右致動器突出部916延伸穿過的右突出部狹槽860。脊段850還具有左關(guān)節(jié)運動突出部936延伸穿過的左突出部狹槽862。另外，右致動器突出部916延伸穿過近側(cè)閉合管段950中的右狹槽960并且左致動器突出部936延伸穿過近側(cè)閉合管段950中的左狹槽962。如從圖44-47中進一步可見，第一樞轉(zhuǎn)板部分982具有右致動狹槽987，所述右致動狹槽能夠與第二樞轉(zhuǎn)板部分990中的相應(yīng)右致動狹槽(未示出)對準(zhǔn)，從而形成樞轉(zhuǎn)板980中的右關(guān)節(jié)運動狹槽995，以用于在其中容納和能夠操作地接合右致動器突出部916。相似地，右樞轉(zhuǎn)板部分982具有左致動狹槽988，所述左致動狹槽能夠與第二樞轉(zhuǎn)板部分990中的相應(yīng)左致動狹槽996對準(zhǔn)，從而形成樞轉(zhuǎn)板980中的左關(guān)節(jié)運動狹槽997， 以用于在其中容納和能夠操作地接合左致動器突出部936。
[0115]在各種非限制性實施例中，關(guān)節(jié)運動噴嘴810非旋轉(zhuǎn)性地附連到近側(cè)閉合軸段950，使得關(guān)節(jié)運動噴嘴610圍繞縱向軸線A-A的旋轉(zhuǎn)將導(dǎo)致端部執(zhí)行器20圍繞縱向軸線A-A的旋轉(zhuǎn)。在至少一個非限制性實施例中，關(guān)節(jié)運動噴嘴810具有鍵818，所述鍵延伸到近側(cè)閉合管段950中的相應(yīng)細長狹槽951內(nèi)和脊段850中的相應(yīng)狹槽859內(nèi)，如圖49所示。此類構(gòu)造有利于關(guān)節(jié)運動噴嘴810相對近側(cè)閉合管段950和脊段950的軸向運動同時還有利于通過圍繞縱向軸線A-A旋轉(zhuǎn)噴嘴810來使近側(cè)閉合管段950 —體地旋轉(zhuǎn)。如從圖44和圖49中可見，致動器凹口 817設(shè)置在關(guān)節(jié)運動噴嘴810中以接合樞轉(zhuǎn)板980。因此，噴嘴810的軸向運動將導(dǎo)致樞轉(zhuǎn)板980圍繞致動軸線N-N樞轉(zhuǎn)。
[0116]為了使端部執(zhí)行器圍繞樞轉(zhuǎn)點或關(guān)節(jié)運動軸線沿左方向樞轉(zhuǎn)，臨床醫(yī)生使關(guān)節(jié)運動噴嘴810沿遠側(cè)方向“DD”軸向地運動。關(guān)節(jié)運動噴嘴810沿遠側(cè)方向“DD”的此類運動導(dǎo)致樞轉(zhuǎn)板980圍繞致動軸線N-N樞轉(zhuǎn)，由此使右關(guān)節(jié)運動帶910沿遠側(cè)方向“DD”運動并且沿近側(cè)方向“H)”來牽拉左關(guān)節(jié)運動帶930。關(guān)節(jié)運動噴嘴810以及右關(guān)節(jié)運動帶910和左關(guān)節(jié)運動帶930的此類軸向運動導(dǎo)致通過右關(guān)節(jié)運動帶910向轂96施加推動動作以及通過左關(guān)節(jié)運動帶組件930向轂96施加牽拉動作，由此導(dǎo)致端部執(zhí)行器的關(guān)節(jié)運動。參見圖49。同樣地，為了使端部執(zhí)行器沿右方向圍繞樞轉(zhuǎn)點或關(guān)節(jié)運動軸線樞轉(zhuǎn)，臨床醫(yī)生沿近側(cè)方向“ro”來牽拉關(guān)節(jié)運動噴嘴810。噴嘴810沿近側(cè)方向“ro”的此類運動導(dǎo)致樞轉(zhuǎn)板980圍繞致動軸線N-N樞轉(zhuǎn)，由此沿遠側(cè)方向“DD”來推動左關(guān)節(jié)運動帶930并且沿近側(cè)方向“H)”來牽拉右關(guān)節(jié)運動帶910。