一種行走裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本公開設(shè)及機械自動化技術(shù)領(lǐng)域，尤其設(shè)及一種行走裝置。
【背景技術(shù)】
[0002] 機器人是指能自動執(zhí)行任務(wù)的人造機器裝置，用W取代或協(xié)助人類工作，如掃地 機器人是用于代替人類進行掃地作業(yè)的機器人。
[0003] 目前掃地機器人通過電機驅(qū)動輪子，通過輪子轉(zhuǎn)動帶動掃地機器人整體在地面上 移動，在機器人整體移動的過程中將地面的垃圾和灰塵帶走。 【實用新型內(nèi)容】
[0004] 為了提高行走裝置的通過性，本公開提供了一種行走裝置。所述技術(shù)方案如下： 陽〇化]一種行走裝置，所述行走裝置包括：
[0006] 機體和多級微動開關(guān)；
[0007] 所述多級微動開關(guān)安裝在所述機體上，與所述機體包括的控制模塊電連接；
[0008] 所述機體包括的驅(qū)動輪向遠離所述機體的方向彈出時所述多級微動開關(guān)包括的 各級開關(guān)被逐級觸發(fā)；
[0009] 所述機體包括的控制模塊控制所述機體執(zhí)行當前被觸發(fā)的一級開關(guān)對應(yīng)的控制 功能。
[0010] 所述機體的機械臂的一端安裝有驅(qū)動輪，另一端延伸出一延伸部，所述多級微動 開關(guān)安裝在所述機體的輪槽靠近所述延伸部的一側(cè)；
[0011] 所述驅(qū)動輪向遠離所述機體的方向彈出時所述延伸部按壓所述多級微動開關(guān)，W 觸發(fā)所述多級微動開關(guān)。
[0012] 所述延伸部上還設(shè)凸點，所述驅(qū)動輪向遠離所述機體的方向彈出時所述凸點按壓 所述多級微動開關(guān)上的觸點，W觸發(fā)所述多級微動開關(guān)。
[0013] 所述多級微動開關(guān)安裝在所述機體包括的第一機械臂或第二機械臂上，所述第一 機械臂的一端和所述第二機械臂的一端較接在一起；
[0014] 所述多級微動開關(guān)靠近所述第一機械臂和所述第二機械臂較接處，所述第一機械 臂的另一端上裝有驅(qū)動輪。 陽015] 在所述驅(qū)動輪向所述機體的方向收起時，未安裝有所述多級微動開關(guān)的機械臂按 壓所述多級微動開關(guān)的觸點。
[0016] 所述多級微動開關(guān)為雙級微動開關(guān)。
[0017] 所述驅(qū)動輪向遠離所述機體的方向彈出時，在所述機體的第一機械臂與所述機體 的第二機械臂之間的夾角達到第一預(yù)設(shè)夾角時所述雙級微動開關(guān)的第一級開關(guān)被觸發(fā)；
[0018] 在所述第一機械臂與所述第二機械臂之間夾角達到第二預(yù)設(shè)夾角時所述雙級微 動開關(guān)的第二級開關(guān)被觸發(fā)，所述第一預(yù)設(shè)夾角小于所述第二預(yù)設(shè)夾角。
[0019] 所述雙級微動開關(guān)的第一級開關(guān)對應(yīng)越障功能，所述雙級微動開關(guān)的第二級開關(guān) 對應(yīng)報警功能。
[0020] 當所述第一級開關(guān)被觸發(fā)時，所述控制模塊控制所述機體內(nèi)的馬達增加驅(qū)動所述 驅(qū)動輪的驅(qū)動力。
[0021] 當所述第二級開關(guān)被觸發(fā)時，所述控制模塊控制所述機體內(nèi)的報警模塊進行報警 提示。
[0022] 所述行走裝置為掃地機器人、吸塵器、打蠟機或拖地機。
[0023] 在本公開實施例中，行走裝置遇到障礙，行走裝置的機體被障礙抬起，驅(qū)動輪被向 遠離機體的方向彈出，安裝在第一機械臂或第二機械臂上的多級微動開關(guān)中各級開關(guān)被逐 漸觸發(fā)，控制模塊可W控制機體執(zhí)行被觸發(fā)的開關(guān)對應(yīng)的控制功能。其中，可W設(shè)置一越障 功能，當越障功能對應(yīng)的開關(guān)被觸發(fā)時，控制模塊控制機體執(zhí)行越障功能，且在越障功能下 機體的驅(qū)動驅(qū)動輪的驅(qū)動力會增加，使行走裝置能順利越過障礙，提高通過性。
【附圖說明】
[0024] 圖1是本公開實施例1提供的一種行走裝置的運動結(jié)構(gòu)示意圖；
[0025] 圖2是本公開實施例1提供的一種行走裝置第一結(jié)構(gòu)示意圖；
[00%] 圖3是本公開實施例1提供的一種行走裝置的運動結(jié)構(gòu)示意圖；
[0027] 圖4是本公開實施例1提供的一種行走裝置第二結(jié)構(gòu)示意圖
[0028] 圖5是本公開實施例2提供的一種行走裝置第一結(jié)構(gòu)示意圖；
