一種可自動潤滑的碼垛機器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及機器人技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種可自動潤滑的碼垛機器人。
【背景技術(shù)】
[0002]在現(xiàn)代化的工廠中，在裝貨、卸貨、轉(zhuǎn)運等很多場合都需要將物品規(guī)則、整齊的碼放或者轉(zhuǎn)移，以防止物品混雜，且便于取用，從而提高生產(chǎn)和運輸效率，現(xiàn)有技術(shù)中，通常是通過純?nèi)斯ぐ徇\的方式或者人工使用一些搬運的工具進行搬運，勞動強度較大，搬運的效率較低，且人力成本較高，易發(fā)生安全事故，因此，通常會使用碼垛機器人轉(zhuǎn)移貨物，現(xiàn)有的碼垛機器人一般包括多個機械臂與導(dǎo)軌和滑塊配合，實現(xiàn)機械臂的擺動和旋轉(zhuǎn)，通過與機械臂連接的抓手夾持貨物，從而實現(xiàn)對貨物的轉(zhuǎn)移，由于碼垛機器人通常需要長時間使用，零部件間存在磨損，例如滑塊和導(dǎo)軌長時間使用后會存在較大磨損，從而降低使用壽命，因而需要對易磨損件加注潤滑油，但現(xiàn)有加注潤滑油的方式主要是人工加注，效率較低，且難以保證及時加注潤滑油，不利于減少磨損。
【實用新型內(nèi)容】
[0003]有鑒于此，本實用新型提供一種碼垛機器人，在提高碼垛效率和精度的同時，可自動加注潤滑油，減小磨損。
[0004]本實用新型通過以下技術(shù)手段解決上述問題:
[0005]本實用新型提供的一種可自動潤滑的碼垛機器人，包括底座、回轉(zhuǎn)支承支架、擺臂組件和手腕組件，所述回轉(zhuǎn)支承設(shè)于所述底座上，所述支架設(shè)于所述回轉(zhuǎn)支承上，所述支架上固定有豎直導(dǎo)軌和水平導(dǎo)軌，所述豎直導(dǎo)軌上設(shè)有第一滑塊，所述水平導(dǎo)軌上設(shè)有第二滑塊，所述擺臂組件包括第一擺臂、第二擺臂、第三擺臂和連接臂，所述第一擺臂的一端與第一滑塊鉸接，另一端與所述第二擺臂的一端鉸接，所述第二擺臂的另一端與所述手腕組件連接，所述第三擺臂的一端與所述第二擺臂鉸接，另一端與所述第二滑塊鉸接，所述連接臂一端與所述第二滑塊鉸接，另一端與所述第一擺臂鉸接，所述支架包括縱架和橫架，所述豎直導(dǎo)軌固定于所述縱架上，所述橫架上形成有凹槽，所述水平導(dǎo)軌對應(yīng)卡合于所述凹槽內(nèi)，所述底座的底部設(shè)有注油裝置和回收容器，所述第一滑塊上設(shè)有與所述豎直導(dǎo)軌相對的第一通孔，所述第二滑塊上設(shè)有與所述水平導(dǎo)軌相對的第二通孔，所述一通孔和所述第二通孔均與所述注油裝置通過管路連通，所述注油裝置用于向所述豎直導(dǎo)軌和所述水平導(dǎo)軌輸送潤滑油，所述豎直導(dǎo)軌的下方設(shè)有水平的第一接油盤，所述第一接油盤底部與所述回收容器通過管路連通，所述凹槽通過管路與所述回收容器連通。
[0006]進一步，還包括第一電機、相互配合的第一絲杠和第一螺母，所述第一電機豎直固定在所述支架上，所述第一絲杠豎直設(shè)置，在所述支架底部與所述第一絲杠的底部相對應(yīng)的位置設(shè)有第一軸承座，所述第一軸承座內(nèi)設(shè)有第一軸承，所述第一絲杠配合穿過所述第一軸承后與所述第一電機通過帶傳動方式連接，所述第一螺母與所述第一滑塊固定連接，所述注油裝置通過管路與所述第一軸承座的內(nèi)部連通。