關(guān)節(jié)運動噴嘴810以及右關(guān)節(jié)運動帶910和左關(guān)節(jié)運動帶930的此類軸向運動導(dǎo)致通過左關(guān)節(jié)運動帶930向轂96施加推動動作以及通過右關(guān)節(jié)運動帶910向轂96施加牽拉動作，由此導(dǎo)致端部執(zhí)行器關(guān)節(jié)運動至縱向軸線A-A之右。為了使端部執(zhí)行器圍繞縱向軸線A-A旋轉(zhuǎn)，臨床醫(yī)生僅使關(guān)節(jié)運動噴嘴810圍繞縱向軸線A-A旋轉(zhuǎn)。
[0117]如上文所述，近側(cè)閉合管段950與閉合觸發(fā)器接合，使得當(dāng)臨床醫(yī)生致動閉合觸發(fā)器時，近側(cè)閉合管段950沿遠側(cè)方向運動。在各種非限制性實施例中，近側(cè)閉合管段的遠端部分可按照例如圖2所示的方式進行構(gòu)造，以能夠樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接到遠側(cè)閉合管段150，由此來向砧座130施加打開動作和閉合動作。在各種非限制性實施例中，關(guān)節(jié)運動鎖定系統(tǒng)1000能夠當(dāng)近側(cè)閉合管段950沿遠側(cè)方向“DD”軸向運動時被鎖定并且當(dāng)近側(cè)閉合管段950沿近側(cè)方向“PD”軸向運動時被解鎖。
[0118]更具體地講，如從圖45中可見，右關(guān)節(jié)運動帶910在其中形成有多個右鎖定棘爪1010。每個棘爪1010對應(yīng)于端部執(zhí)行器圍繞關(guān)節(jié)運動軸線的特定角度或關(guān)節(jié)運動取向。右鎖定棘爪1010能夠由右鎖定球1012來接合，所述右鎖定球被可動地支撐在脊段850中的右鎖定孔1014內(nèi)。相似地，左關(guān)節(jié)運動帶930在其中形成有多個左鎖定棘爪1020，所述左鎖定棘爪能夠由左鎖定球1022來接合，所述左鎖定球被可動地支撐在脊段850中的左鎖定孔1024內(nèi)。參見圖49。右鎖定球1012被容納在形成于近側(cè)閉合管段950中的細長的右鎖定腔1016內(nèi)。這種細長的鎖定腔1016提供足夠的間隙，以允許右鎖定球1012隨著右關(guān)節(jié)運動帶912在脊段850內(nèi)軸向地運動而徑向地運動。如從圖48和圖50中最具體可見，細長的右鎖定腔1016的近端1017具有形成于其上的鎖定斜坡1018。相似地，左鎖定球1022被容納在形成于近側(cè)閉合管段950中的細長的左鎖定腔1026內(nèi)。此類細長的鎖定腔1026提供足夠的間隙，以允許左鎖定球1022隨著左關(guān)節(jié)運動帶932在脊段850內(nèi)軸向地運動而徑向地運動。如從圖49中最具體可見，細長的左鎖定腔1026的近端具有形成于其上的左鎖定斜坡1028。
[0119]現(xiàn)在將參照圖47-50來描述關(guān)節(jié)運動控制系統(tǒng)800和關(guān)節(jié)運動鎖定系統(tǒng)1000的操作。在各種非限制性實施例中，當(dāng)臨床醫(yī)生期望端部執(zhí)行器圍繞關(guān)節(jié)運動軸線進行關(guān)節(jié)運動時，則將噴嘴810按照上文所述的方式來沿期望方向進行軸向運動。臨床醫(yī)生可利用其正用于抓握和支撐器械柄部的同一只手來完成此動作。在關(guān)節(jié)運動過程中，閉合觸發(fā)器仍未致動并且近側(cè)閉合管950處于“打開”位置，如圖47和圖48所示。