碼垛機(jī)器人的關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本實(shí)用新型公開(kāi)了一種碼垛機(jī)器人的關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括連接于底座和轉(zhuǎn)動(dòng)支座之間的第一軸電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置、連接于轉(zhuǎn)動(dòng)支座與機(jī)械臂一之間的第一關(guān)節(jié)上的第二軸電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置、連接于機(jī)械臂一的前端與機(jī)械臂二之間的第二關(guān)節(jié)上的第三軸電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置和設(shè)置在機(jī)械臂二的前端的第四軸電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，其特征在于，所述第一軸電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置、第二軸電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置、第三軸電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置以及第四軸電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置均包括一體化設(shè)計(jì)的RV減速器和伺服電機(jī)，第二軸電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置的RV減速器二連接有平衡彈簧缸。本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，運(yùn)行平穩(wěn)，噪聲低，傳動(dòng)精度高，使用壽命長(zhǎng)。
【專(zhuān)利說(shuō)明】
碼操機(jī)器人的關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及碼垛機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種碼垛機(jī)器人的關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]碼垛機(jī)器人，是機(jī)械與計(jì)算機(jī)程序有機(jī)結(jié)合的產(chǎn)物。迄今碼垛機(jī)器人的四個(gè)軸的驅(qū)動(dòng)設(shè)計(jì)中都是RV減速器和伺服電機(jī)分別順序裝入，兩者之間通過(guò)外加的特制法蘭和小齒輪相連接。由于工藝上的原因，這小齒輪的分度圓與其內(nèi)孔往往有較大的同軸度誤差，使得機(jī)器人運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)產(chǎn)生較大的振動(dòng)和噪聲，對(duì)提高機(jī)器人的運(yùn)行速度不利，而且也影響了機(jī)器人的使用壽命。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實(shí)用新型的目的就是為了解決現(xiàn)有技術(shù)之不足而提供的一種不僅結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，運(yùn)行時(shí)的噪聲小，傳動(dòng)精度高，使用壽命長(zhǎng)的碼垛機(jī)器人的關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。
[0004]本實(shí)用新型是采用如下技術(shù)解決方案來(lái)實(shí)現(xiàn)上述目的:一種碼垛機(jī)器人的關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括連接于底座和轉(zhuǎn)動(dòng)支座之間的第一軸電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置、連接于轉(zhuǎn)動(dòng)支座與機(jī)械臂一之間的第一關(guān)節(jié)上的第二軸電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置、連接于機(jī)械臂一的前端與機(jī)械臂二之間的第二關(guān)節(jié)上的第三軸電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置和設(shè)置在機(jī)械臂二的前端的第四軸電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，其特征在于，所述第一軸電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置、第二軸電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置、第三軸電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置以及第四軸電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置均包括一體化設(shè)計(jì)的RV減速器和伺服電機(jī)，第二軸電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置的RV減速器二連接有平衡彈簧缸。
[0005]作為上述方案的進(jìn)一步說(shuō)明，所述平衡彈簧缸傾斜向下設(shè)置，其活塞桿連接于RV減速器的大圓盤(pán)外緣。
[0006]所述轉(zhuǎn)動(dòng)支座通過(guò)水平回轉(zhuǎn)軸活動(dòng)設(shè)置在底座上，水平回轉(zhuǎn)軸外設(shè)置有回轉(zhuǎn)支承，回轉(zhuǎn)支承與回轉(zhuǎn)支座之間設(shè)置有調(diào)節(jié)墊環(huán)。
[0007]所述調(diào)節(jié)墊環(huán)有兩個(gè)半圓環(huán)拼合而成，裝配時(shí)用塊規(guī)測(cè)定安裝間隙，據(jù)此配磨調(diào)節(jié)墊環(huán)的厚度，避免產(chǎn)生干涉現(xiàn)象。
[0008]本實(shí)用新型采用上述技術(shù)解決方案所能達(dá)到的有益效果是:
[0009]1、本實(shí)用新型采用將機(jī)器人的各關(guān)節(jié)處的RV減速器和伺服電機(jī)設(shè)計(jì)為一體化結(jié)構(gòu)，使RV減速器和伺服電機(jī)之間的連接所產(chǎn)生的誤差大幅度的降低，RV減速器-伺服電機(jī)組件的潤(rùn)滑和密封效果也得到改善，特別是運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)的噪聲將大大的降低，傳動(dòng)精度也可以提高，使用壽命也會(huì)相應(yīng)增加。
[0010]2、采用在機(jī)器人的水平回轉(zhuǎn)軸上裝置回轉(zhuǎn)支承，它與RV減速器中的角接觸軸承構(gòu)成過(guò)定位設(shè)計(jì)，大幅度的提高該軸的抗顛覆剛度，并且通過(guò)合理設(shè)計(jì)平衡彈簧缸，使大臂在水平位置時(shí)第二軸的力矩達(dá)到負(fù)荷180kg的要求。
[0011]3、本實(shí)用新型在回轉(zhuǎn)支承與回轉(zhuǎn)支座之間設(shè)計(jì)了調(diào)節(jié)墊環(huán)，有效的避免兩者之間發(fā)生干涉，使機(jī)器人運(yùn)轉(zhuǎn)更加平穩(wěn)。
【附圖說(shuō)明】
[0012]圖1為本實(shí)用新型的增強(qiáng)碼垛機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0013]圖2為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)不意圖；