[0007]進一步，所述注油裝置通過管路與所述第一螺母的內(nèi)部連通，所述注油裝置輸出的潤滑油可穿過所述第一螺母流至所述第一絲杠上。
[0008]進一步，所述第一軸承座的下方設(shè)有水平設(shè)置的第二接油盤，所述第二接油盤的底部與所述回收容器通過管路連通。
[0009]進一步，還包括第二電機、相互配合的第二絲杠和第二螺母，所述第二電機水平固定在所述支架上，所述第二絲杠水平設(shè)置，所述支架上與所述第二絲杠的一端相對應(yīng)的位置設(shè)有第二軸承座，所述第二軸承座內(nèi)設(shè)有第二軸承，所述第二絲杠配合穿過所述第二軸承后與所述第二電機通過帶傳動方式連接，所述第二螺母與所述第二滑塊固定連接，所述注油裝置通過管路與所述第二軸承座的內(nèi)部連通。
[0010]進一步，所述注油裝置通過管路與所述第二螺母的內(nèi)部連通，所述注油裝置輸出的潤滑油可穿過所述第二螺母流至所述第二絲杠上。
[0011]進一步，所述第二絲杠下方設(shè)有水平設(shè)置的第三接油盤，所述第三接油盤的底部與所述回收容器通過管路連通。
[0012]進一步，所述回收容器通過管路與所述第二軸承座的內(nèi)部連通。
[0013]進一步，所述注油裝置為自動注油機。
[0014]本實用新型所述的可自動潤滑的碼垛機器人，在工作時，所述注油裝置輸出潤滑油，輸出的潤滑油通過管路進入所述第一滑塊，并通過所述第一通孔流動至所述豎直導(dǎo)軌上，在所述第一滑塊上下滑動的過程中，保持所述豎直導(dǎo)軌和所述第一滑塊間加入有潤滑油，從而減小所述第一滑塊和所述豎直導(dǎo)軌的磨損，且由所述注油裝置自動輸送潤滑油，避免了人工加注，提高了加注潤滑油的效率，同時，輸出的潤滑油通過相應(yīng)管路進入所述凹槽，由于所述水平導(dǎo)軌卡合于所述凹槽內(nèi)，從而利用進入所述凹槽內(nèi)的潤滑油對所述水平導(dǎo)軌進行潤滑，可以降低所述第二滑塊和所述水平導(dǎo)軌間的磨損，也避免了人工加注，使加注潤滑油的效率提高，此外，流至所述豎直導(dǎo)軌上的潤滑油會在重力的作用下沿所述豎直導(dǎo)軌向下流動，滴至所述豎直導(dǎo)軌下方的所述第一接油盤內(nèi)，再通過連通所述第一接油盤和所述回收容器的管路流回至所述回收容器，而流至所述凹槽內(nèi)的潤滑油從也可通過相應(yīng)管路流回至所述回收容器，從而可減少潤滑油的損失，有利于減小成本，減少油漬，有利于保持清潔。由此，可在提高碼垛效率和精度的同時，自動加注潤滑油，減小磨損。
【附圖說明】
[0015]下面結(jié)合附圖和實施例對本實用新型作進一步描述。
[0016]圖1為本實用新型提供的碼垛機器人的示意圖一；
[0017]圖2為圖1中A部的局部視圖；
[0018]圖3為圖1中B部的局部視圖；
[0019]圖4為本實用新型提供的碼垛機器人的示意圖二；
[0020]圖5為圖4中C部的局部視圖；
[0021]圖6為圖4中D部的局部視圖；
[0022]圖7為本實用新型提供的碼垛機器人的示意圖三；
[0023]圖8為圖4中E部的局部視圖。
[0024]附圖標記說明:
[0025]1-底座，2-回轉(zhuǎn)支承，3-支架，31-縱架，32-橫架，33-第一軸承座，34-第二軸承座，
4-擺臂組件，41-第一擺臂，42-第二擺臂，43-第三擺臂，44-連接臂，5-手腕組件，6-豎直導(dǎo)軌，6-第一滑塊，7-水平導(dǎo)軌，71-第二滑塊，8-注油裝置，9-回收容器，10-第一接油盤，11-第一電機，12-第一絲杠，13-第一螺母，14-第二接油盤，15-第二電機，16-第二絲杠，17-第三接油盤。
【具體實施方式】
