雙向輸送載車(chē)盤(pán)的單臂機(jī)械手的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本實(shí)用新型提供一種雙向輸送載車(chē)盤(pán)的單臂機(jī)械手，用于輸送載車(chē)盤(pán)。所述單臂機(jī)械手包括：一主驅(qū)動(dòng)電機(jī)、一主回轉(zhuǎn)臂、一副回轉(zhuǎn)臂、一手臂指和一副回轉(zhuǎn)臂驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。本實(shí)用新型的單臂機(jī)械手通過(guò)簡(jiǎn)潔緊湊的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，同時(shí)配合編碼器裝置總成及傳感器的控制，實(shí)現(xiàn)機(jī)電一體化，達(dá)到設(shè)備存取車(chē)運(yùn)行的平穩(wěn)、可靠、安全和高效。
【專(zhuān)利說(shuō)明】
雙向輸送載車(chē)盤(pán)的單臂機(jī)械手
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械手，特別涉及一種雙向輸送載車(chē)盤(pán)的單臂機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]垂直升降類(lèi)高層機(jī)械停車(chē)設(shè)備是目前較為常用的停車(chē)設(shè)備。常規(guī)垂直升降類(lèi)高層機(jī)械停車(chē)設(shè)備的存取裝置主要有以下兩種:(I)雙臂往復(fù)存取式機(jī)械傳動(dòng)存取裝置；(2)摩擦輪式機(jī)械傳動(dòng)存取裝置。
[0003]雙臂往復(fù)存取車(chē)輸送裝置是兩個(gè)相互平行的雙臂牽引裝置，安裝在垂直升降類(lèi)機(jī)械式停車(chē)設(shè)備的升降轎廂上，可同步向兩個(gè)方向做伸縮牽引運(yùn)動(dòng)。該雙臂往復(fù)存取車(chē)輸送裝置通過(guò)雙臂的往復(fù)套掛牽引，完成轎廂與停車(chē)架之間載車(chē)盤(pán)的存取動(dòng)作。然而，這種雙臂往復(fù)存取車(chē)輸送裝置的機(jī)械結(jié)構(gòu)較復(fù)雜，雙臂同步性要求較高，運(yùn)行配合精度要求高，因此運(yùn)行可靠性能受到制約，往往故障率較高。
[0004]而摩擦輪式機(jī)械傳動(dòng)存取車(chē)裝置則是通過(guò)特殊材質(zhì)的鋼芯包膠輪傳動(dòng)借助于載車(chē)盤(pán)總重量產(chǎn)生的較大摩擦力，由兩只摩擦輪夾住載車(chē)盤(pán)底部的鋼條摩擦運(yùn)動(dòng)完成升降轎廂和停車(chē)架之間載車(chē)盤(pán)的存取動(dòng)作。該裝置對(duì)載車(chē)盤(pán)強(qiáng)度、加工精度以及摩擦輪的材質(zhì)要求都較高;摩擦傳動(dòng)帶來(lái)的磨損和調(diào)試精度的機(jī)械誤差，往往影響設(shè)備的穩(wěn)定性和可靠性。
[0005]因此，我們需要一種新的用于垂直升降類(lèi)高層機(jī)械停車(chē)設(shè)備的存取裝置，其具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)潔，運(yùn)行動(dòng)作精準(zhǔn)高效等特點(diǎn)，以解決目前存取裝置存在的上述問(wèn)題。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0006]本實(shí)用新型旨在提供一種雙向輸送載車(chē)盤(pán)的單臂機(jī)械手，用于垂直升降類(lèi)車(chē)設(shè)備的存取車(chē)輛。本實(shí)用新型的單臂機(jī)械手通過(guò)簡(jiǎn)潔緊湊的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，同時(shí)配合編碼器裝置總成及傳感器的控制，實(shí)現(xiàn)機(jī)電一體化，達(dá)到設(shè)備存取車(chē)運(yùn)行的平穩(wěn)、可靠、安全和高效。