[0029] 圖6是本公開實施例2提供的一種行走裝置第二結(jié)構(gòu)示意圖；
[0030] 圖7是本公開實施例提供的一種第一機械臂和第二機械臂較接示意圖。
【具體實施方式】
[0031] 為使本實用新型的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合附圖對本實用新 型實施方式作進一步地詳細描述。
[0032] 運里將詳細地對示例性實施例進行說明，其示例表示在附圖中。下面的描述設(shè)及 附圖時，除非另有表示，不同附圖中的相同數(shù)字表示相同或相似的要素。W下示例性實施例 中所描述的實施方式并不代表與本公開相一致的所有實施方式。相反，它們僅是與如所附 權(quán)利要求書中所詳述的、本公開的一些方面相一致的裝置和方法的例子。
[0033] 本文中的行走裝置為移動機器人，特別為通過輪子驅(qū)動的機器人。移動機器人在 平地上W恒定的驅(qū)動力行走，移動機器人在地面上行走時可能遇到障礙，在遇到障礙時移 動機器人可能因驅(qū)動力不足導(dǎo)致無法越過障礙。例如，移動機器人可W為掃地機器人，掃地 機器人在平地上W恒定驅(qū)動力進行均速行駛，有時掃地機器人可能遇到像口坎或地毯等障 礙，因驅(qū)動力不足可能無法越過。在本公開中，可W通過如下任一實施方式，使移動機器人 越過障礙。 陽〇34] 實施例1
[0035] 參見圖1和2,本實用新型實施例提供了一種行走裝置，包括：
[0036] 機體1和多級微動開關(guān)2 ;
[0037] 機體1的機械臂31的一端安裝有驅(qū)動輪13,另一端延伸出一延伸部32,多級微動 開關(guān)2安裝在機體1的輪槽33的靠近延伸部32的一側(cè)上，多級微動開關(guān)2還與機體1包 括的控制模塊（圖中未畫出）電連接；
[0038] 驅(qū)動輪13向遠離機本1的方向彈出時延伸部32按壓多級微動開關(guān)2, W觸發(fā)多級 微動開關(guān)2 ;
[0039] 控制模塊控制機體1執(zhí)行當前被觸發(fā)的一級開關(guān)對應(yīng)的控制功能。
[0040] 機械臂31的另一端還向上延伸出第一掛鉤35, W及輪槽33靠近驅(qū)動輪13的一側(cè) 延伸出第二掛鉤36,機體1包括的彈性件38的一端掛在第一掛鉤35上，另一端掛在第二掛 鉤36上。
[0041] 行走裝置在平地上行走時，由機體1自重壓制驅(qū)動輪13和機械臂31，機械臂31圍 繞旋轉(zhuǎn)軸34向機體1內(nèi)收起，并帶動驅(qū)動輪13也向機體1內(nèi)收起。同時，延伸部32在機 械臂31的帶動下遠離多級微動開關(guān)2。
[0042] 參見圖3,在行走裝置遇到障礙物時，行走裝置的機體1被障礙物逐漸抬升，在彈 性件37的牽引下，機械臂31帶動驅(qū)動輪13向遠離機體1的方向逐漸彈出；同時延伸部32 在機械臂31的帶動下逐漸靠近多級微動開關(guān)2 ;延伸部32便可W逐漸按壓多級微動開關(guān) 2上的各級開關(guān)，該級開關(guān)被按壓即該級開關(guān)被觸發(fā)；多級微動開關(guān)2向控制模塊發(fā)送該級 開關(guān)對應(yīng)的觸發(fā)信號，控制模塊根據(jù)接收該觸發(fā)信號確定出該級開關(guān)，并控制機體1執(zhí)行 該級開關(guān)對應(yīng)的控制功能。
[0043] 其中，在本公開實施例中，可W事先設(shè)置多級微動開關(guān)2中的某級開關(guān)對應(yīng)的控 制功能為越障功能，在越障功能下機體1會增加行走驅(qū)動力。所在在機體1被抬升到一定 高度時，多級微動開關(guān)2中的越障功能對應(yīng)的一級開關(guān)就可W被延伸部分32按下，多級微 動開關(guān)2向控制模塊發(fā)送該級開關(guān)對應(yīng)的觸發(fā)信號；控制模塊根據(jù)該觸發(fā)信號控制機體1 執(zhí)行該級開關(guān)對應(yīng)的越障功能，使得機體1增加行走驅(qū)動力，順利越過障礙。 W44] 參見圖1，延伸部32上還設(shè)有凸點38,在驅(qū)動輪13向遠離機體1的方向彈出時該 凸點38可W按壓多級微動開關(guān)2上的觸點，W觸發(fā)多級微動開關(guān)2。多級微動開關(guān)2安裝 在輪槽33的一側(cè)上且向下傾斜，可W保證凸點38能夠準確地按壓到多級微動開關(guān)2上觸 點。
[0045] 可選的，多級微動開關(guān)2可W為雙級微動開關(guān)。雙級微動開關(guān)包括第一級開關(guān)和 第二級開關(guān)。事先設(shè)置第一級開關(guān)和第二級開關(guān)分別對應(yīng)的控制功能。例如，可W在控制 模塊中設(shè)置