一種新型多單元串聯(lián)巡檢機器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種機器人，具體涉及一種新型多單元串聯(lián)巡檢機器人，屬于智能電子產(chǎn)品技術(shù)領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]為保證超高壓架空輸電線路運行的安全性和穩(wěn)定性，需要對線路進行定期的巡檢作業(yè)，機器人作為一種新的巡檢裝備，具有較好的市場應用前景并逐漸成為該領(lǐng)域的研究熱點；于20世紀80年代設計了一種具有初步越障能力的光纖復合架空地線巡檢機器人該機器人自身攜帶輔助導軌，越障時機器人需沿輔助導軌越過障礙物，典型的巡檢機器人的機構(gòu)可分為多單元結(jié)構(gòu)和雙臂結(jié)構(gòu)兩大類，多單元的巡檢機器人機構(gòu)，但由于無法改變線上各行走輪間的距離以及手臂與輸電線路的角度，難以適應具有較大坡度的運行環(huán)境又提出了一種多單元的仿蛇型機器人結(jié)構(gòu)，由六對左右對稱相互連接的小車組成，每個單體小車有兩個電機，這些機器人都具有爬坡和轉(zhuǎn)向行走越障的能力，但跨越障礙時均需單臂掛線，在越障過程穩(wěn)定性方面還存在較大不足。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003](一)要解決的技術(shù)問題
[0004]為解決上述問題，本發(fā)明提出了一種新型多單元串聯(lián)巡檢機器人，越障時至少有兩臂掛線，能夠改變跨距，具有多種越障模式，并能夠不借助任何輔助設備跨越直線塔和轉(zhuǎn)角塔。
[0005](二)技術(shù)方案
[0006]本發(fā)明的一種新型多單元串聯(lián)巡檢機器人，包括多個通過復合水平旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)串聯(lián)的單元機構(gòu);所述單元機構(gòu)包括機器人前后手臂，及安裝于手臂上端的輪爪復合機構(gòu)，及設置于手臂下方的兩個平行四邊形機構(gòu);所述平行四邊形機構(gòu)之間通過水平旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)連接；位于所述機器人最前側(cè)和最后側(cè)兩個手臂以及相鄰的平行四邊形機構(gòu)之間通過手臂旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)連接。
[0007]進一步地，每個所述平行四邊形機構(gòu)通過推缸連接平行四邊形機構(gòu)的兩頂點；每個所述平行四邊形機構(gòu)桿件通過關(guān)節(jié)鉸接。
[0008]進一步地，所述輪爪復合機構(gòu)包括行走輪和夾持機構(gòu)。
[0009]進一步地，所述單元機構(gòu)安裝于輸電線路上。
[0010](三)有益效果
[0011]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的一種新型多單元串聯(lián)巡檢機器人，越障時至少有兩臂掛線，能夠改變跨距，具有多種越障模式，并能夠不借助任何輔助設備跨越直線塔和轉(zhuǎn)角
+Pt O
【附圖說明】
[0012]圖1是本發(fā)明的實施例1結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0013]如圖1所示的一種新型多單元串聯(lián)巡檢機器人，包括四個通過復合水平旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)I串聯(lián)的單元機構(gòu);所述單元機構(gòu)包括機器人前后手臂2，及安裝于手臂2上端的輪爪復合機構(gòu)，及設置于手臂2下方的兩個平行四邊形機構(gòu)3;所述平行四邊形機構(gòu)3之間通過水平旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)4連接;位于所述機器人最前側(cè)和最后側(cè)兩個手臂2以及相鄰的平行四邊形機構(gòu)3之間通過手臂旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)5連接。
[0014]其中，每個所述平行四邊形機構(gòu)3通過推缸6連接平行四邊形機構(gòu)3的兩頂點;每個所述平行四邊形機構(gòu)3桿件通過關(guān)節(jié)7鉸接。
[0015]所述輪爪復合機構(gòu)包括行走輪8和夾持機構(gòu)9。
[0016]所述單元機構(gòu)安裝于輸電線路10上。
[0017]本發(fā)明的一種新型多單元串聯(lián)巡檢機器人，機器人越障過程中，電動推缸提供動力，由電動推缸的伸長和縮短來改變平行四邊形機構(gòu)的姿態(tài)，確定行走輪的位置，水平旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)用于調(diào)整行走輪水平方向的姿態(tài)、行走輪的上線和下線以及機器人整體機構(gòu)在水平方向的平衡，使機器人能夠成功繞開障礙物，在具有坡度的輸電線路上，平行四邊形機構(gòu)可以保證機器人的手臂始終處于豎直狀態(tài)。
[0018]上面所述的實施例僅僅是對本發(fā)明的優(yōu)選實施方式進行描述，并非對本發(fā)明的構(gòu)思和范圍進行限定。在不脫離本發(fā)明設計構(gòu)思的前提下，本領(lǐng)域普通人員對本發(fā)明的技術(shù)方案做出的各種變型和改進，均應落入到本發(fā)明的保護范圍，本發(fā)明請求保護的技術(shù)內(nèi)容，已經(jīng)全部記載在權(quán)利要求書中。
【主權(quán)項】
1.一種新型多單元串聯(lián)巡檢機器人，其特征在于:包括多個通過復合水平旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)串聯(lián)的單元機構(gòu);所述單元機構(gòu)包括機器人前后手臂，及安裝于手臂上端的輪爪復合機構(gòu)，及設置于手臂下方的兩個平行四邊形機構(gòu)；所述平行四邊形機構(gòu)之間通過水平旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)連接;位于所述機器人最前側(cè)和最后側(cè)兩個手臂以及相鄰的平行四邊形機構(gòu)之間通過手臂旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種新型多單元串聯(lián)巡檢機器人，其特征在于:每個所述平行四邊形機構(gòu)通過推缸連接平行四邊形機構(gòu)的兩頂點;每個所述平行四邊形機構(gòu)桿件通過關(guān)節(jié)鉸接。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種新型多單元串聯(lián)巡檢機器人，其特征在于:所述輪爪復合機構(gòu)包括行走輪和夾持機構(gòu)。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種新型多單元串聯(lián)巡檢機器人，其特征在于:所述單元機構(gòu)安裝于輸電線路上。
【專利摘要】本實用新型公開了一種新型多單元串聯(lián)巡檢機器人，包括多個通過復合水平旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)串聯(lián)的單元機構(gòu)；所述單元機構(gòu)包括機器人前后手臂，及安裝于手臂上端的輪爪復合機構(gòu)，及設置于手臂下方的兩個平行四邊形機構(gòu)；所述平行四邊形機構(gòu)之間通過水平旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)連接；位于所述機器人最前側(cè)和最后側(cè)兩個手臂以及相鄰的平行四邊形機構(gòu)之間通過手臂旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)連接。本實用新型的一種新型多單元串聯(lián)巡檢機器人，越障時至少有兩臂掛線，能夠改變跨距，具有多種越障模式，并能夠不借助任何輔助設備跨越直線塔和轉(zhuǎn)角塔。
【IPC分類】B25J5/00, B25J9/00
【公開號】CN205254971
【申請?zhí)枴緾N201520918844
【發(fā)明人】常琳
【申請人】哈爾濱工大天才智能科技有限公司
【公開日】2016年5月25日
【申請日】2015年11月18日