當(dāng)右關(guān)節(jié)運動帶912軸向運動時，允許右鎖定球1012徑向地運動到足夠地遠離右關(guān)節(jié)運動帶912由此來允許其軸向地運動，并且當(dāng)左關(guān)節(jié)運動帶932軸向運動時，允許左鎖定球1022徑向地運動到足夠地遠離左關(guān)節(jié)運動帶932由此來允許其軸向地運動。當(dāng)臨床醫(yī)生沿適當(dāng)?shù)妮S向方向推進噴嘴810并且右關(guān)節(jié)運動帶912和左關(guān)節(jié)運動帶932分別運動經(jīng)過右鎖定球1012和左鎖定球1022時，臨床醫(yī)生接收到鎖定棘爪1010，1020分別可動地接合鎖定球1012，1022的觸覺反饋。一旦臨床醫(yī)生已獲得關(guān) 節(jié)運動的期望量(其對應(yīng)于如下位置，其中右鎖定球1012接合對應(yīng)于該關(guān)節(jié)運動位置的右鎖定棘爪1010并且左鎖定球1022同樣接合對應(yīng)于該關(guān)節(jié)運動位置的左鎖定棘爪1020)之后，臨床醫(yī)生隨后就可啟動閉合觸發(fā)器。
[0120]如上所述，當(dāng)臨床醫(yī)生啟動閉合觸發(fā)器時，近側(cè)閉合管段950沿遠側(cè)方向“DD”軸向地推進。隨著近側(cè)閉合管段950朝遠側(cè)推進，右鎖定斜坡1018接合右鎖定球1012并且徑向地向內(nèi)將其按壓至與對應(yīng)的右鎖定棘爪1010鎖定接合。同樣，左鎖定斜坡1028接合左鎖定球1022并且將其徑向地向內(nèi)推壓成與相應(yīng)的左鎖定棘爪1020鎖定接合。當(dāng)閉合砧座并且進一步地使用器械時，近側(cè)閉合管段950沿遠側(cè)方向“DD”的進一步軸向推進將繼續(xù)推壓右鎖定球1012和左鎖定球1022形成鎖定接合以將端部執(zhí)行器保持在期望的關(guān)節(jié)運動位置。在端部執(zhí)行器已進行“擊發(fā)”并且閉合觸發(fā)器已解鎖且返回到打開位置之后，近側(cè)閉合管段950沿近側(cè)方向“H)”運動到起始位置，其中關(guān)節(jié)運動帶912，932可根據(jù)需要軸向地運動以將端部執(zhí)行器取向成期望的位置，由此從手術(shù)部位移除。因此，這種關(guān)節(jié)運動鎖定系統(tǒng)基本上通過向端部執(zhí)行器施加閉合動作來啟動。盡管如上所述的關(guān)節(jié)運動組件采用兩個細長的關(guān)節(jié)運動桿或構(gòu)件，但在可供選擇的實施例中，僅采用一個細長的關(guān)節(jié)運動構(gòu)件。同樣，在可供選擇的實施例中，關(guān)節(jié)運動鎖定系統(tǒng)可僅采用一個鎖定球構(gòu)造，所述鎖定球構(gòu)造能夠接合相應(yīng)的細長關(guān)節(jié)運動構(gòu)件中的鎖定棘爪。另外，在采用兩個細長的關(guān)節(jié)運動構(gòu)件的實施例中，可使用僅一個鎖定球以在將閉合力施加至端部執(zhí)行器時來鎖定關(guān)節(jié)運動構(gòu)件中的一者。
[0121]可將本發(fā)明所公開的裝置設(shè)計為單次使用后即進行處理，或者可將它們設(shè)計為可多次使用。然而，在任一種情況下，該裝置均可再修復(fù)，以在至少一次使用后再次使用。再修復(fù)可包括如下步驟的任意組合:拆卸該裝置、然后清洗或置換具體部件以及隨后進行組裝。具體地，該裝置可以拆卸，并且可以任意組合選擇性地置換或移除任意數(shù)目的某些部件或零件。清洗和/或置換具體部件時，該裝置可以在再修復(fù)設(shè)施處重新組裝以隨后使用，或者在即將進行外科手術(shù)操作前由手術(shù)團隊組裝。本領(lǐng)域的技術(shù)人員將會知道，裝置的再修復(fù)可利用多種用于組裝、清潔/置換和重新組裝的技術(shù)。這些技術(shù)的使用以及所得的修復(fù)裝置均在本發(fā)明的范圍內(nèi)。