[0007]為了達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型提供一種雙向輸送載車(chē)盤(pán)的單臂機(jī)械手，用于輸送載車(chē)盤(pán)。所述單臂機(jī)械手包括:一主驅(qū)動(dòng)電機(jī)，具有一輸出軸;一主回轉(zhuǎn)臂，所述主回轉(zhuǎn)臂的一端與所述主驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸固定連接;一副回轉(zhuǎn)臂，所述副回轉(zhuǎn)臂的一端通過(guò)一被動(dòng)鏈輪轉(zhuǎn)軸組件與所述主回轉(zhuǎn)臂的另一端可相互轉(zhuǎn)動(dòng)地連接;一手臂指，所述手臂指固定設(shè)置于所述副回轉(zhuǎn)臂的另一端；以及，一副回轉(zhuǎn)臂驅(qū)動(dòng)系統(tǒng);其中，所述副回轉(zhuǎn)臂驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括:一副驅(qū)動(dòng)電機(jī)，具有一輸出軸;一主動(dòng)鏈輪，所述主動(dòng)鏈輪套設(shè)于所述副驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸上;一第一鏈條;一雙排鏈輪，所述雙排鏈輪通過(guò)所述第一鏈條與所述主動(dòng)鏈輪聯(lián)動(dòng)；以及，一第二鏈條，所述雙排鏈輪通過(guò)所述第二鏈條與所述被動(dòng)鏈輪轉(zhuǎn)軸組件聯(lián)動(dòng)。
[0008]在本實(shí)用新型一實(shí)施例中，所述雙排鏈輪具有上鏈輪和下鏈輪，所述主動(dòng)鏈輪通過(guò)所述第一鏈條與所述下鏈輪聯(lián)動(dòng)，進(jìn)而使得所述主動(dòng)鏈輪與所述雙排鏈輪聯(lián)動(dòng);所述被動(dòng)鏈輪轉(zhuǎn)軸組件通過(guò)所述第二鏈條與所述上鏈輪聯(lián)動(dòng)，進(jìn)而使得所述被動(dòng)鏈輪轉(zhuǎn)軸組件與所述雙排鏈輪聯(lián)動(dòng)。
[0009]在本實(shí)用新型一實(shí)施例中，所述單臂機(jī)械手還包括:一主編碼鏈輪，所述主編碼鏈輪套設(shè)于所述主驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸上，并位于所述主回轉(zhuǎn)臂的下方;一主編碼器裝置總成，所述主編碼器裝置總成通過(guò)一主編碼傳動(dòng)鏈條與所述主編碼鏈輪機(jī)械連接；一副編碼鏈輪，所述副編碼鏈輪套設(shè)于所述副驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸上，并位于所述主動(dòng)鏈輪的下方;一副編碼器裝置總成，所述副編碼器裝置總成通過(guò)一副編碼傳動(dòng)鏈條與所述副編碼鏈輪機(jī)械連接;并且，所述主編碼器裝置總成與所述主驅(qū)動(dòng)電機(jī)電氣連接;所述副編碼器裝置總成與所述副驅(qū)動(dòng)電機(jī)電氣連接。
[0010]在本實(shí)用新型一實(shí)施例中，所述單臂機(jī)械手還包括:一回轉(zhuǎn)定位架，所述回轉(zhuǎn)定位架固定安裝在所述主回轉(zhuǎn)臂上;一回轉(zhuǎn)定位圈，所述回轉(zhuǎn)定位圈固定安裝在所述回轉(zhuǎn)定位架上。
[0011]在本實(shí)用新型一實(shí)施例中，所述單臂機(jī)械手還包括:至少一個(gè)傳感器，所述傳感器固定設(shè)置于所述回轉(zhuǎn)定位架上。
[0012]需要注意的是，如無(wú)特殊說(shuō)明，本實(shí)用新型使用的機(jī)械元件均為有市售的常規(guī)元件。
