一種夾持玉米機械手的執(zhí)行機構的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型具體涉及一種夾持玉米機械手的執(zhí)行機構。
【背景技術】
[0002]鮮食玉米是指具有特殊風味和品質的幼嫩玉米，也稱水果玉米。和普通玉米相比它具有甜、糯、嫩、香等特點。從品質上分有甜玉米、超甜玉米等；從籽粒顏色上分有黑色、紫色、黃色、白色等。隨著人民生活水平的提高，市場對鮮食玉米的需求也越來越大，其保鮮與加工就顯得尤為重要。由于鮮食玉米食用部分為未成熟的幼嫩果粒，采后呼吸代謝旺盛，糖分轉化快，且容易失水變質，所以很難作長期貯藏，如想長時間貯藏或周年供應市場，須進行速凍保鮮。
[0003]目前的鮮食玉米通常采用人工進行剝皮，人工剝皮不但剝皮效率低，工人勞動強度大，而且還存在剝皮質量不一致，甚至導致玉米浪費的問題，人們?yōu)榱丝朔鲜隼щy，研制出了鮮食玉米剝皮機，當多個玉米在玉米主機上進行剝皮的過程中，會由于玉米定位不穩(wěn)定而直接影響其剝皮的效果，因此玉米在扒皮過程中缺少穩(wěn)定夾持機構而穩(wěn)定性差的問題至今未解決。

【發(fā)明內容】

[0004]本實用新型的目的是提供一種夾持玉米機械手的執(zhí)行機構，以解決玉米在扒皮過程中缺少穩(wěn)定夾持機構而穩(wěn)定性差的問題。
[0005]本實用新型為解決上述技術問題采取的技術方案是:
[0006]—種夾持玉米機械手的執(zhí)行機構，所述執(zhí)行機構包括抓取爪組件、連接臂總成、彈性件總成、總支架、連接體組件、推桿和凸輪，所述總支架上滑動連接有推桿，推桿的一端固定連接在連接體組件的一端，連接體組件的另一端滑動連接在凸輪上，推桿與連接臂總成的一端相鉸接，連接臂總成的另一端鉸接有抓取爪組件，連接臂總成通過彈性件總成與總支架連接；
[0007]所述抓取爪組件包括第一主抓取爪、第二主抓取爪、兩個爪柄、多個第一分抓取爪和多個第二分抓取爪，一個所述爪柄上固定連接有第一主抓取爪，第一主抓取爪包括兩個相互垂直設置的第一夾持指，每個第一分抓取爪與第一主抓取爪結構相同，多個第一分抓取爪從上至下依次排列形成第一抓取面，第一抓取面固定連接在第一主抓取爪的下方；另一個所述爪柄上固定連接有第二主抓取爪，第二主抓取爪包括兩個相互垂直設置的第二夾持指，每個第二分抓取爪與第二主抓取爪結構相同，多個第二分抓取爪從上至下依次排列形成第二抓取面，第二抓取面固定連接在第二主抓取爪的下方，當抓取爪組件閉合時，第一主抓取爪和第二主抓取爪相搭接，第一分抓取爪和第二分抓取爪一一對應設置，每個第一分抓取爪和其對應的第二分抓取爪相搭接。
[0008]本實用新型與現(xiàn)有技術相比的有益效果:
[0009]1、本實用新型設計新穎巧妙，通過抓取爪組件、連接臂總成、總支架、連接體組件、推桿和凸輪之間的配合設置，有效實現(xiàn)抓取爪組件抓取并放開玉米的過程，各個構件之間配合合理且易于操作。
[0010]2、凸輪的應用是為了連接體組件中的滾輪提供運動軌跡，通過滾輪在凸輪上的凸起部和凹陷部之間的運動過程帶動推桿沿著至少一組軸承中運動，通過推桿的往復運動帶動連接臂總成運動，從而帶動抓取爪組件運動實現(xiàn)抓取和放開玉米的效果。
[0011]3、彈性件總成的設置是為了本實用新型在放開玉米的過程中能夠通過彈性件的彈力具備充分的回彈力使連接臂總成帶動抓取爪組件放開玉米，以恢復其未夾持玉米時的狀態(tài)，等待下一次抓取玉米的工作。
[0012]4、本實用新型制造成本低廉且安全可靠，任何棒狀物均可適用。
【附圖說明】
[0013]圖1是本實用新型在張開時的主視結構示意圖，圖2是本實用新型在收攏時的主視結構示意圖，圖3是圖2的后視結構示意圖，圖4是圖1中不帶有彈性件總成3的左視結構示意圖，圖5是本實用新型的立體結構示意圖。
【具體實施方式】
[0014]【具體實施方式】一:結合圖1、圖2、圖3、圖4和圖5說明本實施方式，本實施方式中所述執(zhí)行機構包括抓取爪組件1、連接臂總成2、彈性件總成3、總支架4、連接體組件6、推桿5和凸輪7，所述總支架4上滑動連接有推桿5，推桿5的一端固定連接在連接體組件6的一端，連接體組件6的另一端滑動連接在凸輪7上，推桿5與連接臂總成2的一端相鉸接，連接臂總成2的另一端鉸接有抓取爪組件1，連接臂總成2通過彈性件總成3與總支架4連接；