[0122]優(yōu)選的是，本文所述的發(fā)明將在外科手術(shù)前進行處理。首先，獲取新的或用過的器械，并在必要時對器械進行清潔。然后對器械進行消毒。在一種消毒技術(shù)中，將該器械置于閉合并密封的容器中，例如塑料或TYVEK袋中。然后將容器和器械置于能夠穿透該容器的輻射區(qū)，例如Y輻射、X-射線或高能電子。輻射將器械上和容器中的細菌殺死。然后將滅菌后的器械保存在消毒容器中。該密封容器保持器械無菌直到在醫(yī)療設(shè)施中打開該容器。
[0123]以引用方式全文或部分地并入本文的任何專利、公布或其他公開材料均僅在所并入的材料不與本發(fā)明所述的現(xiàn)有定義、陳述或其他公開材料相沖突的范圍內(nèi)并入本文。由此，在必要的程度下，本文所明確闡述的公開內(nèi)容將取代以引用方式并入本文的任何相沖突的材料。如果據(jù)述以引用方式并入本文但與本文所述的現(xiàn)有定義、陳述或其他公開材料相沖突的任何材料或其部分，僅在所并入的材料和現(xiàn)有的公開材料之間不產(chǎn)生沖突的程度下并入本文。
[0124]盡管已經(jīng)將本發(fā)明作.為示例性設(shè)計進行了描述，但還可以在本公開的實質(zhì)和范圍內(nèi)對本發(fā)明進行修改。因此本專利申請旨在涵蓋采用本發(fā)明一般原理的任何變型型式、用途或適應(yīng)型式。此外，本專利申請旨在涵蓋本發(fā)明所屬領(lǐng)域中出自已知或慣有實踐范圍內(nèi)的背離本公開的型式。
【權(quán)利要求】
1.一種關(guān)節(jié)運動式外科器械，所述器械包括: 限定縱向軸線的軸； 端部執(zhí)行器，所述端部執(zhí)行器聯(lián)接到所述軸以用于圍繞基本上橫向于所述縱向軸線的關(guān)節(jié)運動軸線選擇性地行進； 噴嘴，所述噴嘴相對于所述軸被支撐，使得所述噴嘴能夠相對于所述軸沿第一軸向和第二軸向來軸向地運動，并且所述噴嘴圍繞所述縱向軸線的旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致所述軸圍繞所述縱向軸線旋轉(zhuǎn)；和 關(guān)節(jié)運動組件，所述關(guān)節(jié)運動組件與所述端部執(zhí)行器和所述噴嘴能夠操作地交接，使得所述噴嘴沿所述第一軸向的運動導(dǎo)致所述關(guān)節(jié)運動組件將第一關(guān)節(jié)運動動作施加至所述端部執(zhí)行器并且所述噴嘴沿所述第二軸向的運動導(dǎo)致所述關(guān)節(jié)運動組件將第二關(guān)節(jié)運動動作施加至所述端部執(zhí)行器。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的關(guān)節(jié)運動式外科器械，其中所述關(guān)節(jié)運動組件包括: 具有第一近端和第一遠端的第一細長關(guān)節(jié)運動構(gòu)件，其中所述第一遠端能夠操作地聯(lián)接到所述端部執(zhí)行器并且所述第一近端與所述噴嘴能夠操作地交接；和 具有第二近端和第二遠端的第二細長關(guān)節(jié)運動構(gòu)件，其中所述第二遠端能夠操作地聯(lián)接到所述端部執(zhí)行器并且其中所述第二近端與所述噴嘴能夠操作地交接。