[0013]在本實(shí)用新型中，由主驅(qū)動(dòng)電機(jī)、副驅(qū)動(dòng)電機(jī)配合鏈輪鏈條組成驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，由主編碼器裝置總成、副編碼器裝置總成及傳感器組成控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)由主驅(qū)動(dòng)電機(jī)和副驅(qū)動(dòng)電機(jī)分別驅(qū)動(dòng)主回轉(zhuǎn)臂和副回轉(zhuǎn)臂。因此，本實(shí)用新型的單臂機(jī)械手可以依次準(zhǔn)確地完成在垂直轎廂上存、取載車(chē)盤(pán)全過(guò)程的每個(gè)動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)雙向存取載車(chē)盤(pán)的功能。
[0014]本實(shí)用新型的單臂機(jī)械手通過(guò)簡(jiǎn)潔緊湊的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，同時(shí)配合編碼器裝置總成及傳感器的控制，實(shí)現(xiàn)機(jī)電一體化，達(dá)到設(shè)備存取車(chē)運(yùn)行的平穩(wěn)、可靠、安全和高效。
【附圖說(shuō)明】
[0015]圖1是本實(shí)用新型一實(shí)施例的單臂機(jī)械手的主回轉(zhuǎn)臂傳動(dòng)示意圖；
[0016]圖2是本實(shí)用新型一實(shí)施例的單臂機(jī)械手的副回轉(zhuǎn)臂傳動(dòng)簡(jiǎn)圖；
[0017]圖3是本實(shí)用新型一實(shí)施例的單臂機(jī)械手的主視圖；
[0018]圖4是本實(shí)用新型一實(shí)施例的單臂機(jī)械手的俯視圖；
[0019]圖5是本實(shí)用新型一實(shí)施例的單臂機(jī)械手使用時(shí)的安裝位置；
[0020]圖6是耳鉤601與所述手臂指240的配合位置示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0021]以下結(jié)合實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型做詳細(xì)的說(shuō)明，實(shí)施例旨在解釋而非限定本實(shí)用新型的技術(shù)方案。
[0022]本實(shí)用新型提供一種雙向輸送載車(chē)盤(pán)的單臂機(jī)械手，利用兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)分別對(duì)兩個(gè)回轉(zhuǎn)機(jī)械臂進(jìn)行控制驅(qū)動(dòng)。簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)，本實(shí)用新型的單臂機(jī)械手包括如圖1所示的主回轉(zhuǎn)臂傳動(dòng)系統(tǒng)100、圖2所示的副回轉(zhuǎn)臂傳動(dòng)系統(tǒng)200、回轉(zhuǎn)定位架300和回轉(zhuǎn)定位圈400。
[0023]以下結(jié)合圖1、圖3和圖4，先對(duì)本實(shí)用新型的單臂機(jī)械手的主回轉(zhuǎn)臂傳動(dòng)系統(tǒng)100進(jìn)行詳細(xì)描述。
[0024]如圖1、圖3和圖4所示的，所述主回轉(zhuǎn)臂傳動(dòng)系統(tǒng)100具體包括:一主回轉(zhuǎn)臂120、一主驅(qū)動(dòng)電機(jī)140、一主編碼鏈輪160及一主編碼器裝置總成162。如圖所示的，所述主驅(qū)動(dòng)電機(jī)140具有一輸出軸141。所述主回轉(zhuǎn)臂120的一端與所述主驅(qū)動(dòng)電機(jī)140的輸出軸141固定連接。由此，所述主驅(qū)動(dòng)電機(jī)140直接驅(qū)動(dòng)所述主回轉(zhuǎn)臂120。此外，如圖所示的，所述主編碼鏈輪160通過(guò)一軸套161套設(shè)于所述主驅(qū)動(dòng)電機(jī)140的輸出軸141上，并位于所述主回轉(zhuǎn)臂120的下方。所述主編碼器裝置總成162通過(guò)一主編碼傳動(dòng)鏈條163與所述主編碼鏈輪160機(jī)械連接，并且，所述主編碼器裝置總成162與所述主驅(qū)動(dòng)電機(jī)140電氣連接。