[0015]所述抓取爪組件I包括第一主抓取爪1-2、第二主抓取爪1-3、兩個爪柄1-1、多個第一分抓取爪1-4和多個第二分抓取爪1-5，一個所述爪柄1-1上固定連接有第一主抓取爪1-2，第一主抓取爪1-2包括兩個相互垂直設置的第一夾持指，每個第一分抓取爪1-4與第一主抓取爪1-2結構相同，多個第一分抓取爪1-4從上至下依次排列形成第一抓取面，第一抓取面固定連接在第一主抓取爪1-2的下方；另一個所述爪柄1-1上固定連接有第二主抓取爪1-3，第二主抓取爪1-3包括兩個相互垂直設置的第二夾持指，每個第二分抓取爪
1-5與第二主抓取爪1-3結構相同，多個第二分抓取爪1-5從上至下依次排列形成第二抓取面，第二抓取面固定連接在第二主抓取爪1-3的下方，當抓取爪組件I閉合時，第一主抓取爪1-2和第二主抓取爪1-3相搭接，第一分抓取爪1-4和第二分抓取爪1-5 —一對應設置，每個第一分抓取爪1-4和其對應的第二分抓取爪1-5相搭接。
[0016]本實用新型不但能夠實現(xiàn)玉米10的夾持，而且其可夾持長度不一、粗細不一的玉米10，本實用新型與現(xiàn)有夾持器相比，夾持效果更加穩(wěn)定，夾持面積更大，運動方式更加靈活，多個第一分抓取爪1-4可通過卡接方式連接，其個數(shù)可增加或減少，根據(jù)具體加工玉米10的長度及直徑來具體選定，增強本實用新型的靈活性，有效解決了現(xiàn)有夾持器夾持效果單一，與其夾持玉米10的接觸面積固定不靈活的弊端，同理于多個第二分抓取爪1-5的布置和連接方式。
[0017]【具體實施方式】二:結合圖2和圖3說明本實施方式，本實施方式中所述總支架4包括橫向框架4-1、豎向框架4-2和至少一組軸承4-3，所述橫向框架4-1和豎向框架4_2垂直設置形成T字形，豎向框架4-2固定連接在橫向框架4-1的中點處，豎向框架4-2內設置至少一組軸承4-3，一組軸承4-3包括兩個對稱設置的軸承，推桿5滑動連接在兩個對稱設置的軸承之間。其它組成及連接關系與【具體實施方式】一相同。
[0018]【具體實施方式】三:結合圖4和圖5說明本實施方式，本實施方式中所述連接體組件6包括上夾板6-1、下夾板6-2、滾輪6-3、連接軸6-4和兩個第一彈簧6_5，所述上夾板6_1和下夾板6-2均為L形板體，所述上夾板6-1豎直端和下夾板6-2的豎直端并列設置，所述上夾板6-1水平端和下夾板6-2的水平端相向設置，所述上夾板6-1和下夾板6-2之間設置有滾輪6-3，上夾板6-1上加工有上腰孔，下夾板6-2上加工有下腰孔，上腰孔和下腰孔對稱設置，連接軸6-4依次穿過上腰孔、滾輪6-3和下腰孔，連接軸6-4的一端通過一個所述第一彈簧6-5與上夾板6-1的水平端固定連接，連接軸6-4的另一端通過另一個所述第一彈簧6-5與下夾板6-2的水平端固定連接，所述推桿5的一端固定連接著在上夾板6-1和下夾板6-2之間且位于滾輪6-3的一側，所述凸輪7位于上夾板6-1和下夾板6-2之間且與滾輪6-3的另一側滑動連接。
[0019]本實施方式中上腰孔和下腰孔的設置是為連接軸6-4能夠在上腰孔和下腰孔之間滑動，從而帶動滾輪6-3同步在上腰孔和下腰孔之間運動。兩個第一彈簧6-5的設置是為了連接體組件6整體往復移動過程中起到緩沖的作用。同時第一彈簧6-5還能夠調整抓取爪組件I中第一主抓取爪1-2和第二主抓取爪1-3之間的抓取直徑，使直徑粗細不同的玉米10均能夠得到穩(wěn)定的夾持，同時兩個第一彈簧6-5的這一特點也增強本實用新型的靈活性。其它組成及連接關系與【具體實施方式】二相同。
[0020]【具體實施方式】四:結合圖2、圖3和圖5說明本實施方式，本實施方式中所述連接臂總成2包括兩個支架連接臂2-1和兩個抓取連接臂2-2，支架連接臂2-1和抓取連接臂2-2 —一對應設置，兩個支架連接臂2-1均為直臂且分別位于推桿5的兩側，兩個抓取連接臂2-2均為曲臂且以豎向桿4-2為中心軸線對稱設置在橫向桿4-1上，兩個抓取連接臂2-2上彎曲弧度的弧心相向設置，每個支架連接臂2-1的一端與推桿5相鉸接，每個支架連接臂2-1的另一端與其對應的抓取連接臂2-2的一端相鉸接，抓取連接臂2-2的另一端鉸接有一個爪柄。本實施方式中連接臂總成2設置在抓取爪組件I和推桿5之間，起到傳動的作用，將推桿5產生的推力和拉力通過連接臂總成2控制抓取爪組件I的閉合和張開。其它組成及連接關系與【具體實施方式】三相同。
[0021]【具體實施方式】五:結圖2和圖5說明本實施方