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的關(guān)節(jié)運動式外科器械，還包括樞轉(zhuǎn)構(gòu)件，所述樞轉(zhuǎn)構(gòu)件被能夠操作地支撐以用于圍繞基本上橫向于所述縱向軸線的致動軸線樞轉(zhuǎn)行進，所述樞轉(zhuǎn)構(gòu)件與所述第一細長關(guān)節(jié)運動構(gòu)件和第二細長關(guān)節(jié)運動構(gòu)件以及所述噴嘴交接，使得所述噴嘴沿所述第一軸向的運動導(dǎo)致所述第一細長關(guān)節(jié)運動構(gòu)件和第二細長關(guān)節(jié)運動構(gòu)件將所述第一關(guān)節(jié)運動動作施加至所述端部執(zhí)行器，并且其中所述噴嘴沿所述第二軸向的運動導(dǎo)致所述第一細長關(guān)節(jié)運動·構(gòu)件和第二細長關(guān)節(jié)運動構(gòu)件將所述第二關(guān)節(jié)運動動作施加至所述端部執(zhí)行器。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的關(guān)節(jié)運動式外科器械，其中所述第一細長關(guān)節(jié)運動構(gòu)件具有第一樞軸銷，所述第一樞軸銷從所述第一細長關(guān)節(jié)運動構(gòu)件突起并被容納在所述樞轉(zhuǎn)構(gòu)件中的對應(yīng)的第一孔內(nèi)，并且其中所述第二細長關(guān)節(jié)運動構(gòu)件具有第二樞軸銷，所述第二樞軸銷從所述第二細長關(guān)節(jié)運動構(gòu)件突起并被容納在所述樞轉(zhuǎn)構(gòu)件中的對應(yīng)的第二孔內(nèi)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的關(guān)節(jié)運動式外科器械，其中所述端部執(zhí)行器包括外科切割和緊固器械。
6.一種關(guān)節(jié)運動式外科器械，所述器械包括: 限定縱向軸線的軸； 端部執(zhí)行器，所述端部執(zhí)行器聯(lián)接到所述軸以用于圍繞基本上橫向于所述縱向軸線的關(guān)節(jié)運動軸線選擇性地行進； 噴嘴，所述噴嘴能夠相對于所述軸被樞轉(zhuǎn)地支撐，使得所述噴嘴能夠相對于所述軸沿第一致動方向和第二致動方向樞轉(zhuǎn)，并且所述噴嘴圍繞所述縱向軸線的旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致所述端部執(zhí)行器圍繞所述縱向軸線旋轉(zhuǎn)；和 關(guān)節(jié)運動組件，所述關(guān)節(jié)運動組件與所述端部執(zhí)行器和所述噴嘴能夠操作地交接，使得所述噴嘴沿所述第一致動方向的運動導(dǎo)致所述關(guān)節(jié)運動組件將第一關(guān)節(jié)運動動作施加至所述端部執(zhí)行器，并且所述噴嘴沿所述第二致動方向的運動導(dǎo)致所述關(guān)節(jié)運動組件將第二關(guān)節(jié)運動動作施加至所述端部執(zhí)行器。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的關(guān)節(jié)運動式外科器械，其中所述關(guān)節(jié)運動組件包括: 具有第一近端和第一遠端的第一細長關(guān)節(jié)運動構(gòu)件，其中所述第一遠端能夠操作地聯(lián)接到所述端部執(zhí)行器并且所述第一近端與所述噴嘴能夠操作地交接；和 具有第二近端和第二遠端的第二細長關(guān)節(jié)運動構(gòu)件，其中所述第二遠端能夠操作地聯(lián)接到所述端部執(zhí)行器并且其中所述第二近端與所述噴嘴能夠操作地交接。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的關(guān)節(jié)運動式外科器械，其中所述第一細長關(guān)節(jié)運動構(gòu)件具有第一樞軸銷，所述第一樞軸銷被容納在所述噴嘴中的對應(yīng)的第一孔內(nèi)，并且其中所述第二細長關(guān)節(jié)運動構(gòu)件具有第二樞軸銷，所述第二樞軸銷被容納在所述噴嘴中的對應(yīng)的第二孔內(nèi)。