[0025]這樣，所述主編碼器裝置總成162上的編碼器可以將所需旋轉(zhuǎn)的精準(zhǔn)角度信號(hào)反饋至所述主驅(qū)動(dòng)電機(jī)140，并進(jìn)而控制所述主回轉(zhuǎn)臂120的旋轉(zhuǎn)方向和旋轉(zhuǎn)角度。
[0026]以下，結(jié)合圖2、圖3和圖4，對(duì)本實(shí)用新型的單臂機(jī)械手的副回轉(zhuǎn)臂傳動(dòng)系統(tǒng)200進(jìn)行詳細(xì)描述。
[0027]如圖2、圖3和圖4所示的，所述副回轉(zhuǎn)臂傳動(dòng)系統(tǒng)200具體包括:一副回轉(zhuǎn)臂220、一手臂指240、一副回轉(zhuǎn)臂驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)260、一副編碼鏈輪280及一副編碼器裝置總成282。其中，所述副回轉(zhuǎn)臂驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)260包括:一副驅(qū)動(dòng)電機(jī)261、一主動(dòng)鏈輪262、一第一鏈條263、一第二鏈條264、一雙排鏈輪265。
[0028]如圖3和圖4所示的，所述副回轉(zhuǎn)臂220的一端通過(guò)一被動(dòng)鏈輪轉(zhuǎn)軸組件221與所述主回轉(zhuǎn)臂140，而所述副回轉(zhuǎn)臂220的另一端固定設(shè)置所述手臂指240。
[0029]請(qǐng)繼續(xù)參見(jiàn)圖2、圖3和圖4，所述副驅(qū)動(dòng)電機(jī)261具有一輸出軸2611，所述副編碼鏈輪280套設(shè)于所述副驅(qū)動(dòng)電機(jī)261的所述輸出軸2611上，并且所述主動(dòng)鏈輪262也套設(shè)于所述副驅(qū)動(dòng)電機(jī)261的所述輸出軸2611上。而所述雙排鏈輪265具有上鏈輪2651和下鏈輪2652，并套設(shè)于所述主驅(qū)動(dòng)電機(jī)140的輸出軸141上。如圖所示的，所述主動(dòng)鏈輪262通過(guò)所述第一鏈條263與所述雙排鏈輪265的下鏈輪2652聯(lián)動(dòng)；而所述雙排鏈輪265的上鏈輪2651通過(guò)所述第二鏈條264與所述被動(dòng)鏈輪轉(zhuǎn)軸組件221聯(lián)動(dòng)，并進(jìn)而驅(qū)動(dòng)所述副回轉(zhuǎn)臂220。此夕卜，所述副編碼器裝置總成282通過(guò)一副編碼傳動(dòng)鏈條283與所述副編碼鏈輪280機(jī)械連接，并且，所述副編碼器裝置總成282與所述副驅(qū)動(dòng)電機(jī)261電氣連接。
[0030]這樣，所述副編碼器裝置總成282上的編碼器可以將所需旋轉(zhuǎn)的精準(zhǔn)角度信號(hào)反饋至所述副驅(qū)動(dòng)電機(jī)261，并進(jìn)而控制所述副回轉(zhuǎn)臂220的旋轉(zhuǎn)方向和旋轉(zhuǎn)角度。
[0031]請(qǐng)繼續(xù)參見(jiàn)圖3和圖4，本實(shí)用新型的所述單臂機(jī)械手還包括回轉(zhuǎn)定位架300和回轉(zhuǎn)定位圈400，如圖所示的，所述回轉(zhuǎn)定位架300固定安裝在所述主回轉(zhuǎn)臂120上，而所述回轉(zhuǎn)定位圈400固定安裝在所述回轉(zhuǎn)定位架300上。數(shù)個(gè)傳感器410設(shè)于所述回轉(zhuǎn)定位圈400上。
[0032]使用時(shí)，如圖5所示的，本實(shí)用新型的所述單臂機(jī)械手固定安裝于一垂直升降橋500上，與載車(chē)盤(pán)相對(duì)應(yīng)。如圖所示的，載車(chē)盤(pán)的兩側(cè)均設(shè)置有一耳鉤601，用于與本實(shí)用新型的所述單臂機(jī)械手上的手臂指240相配合。所述耳鉤601與所述手臂指240的配合位置如圖6所示。
[0033]以下描述存放右側(cè)載車(chē)盤(pán)的過(guò)程。