[0026]在本實用新型的描述中，需要理解的是，術(shù)語“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本實用新型和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本實用新型的限制。
[0027]術(shù)語“第一”、“第二”和“第三”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”和“第三”的特征可以明示或者隱含地包括一個或者更多個該特征。在本實用新型的描述中，除非另有說明，“多個”的含義是兩個或兩個以上。
[0028]以下將結(jié)合附圖對本實用新型進行詳細說明，如圖1至圖8所示:本實施例提供的可自動潤滑的碼垛機器人，包括底座1、回轉(zhuǎn)支承2、支架3、擺臂組件4和手腕組件5，回轉(zhuǎn)支承2設(shè)于底座2上，支架3設(shè)于回轉(zhuǎn)支承2上，支架3上固定有豎直導(dǎo)軌6和水平導(dǎo)軌7，豎直導(dǎo)軌6上設(shè)有第一滑塊61，水平導(dǎo)軌7上設(shè)有第二滑塊71，擺臂組件4包括第一擺臂41、第二擺臂42、第三擺臂43和連接臂44，第一擺臂41的一端與第一滑塊61鉸接，另一端與第二擺臂42的一端42鉸接，第二擺臂42的另一端與手腕組件5連接，第三擺臂43的一端與所述第二擺臂42鉸接，另一端與第二滑塊71鉸接，連接臂43—端與第二滑塊71鉸接，另一端與第一擺臂41鉸接，支架3包括縱架31和橫架32，豎直導(dǎo)軌6固定于縱架31上，橫架32上形成有凹槽(圖中未示出)，水平導(dǎo)軌對應(yīng)卡合于所述凹槽內(nèi)，底座1的底部設(shè)有注油裝置8和回收容器9，第一滑塊61上設(shè)有與豎直導(dǎo)軌6相對的第一通孔(圖中未示出)，第二滑塊71上設(shè)有與水平導(dǎo)軌7相對的第二通孔(圖中未示出)，所述第一通孔和所述第二通孔均與注油裝置8通過管路連通，注油裝置8用于向豎直導(dǎo)軌6和水平導(dǎo)軌7輸送潤滑油，所述豎直導(dǎo)軌6的下方設(shè)有水平的第一接油盤10，第一接油盤10底部與回收容器9通過管路連通，所述凹槽通過管路與回收容器9連通。
[0029]在工作時，注油裝置8輸出潤滑油，輸出的潤滑油通過管路進入第一滑塊61，并通過所述第一通孔流動至豎直導(dǎo)軌6上，在第一滑塊61上下滑動的過程中，保持豎直導(dǎo)軌6和第一滑塊61間加入有潤滑油，從而減小第一滑塊61和豎直導(dǎo)軌6的磨損，且由注油裝置8自動輸送潤滑油，避免了人工加注，提高了加注潤滑油的效率，同時，輸出的潤滑油通過相應(yīng)管路進入所述凹槽，由于水平導(dǎo)軌7卡合于所述凹槽內(nèi)，從而利用進入所述凹槽內(nèi)的潤滑油對水平導(dǎo)軌7進行潤滑，可以降低第二滑塊71和水平導(dǎo)軌7間的磨損，也避免了人工加注，使加注潤滑油的效率提高，此外，流至豎直導(dǎo)軌6上的潤滑油會在重力的作用下沿豎直導(dǎo)軌6向下流動，滴至豎直導(dǎo)軌6下方的第一接油盤10內(nèi)，再通過連通第一接油盤10和回收容器9的管路流回至回收容器9，而流至所述凹槽內(nèi)的潤滑油從也可通過相應(yīng)管路流回至回收容器9，從而可減少潤滑油的損失，有利于減小成本，減少油漬，有利于保持清潔。由此，可在提高碼垛效率和精度的同時，自動加注潤滑油，減小磨損。
[0030]作為上述技術(shù)方案的進一步改進，所述碼垛機器人還包括第一電機11、相互配合的第一絲杠12和第一螺母13，第一電機11豎直固