9.一種關(guān)節(jié)運動式外科器械，所述器械包括: 限定縱向軸線的軸； 端部執(zhí)行器，所述端部執(zhí)行器聯(lián)接到所述軸以用于圍繞基本上橫向于所述縱向軸線的關(guān)節(jié)運動軸線選擇性地行進； 旋轉(zhuǎn)噴嘴，所述旋轉(zhuǎn)噴嘴聯(lián)接到所述軸，使得所述旋轉(zhuǎn)噴嘴的旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致所述端部執(zhí)行器圍繞所述縱向軸線旋轉(zhuǎn)； 關(guān)節(jié)運動噴嘴，所述關(guān)節(jié)運動噴嘴與所述旋轉(zhuǎn)噴嘴同軸地對齊并且能夠相對于所述軸被樞轉(zhuǎn)地支撐，使得所述噴嘴能夠相對于所述軸沿第一樞轉(zhuǎn)方向和第二樞轉(zhuǎn)方向樞轉(zhuǎn)地運動；和 關(guān)節(jié)運動組件，所述關(guān)節(jié)運動組件與所述端部執(zhí)行器和所述關(guān)節(jié)運動噴嘴能夠操作地交接，使得所述關(guān)節(jié)運動噴嘴沿所述第一樞轉(zhuǎn)方向的運動導(dǎo)致所述關(guān)節(jié)運動組件將第一關(guān)節(jié)運動動作施加至所述端部執(zhí)行器，并且所述關(guān)節(jié)運動噴嘴沿所述第二樞轉(zhuǎn)方向的運動導(dǎo)致所述關(guān)節(jié)運動組件將第二關(guān)節(jié)運動動作施加至所述端部執(zhí)行器。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的關(guān)節(jié)運動式外科器械，其中所述關(guān)節(jié)運動組件包括: 具有第一近端和第一遠端的第一細長關(guān)節(jié)運動構(gòu)件，其中所述第一遠端能夠操作地聯(lián)接到所述端部執(zhí)行器并且所述第一近端與所述關(guān)節(jié)運動噴嘴能夠操作地交接；和 具有第二近端和第二遠端的第二細長關(guān)節(jié)運動構(gòu)件，其中所述第二遠端能夠操作地聯(lián)接到所述端部執(zhí)行器并且其中所述第二近端與所述關(guān)節(jié)運動噴嘴能夠操作地交接。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的關(guān)節(jié)運動式外科器械，其中所述第一細長關(guān)節(jié)運動構(gòu)件具有第一樞軸銷，所述第一樞軸銷被容納在所述關(guān)節(jié)運動噴嘴中的對應(yīng)的第一孔內(nèi)，并且其中所述第二細長關(guān)節(jié)運動構(gòu)件具有第二樞軸銷，所述第二樞軸銷被容納在所述關(guān)節(jié)運動噴嘴中的對應(yīng)的第二孔內(nèi)。
12.根據(jù)權(quán)利要求9所述的關(guān)節(jié)運動式外科器械，其中所述端部執(zhí)行器包括外科切割和緊固器械。