[0034]在取出載車(chē)盤(pán)過(guò)程中:所述副回轉(zhuǎn)臂220順時(shí)針旋轉(zhuǎn)一定角度使安裝于其上的手臂指240勾住右側(cè)載車(chē)盤(pán)上的載車(chē)盤(pán)的耳鉤601，然后停止旋轉(zhuǎn);隨后所述主回轉(zhuǎn)臂120順時(shí)針旋轉(zhuǎn)到指定位置后，載車(chē)盤(pán)隨手臂指240向左平移至垂直升降轎廂500的正中位置，右側(cè)取出載車(chē)盤(pán)的過(guò)程完成。
[0035]在存放載車(chē)盤(pán)過(guò)程中:所述主回轉(zhuǎn)臂120逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)至指定位置后，載車(chē)盤(pán)隨手臂指240向右平移至原始停車(chē)位置上;所述副回轉(zhuǎn)臂220逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)一定角度，使安裝于其上的所述手臂指240脫離載車(chē)盤(pán)上的耳鉤601后停止，右側(cè)存放載車(chē)盤(pán)過(guò)程完成。
[0036]以下描述存放左側(cè)載車(chē)盤(pán)的過(guò)程。
[0037]在取出載車(chē)盤(pán)過(guò)程中:所述主回轉(zhuǎn)臂120順時(shí)針旋轉(zhuǎn)一定角度到達(dá)指定位置后停止;所述副回轉(zhuǎn)臂220順時(shí)針旋轉(zhuǎn)一定角度，使安裝于其上的手臂指240勾住左側(cè)載車(chē)盤(pán)上的載車(chē)盤(pán)的耳鉤601后停止旋轉(zhuǎn);所述主回轉(zhuǎn)臂120順時(shí)針旋轉(zhuǎn)到指定位置，左側(cè)載車(chē)盤(pán)隨所述手臂指240向右平移至垂直升降轎廂500的正中位置，左側(cè)取出載車(chē)盤(pán)過(guò)程完成。
[0038]在存放載車(chē)盤(pán)過(guò)程中:所述主回轉(zhuǎn)臂120逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)至指定位置后，載車(chē)盤(pán)隨所述手臂指240向左平移至原始停車(chē)位置上;所述副回轉(zhuǎn)臂220逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)一定角度，使安裝于其上的所述手臂指240脫離載車(chē)盤(pán)的耳鉤601后停止;所述主回轉(zhuǎn)臂120逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)一定角度后停止，左側(cè)存放載車(chē)盤(pán)過(guò)程完成。
[0039]在本實(shí)用新型中，由主驅(qū)動(dòng)電機(jī)、副驅(qū)動(dòng)電機(jī)配合鏈輪鏈條組成驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，由主編碼器裝置總成、副編碼器裝置總成及傳感器組成控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)由主驅(qū)動(dòng)電機(jī)和副驅(qū)動(dòng)電機(jī)分別驅(qū)動(dòng)主回轉(zhuǎn)臂和副回轉(zhuǎn)臂。因此，本實(shí)用新型的單臂機(jī)械手可以依次準(zhǔn)確地完成在垂直轎廂上存、取載車(chē)盤(pán)全過(guò)程的每個(gè)動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)雙向存取載車(chē)盤(pán)的功能。
[0040]本實(shí)用新型的單臂機(jī)械手通過(guò)簡(jiǎn)潔緊湊的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，同時(shí)配合編碼器裝置總成及傳感器的控制，實(shí)現(xiàn)機(jī)電一體化，達(dá)到設(shè)備存取車(chē)運(yùn)行的平穩(wěn)、可靠、安全和高效。