[0014]圖3為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0015]附圖標(biāo)記說(shuō)明:1、底座2、轉(zhuǎn)動(dòng)支座3、第一軸電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置4、機(jī)械臂一5、第二軸電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置6、機(jī)械臂二 7、第三軸電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置8、第四軸電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置9、平衡彈簧缸10、水平回轉(zhuǎn)軸11、回轉(zhuǎn)支承12、調(diào)節(jié)墊環(huán)。
【具體實(shí)施方式】
[0016]以下結(jié)合具體實(shí)施例對(duì)本技術(shù)方案作詳細(xì)的描述。
[0017]如圖1-圖3所示，本實(shí)用新型是一種碼垛機(jī)器人的關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括連接于底座I和轉(zhuǎn)動(dòng)支座2之間的第一軸電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置3、連接于轉(zhuǎn)動(dòng)支座2與機(jī)械臂一 4之間的第一關(guān)節(jié)上的第二軸電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置5、連接于機(jī)械臂一 4的前端與機(jī)械臂二 6之間的第二關(guān)節(jié)上的第三軸電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置7和設(shè)置在機(jī)械臂二的前端的第四軸電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置8，第一軸電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置3、第二軸電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置5、第三軸電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置7以及第四軸電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置8的結(jié)構(gòu)是一致的，以第二軸電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置為例，它包括一體化設(shè)計(jì)的RV減速器和伺服電機(jī)，第二軸電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置的RV減速器二連接有平衡彈簧缸9。平衡彈簧缸傾斜向下設(shè)置，其活塞桿連接于RV減速器的大圓盤(pán)外緣。
[0018]所述轉(zhuǎn)動(dòng)支座2通過(guò)水平回轉(zhuǎn)軸10活動(dòng)設(shè)置在底座I上，水平回轉(zhuǎn)軸外設(shè)置有回轉(zhuǎn)支承11，回轉(zhuǎn)支承與回轉(zhuǎn)支座之間設(shè)置有調(diào)節(jié)墊環(huán)12。調(diào)節(jié)墊環(huán)有兩個(gè)半圓環(huán)拼合而成，裝配時(shí)用塊規(guī)測(cè)定安裝間隙，據(jù)此配磨調(diào)節(jié)墊環(huán)的厚度，避免產(chǎn)生干涉現(xiàn)象。
[0019]本技術(shù)方案與現(xiàn)有技術(shù)相比，采用將機(jī)器人的各關(guān)節(jié)處的RV減速器和伺服電機(jī)設(shè)計(jì)為一體化結(jié)構(gòu)，使RV減速器和伺服電機(jī)之間的連接所產(chǎn)生的誤差大幅度的降低，RV減速器-伺服電機(jī)組件的潤(rùn)滑和密封效果也得到改善，特別是運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)的噪聲將大大的降低，傳動(dòng)精度也可以提高，使用壽命也會(huì)相應(yīng)增加。經(jīng)實(shí)施測(cè)試，機(jī)器人運(yùn)行時(shí)的噪音降到75分貝以下。
[0020]2、采用在機(jī)器人的水平回轉(zhuǎn)軸上裝置回轉(zhuǎn)支承，它與RV減速器中的角接觸軸承構(gòu)成過(guò)定位設(shè)計(jì)，大幅度的提高該軸的抗顛覆剛度，并且通過(guò)合理設(shè)計(jì)平衡彈簧缸，使機(jī)械臂一在水平位置時(shí)第二軸的力矩達(dá)到負(fù)荷180kg的要求。為了避免干涉現(xiàn)象，在結(jié)構(gòu)中設(shè)計(jì)了調(diào)節(jié)墊環(huán)，控制該調(diào)節(jié)墊環(huán)的厚度是關(guān)鍵，在裝配時(shí)用塊規(guī)測(cè)定安裝間隙，據(jù)此配磨調(diào)節(jié)墊環(huán)的厚度，然后將該圓環(huán)形的調(diào)節(jié)墊環(huán)切成兩個(gè)半圓環(huán)進(jìn)行安裝，這樣就避免了發(fā)生干涉現(xiàn)象。
[0021]以上所述的僅是本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本實(shí)用新型創(chuàng)造構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種碼垛機(jī)器人的關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括連接于底座和轉(zhuǎn)動(dòng)支座之間的第一軸電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置、連接于轉(zhuǎn)動(dòng)支座與機(jī)械臂一之間的第一關(guān)節(jié)上的第二軸電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置、連接于機(jī)械臂一的前端與機(jī)械臂二之間的第二關(guān)節(jié)上的第三軸電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置和設(shè)置在機(jī)械臂二的前端的第四軸電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，其特征在于，所述第一軸電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置、第二軸電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置、第三軸電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置以及第四軸電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置均包括一體化設(shè)計(jì)的RV減速器和伺服電機(jī)，第二軸電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置的RV減速器二連接有平衡彈簧缸。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的碼垛機(jī)器人的關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述平衡彈簧缸傾斜向下設(shè)置，其活塞桿連接于RV減速器的大圓盤(pán)外緣。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的碼垛機(jī)器人的關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述轉(zhuǎn)動(dòng)支座通過(guò)水平回轉(zhuǎn)軸活動(dòng)設(shè)置在底座上，水平回轉(zhuǎn)軸外設(shè)置有回轉(zhuǎn)支承，回轉(zhuǎn)支承與回轉(zhuǎn)支座之間設(shè)置有調(diào)節(jié)墊環(huán)。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的碼垛機(jī)器人的關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述調(diào)節(jié)墊環(huán)有兩個(gè)半圓環(huán)拼合而成。
【文檔編號(hào)】B65G61/00GK205668267SQ201620211735
【公開(kāi)日】2016年11月2日
【申請(qǐng)日】2016年3月18日
【發(fā)明人】何仰華
【申請(qǐng)人】佛山市業(yè)鵬機(jī)械有限公司