13.一種關(guān)節(jié)運動式外科器械，所述器械包括: 限定縱向軸線的軸； 端部執(zhí)行器，所述端部執(zhí)行器能夠樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接到所述軸以用于圍繞基本上橫向于所述縱向軸線的關(guān)節(jié)運動軸線選擇性地樞轉(zhuǎn)行進； 噴嘴組件，所述噴嘴組件包括:第一噴嘴區(qū)段，所述第一噴嘴區(qū)段被可動地支撐在所述軸上；和第二噴嘴區(qū)段，所述第二噴嘴區(qū)段可動地聯(lián)接到所述第一噴嘴區(qū)段并被可動地支撐在所述軸上，使得所述第一噴嘴區(qū)段和第二噴嘴區(qū)段能夠在所述軸上相對于彼此選擇性地運動，并且其中所述關(guān)節(jié)運動式外科器械還包括: 關(guān)節(jié)運動組件，所述關(guān)節(jié)運動組件與所述端部執(zhí)行器以及所述第一噴嘴區(qū)段和第二噴嘴區(qū)段能夠操作地交接，使得所述第一噴嘴區(qū)段沿第一軸向的運動導(dǎo)致所述關(guān)節(jié)運動組件將第一關(guān)節(jié)運動動作施加至所述端部執(zhí)行器，并且所述第二噴嘴區(qū)段沿第二軸向的運動導(dǎo)致所述關(guān)節(jié)運動組件將第二關(guān)節(jié)運動動作施加至所述端部執(zhí)行器。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的關(guān)節(jié)運動式外科器械，其中所述關(guān)節(jié)運動組件包括: 具有第一近端和第一遠端的第一細長關(guān)節(jié)運動構(gòu)件，其中所述第一遠端能夠操作地聯(lián)接到所述端部執(zhí)行器并且所述第一近端與所述第一噴嘴區(qū)段能夠操作地交接；和 具有第二近端和第二遠端的第二細長關(guān)節(jié)運動構(gòu)件，其中所述第二遠端能夠操作地聯(lián)接到所述端部執(zhí)行器并且其中所述第二近端與所述第二噴嘴區(qū)段能夠操作地交接。
15.根據(jù)權(quán)利要求13所述的關(guān)節(jié)運動式外科器械，其中所述端部執(zhí)行器包括外科切割和緊固器械。
16.一種關(guān)節(jié)運動式外科器械，包括: 限定縱向軸線的軸； 端部執(zhí)行器，所述端部執(zhí)行器能夠樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接到所述軸以用于圍繞基本上橫向于所述縱向軸線的關(guān)節(jié)運動軸線選擇性地樞轉(zhuǎn)行進； 致動器，所述致動器能夠相對于所述軸被樞轉(zhuǎn)地支撐并且包括: 第一致動器部分，所述第一致動器部分能夠相對于所述軸被樞轉(zhuǎn)地支撐并且在其中具有第一致動器凸輪狹槽；和 第二致動器部分，所述第二致動器部分能夠相對于所述軸被樞轉(zhuǎn)地支撐并且在其中具有第二致動器凸輪狹槽，并且其中所述關(guān)節(jié)運動式外科器械還包括: 具有第一近端和第一遠端的第一細長關(guān)節(jié)運動構(gòu)件，其中所述第一遠端能夠操作地聯(lián)接到所述端部執(zhí)行器并且所述第一近端具有第一樞軸銷，所述第一樞軸銷從所述第一近端延伸到所述第一凸輪狹槽中；和 具有第二近端和第二遠端的第二細長關(guān)節(jié)運動構(gòu)件，其中所述第二遠端能夠操作地聯(lián)接到所述端部執(zhí)行器并且所述第二近端具有第二銷，所述第二銷從所述第二近端延伸到所述第二凸輪狹槽中，使得所述致動器沿第一樞轉(zhuǎn)方向的操作導(dǎo)致所述第一細長關(guān)節(jié)運動構(gòu)件將第一關(guān)節(jié)運動動作施加至所述端部執(zhí)行器，并且所述致動器沿第二樞轉(zhuǎn)方向的操作導(dǎo)致所述第二細長關(guān)節(jié)運動構(gòu)件將第二關(guān)節(jié)運動動作施加至所述端部執(zhí)行器。
17.根據(jù)權(quán)利要求16所述的關(guān)節(jié)運動式外科器械，其中所述端部執(zhí)行器包括外科切割和緊固器械。