[0041]本實(shí)用新型已由上述相關(guān)實(shí)施例加以描述，然而上述實(shí)施例僅為實(shí)施本實(shí)用新型的范例。必需指出的是，已公開(kāi)的實(shí)施例并未限制本實(shí)用新型的范圍。相反地，包含于權(quán)利要求書(shū)的精神及范圍的修改及均等設(shè)置均包括于本實(shí)用新型的范圍內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種雙向輸送載車(chē)盤(pán)的單臂機(jī)械手，用于輸送載車(chē)盤(pán)，其特征在于，所述單臂機(jī)械手包括: 一主驅(qū)動(dòng)電機(jī)，具有一輸出軸； 一主回轉(zhuǎn)臂，所述主回轉(zhuǎn)臂的一端與所述主驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸固定連接； 一副回轉(zhuǎn)臂，所述副回轉(zhuǎn)臂的一端通過(guò)一被動(dòng)鏈輪轉(zhuǎn)軸組件與所述主回轉(zhuǎn)臂的另一端可相互轉(zhuǎn)動(dòng)地連接； 一手臂指，所述手臂指固定設(shè)置于所述副回轉(zhuǎn)臂的另一端；以及， 一副回轉(zhuǎn)臂驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，所述副回轉(zhuǎn)臂驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括: 一副驅(qū)動(dòng)電機(jī)，具有一輸出軸； 一主動(dòng)鏈輪，所述主動(dòng)鏈輪套設(shè)于所述副驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸上； 一第一鏈條； 一雙排鏈輪，所述雙排鏈輪通過(guò)所述第一鏈條與所述主動(dòng)鏈輪聯(lián)動(dòng)；以及， 一第二鏈條，所述雙排鏈輪通過(guò)所述第二鏈條與所述被動(dòng)鏈輪轉(zhuǎn)軸組件聯(lián)動(dòng)。2.如權(quán)利要求1所述的單臂機(jī)械手，其特征在于，所述雙排鏈輪具有上鏈輪和下鏈輪，所述主動(dòng)鏈輪通過(guò)所述第一鏈條與所述下鏈輪聯(lián)動(dòng)，進(jìn)而使得所述主動(dòng)鏈輪與所述雙排鏈輪聯(lián)動(dòng);所述被動(dòng)鏈輪轉(zhuǎn)軸組件通過(guò)所述第二鏈條與所述上鏈輪聯(lián)動(dòng)，進(jìn)而使得所述被動(dòng)鏈輪轉(zhuǎn)軸組件與所述雙排鏈輪聯(lián)動(dòng)。3.如權(quán)利要求2所述的單臂機(jī)械手，其特征在于，所述單臂機(jī)械手還包括: 一主編碼鏈輪，所述主編碼鏈輪套設(shè)于所述主驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸上，并位于所述主回轉(zhuǎn)臂的下方； 一主編碼器裝置總成，所述主編碼器裝置總成通過(guò)一主編碼傳動(dòng)鏈條與所述主編碼鏈輪機(jī)械連接； 一副編碼鏈輪，所述副編碼鏈輪套設(shè)于所述副驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸上，并位于所述主動(dòng)鏈輪的下方； 一副編碼器裝置總成，所述副編碼器裝置總成通過(guò)一副編碼傳動(dòng)鏈條與所述副編碼鏈輪機(jī)械連接； 并且，所述主編碼器裝置總成與所述主驅(qū)動(dòng)電機(jī)電氣連接;所述副編碼器裝置總成與所述副驅(qū)動(dòng)電機(jī)電氣連接。4.如權(quán)利要求3所述的單臂機(jī)械手，其特征在于，所述單臂機(jī)械手還包括: 一回轉(zhuǎn)定位架，所述回轉(zhuǎn)定位架固定安裝在所述主回轉(zhuǎn)臂上； 一回轉(zhuǎn)定位圈，所述回轉(zhuǎn)定位圈固定安裝在所述回轉(zhuǎn)定位架上。5.如權(quán)利要求4所述的單臂機(jī)械手，其特征在于，所述單臂機(jī)械手還包括:至少一個(gè)傳感器，所述傳感器固定設(shè)置于所述回轉(zhuǎn)定位架上。
【文檔編號(hào)】B25J18/00GK205438616SQ201620118560
【公開(kāi)日】2016年8月10日
【申請(qǐng)日】2016年2月6日
【發(fā)明人】李正吾, 劉文嬋
【申請(qǐng)人】上海久銀車(chē)庫(kù)工程有限公司