18.一種操作外科器械的方法，包括: 利用單手抓握根據(jù)權(quán)利要求1所述的關(guān)節(jié)運動式外科器械； 通過所述單手的一部分將第一量的力施加至所述致動器，以使所述端部執(zhí)行器圍繞所述縱向軸線旋轉(zhuǎn)；以及 通過所述單手的一部分將第二量的力施加至所述致動器，以導(dǎo)致所述端部執(zhí)行器相對于所述軸樞轉(zhuǎn)。
19.一種操作外科器械的方法,包括: 利用單手抓握根據(jù)權(quán)利要求5所述的關(guān)節(jié)運動式外科器械； 通過所述單手的一部分將第一量的力施加至所述致動器，以使所述端部執(zhí)行器圍繞所述縱向軸線旋轉(zhuǎn)； 通過所述單手的一部分將第二量的力施加至所述噴嘴，以導(dǎo)致所述端部執(zhí)行器相對于所述軸沿所述第一關(guān)節(jié)運動方向樞轉(zhuǎn)；以及 通過所述單手的一部分將第三量的力施加至所述噴嘴，以導(dǎo)致所述端部執(zhí)行器相對于所述軸沿所述第二關(guān)節(jié)運動方向樞轉(zhuǎn)。
20.一種操作外科器械的方法，包括: 利用單手抓握根據(jù)權(quán)利要求9所述的關(guān)節(jié)運動式外科器械； 通過所述單手的一部分將第一量的力施加至所述旋轉(zhuǎn)噴嘴，以使所述端部執(zhí)行器圍繞所述縱向軸線旋轉(zhuǎn)； 通過所述單手的一部分將第二量的力施加至所述關(guān)節(jié)運動噴嘴，以導(dǎo)致所述端部執(zhí)行器相對于所述軸沿所述第一關(guān)節(jié)運動方向樞轉(zhuǎn)；以及 通過所述單手的一部分將第三量的力施加至所述關(guān)節(jié)運動噴嘴，以導(dǎo)致所述端部執(zhí)行器相對于所述軸沿所述第二關(guān)節(jié)運動方向樞轉(zhuǎn)。
21.一種操作外科器械的`方法，包括: 利用單手抓握根據(jù)權(quán)利要求13所述的關(guān)節(jié)運動式外科器械； 通過所述單手的一部分將第一量的力施加至所述噴嘴組件，以使所述端部執(zhí)行器圍繞所述縱向軸線旋轉(zhuǎn)； 通過所述單手的一部分將第二量的力施加至所述第一噴嘴區(qū)段，以導(dǎo)致所述端部執(zhí)行器相對于所述軸沿所述第一關(guān)節(jié)運動方向樞轉(zhuǎn)；以及 通過所述單手的一部分將第三量的力施加至所述第二噴嘴區(qū)段，以導(dǎo)致所述端部執(zhí)行器相對于所述軸沿所述第二關(guān)節(jié)運動方向樞轉(zhuǎn)。
22.—種操作外科器械的方法，包括: 利用單手抓握根據(jù)權(quán)利要求16所述的關(guān)節(jié)運動式外科器械； 通過所述單手的一部分將第一量的力施加至所述致動器，以使所述端部執(zhí)行器圍繞所述縱向軸線旋轉(zhuǎn)； 通過所述單手的一部分將第二量的力施加至所述第一致動器部分，以導(dǎo)致所述端部執(zhí)行器相對于所述軸沿所述第一關(guān)節(jié)運動方向樞轉(zhuǎn)；以及 通過所述單手的一部分將第三量的力施加至所述第二致動器部分，以導(dǎo)致所述端部執(zhí)行器相對于所述軸沿所述第二關(guān)節(jié)運動方向樞轉(zhuǎn)。
【文檔編號】A61B17/072GK103429177SQ201280013171
【公開日】2013年12月4日 申請日期:2012年3月13日 優(yōu)先權(quán)日:2011年3月15日
【發(fā)明者】R·J·莫勒爾, C·J·沙伊布, C·P·鮑德雷奧克斯, M·J·文德利, A·O·津格曼, J·S·斯韋茲, B·C·沃雷爾, J·B·沃爾茲, J·C·舒克曼, M·A·奧康諾 申請人:伊西康內(nèi)外科公司