本實(shí)用新型涉及自動(dòng)掛紗機(jī)構(gòu)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種整經(jīng)V型紗架機(jī)器人自動(dòng)掛紗機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)：

紗，是棉、毛、麻、化學(xué)纖維等將纖維拉長加捻紡成的細(xì)縷，通常用作織布的原材料，隨著科技的發(fā)展，越來越多的紡紗行業(yè)也進(jìn)入了自動(dòng)化生產(chǎn)的階段，用到最多的就是紗架，但是目前很多的紗架在裝筒的過程中，往往需要人工進(jìn)行重復(fù)繁瑣的工作，而且人工操作會(huì)造成效率低下和一定的誤差性，不利于生產(chǎn)效率的提高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的是為了解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的缺點(diǎn)，而提出的一種整經(jīng)V型紗架機(jī)器人自動(dòng)掛紗機(jī)構(gòu)。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用了如下技術(shù)方案：

一種整經(jīng)V型紗架機(jī)器人自動(dòng)掛紗機(jī)構(gòu)，包括若干平行設(shè)置的支撐架，所述支撐架的下端設(shè)有若干組所述支撐架的一側(cè)設(shè)有兩組平行設(shè)置的筒紗傳送線，兩個(gè)所述筒紗傳送線之間機(jī)器人導(dǎo)軌傳動(dòng)裝置，所述機(jī)器人導(dǎo)軌傳動(dòng)裝置包括導(dǎo)軌、溜板、擱板放置平臺(tái)、六軸機(jī)器人、液壓定位系統(tǒng)、操作顯示屏、第一中轉(zhuǎn)紗架、第二中轉(zhuǎn)紗架和第三中轉(zhuǎn)紗架，所述導(dǎo)軌位于筒紗傳送線上，所述導(dǎo)軌上設(shè)有溜板，所述溜板的上端垂直設(shè)有第一中轉(zhuǎn)紗架、第二中轉(zhuǎn)紗架和第三中轉(zhuǎn)紗架，且第一中轉(zhuǎn)紗架、第二中轉(zhuǎn)紗架和第三中轉(zhuǎn)紗架呈三角形的結(jié)構(gòu) 排列在溜板上，所述溜板上還設(shè)有六軸機(jī)器人、液壓定位系統(tǒng)和操作顯示屏，所述溜板的一側(cè)設(shè)有隔板放置平臺(tái)，所述筒紗傳送線遠(yuǎn)離支撐架的一側(cè)設(shè)有自動(dòng)吸線頭裝置，所述自動(dòng)吸線頭裝置遠(yuǎn)離溜板的一側(cè)等距離設(shè)有若干兩軸抓取裝置，且每個(gè)兩軸抓取裝置均為L型結(jié)構(gòu)，所述支撐架的下端等距離設(shè)有多組放紗裝置，每組所述放紗裝置均包括兩個(gè)對(duì)稱設(shè)置的紗架。

優(yōu)選地，兩個(gè)對(duì)稱設(shè)置的紗架之間設(shè)有送料架。

優(yōu)選地，所述送料架上設(shè)有攝像采集裝置。

優(yōu)選地，所述六軸機(jī)器人上設(shè)有機(jī)器人夾具，且機(jī)器人夾具由攝像采集裝置、手指氣缸夾具和紙皮真空吸盤組成。

本實(shí)用新型中，通過機(jī)器人的方式，解決了員工在整經(jīng)V型紗架裝筒時(shí)，重復(fù)繁瑣及效率低下的問題，而且通過采用六軸工業(yè)機(jī)器人柔性生產(chǎn)的概念設(shè)計(jì)，大大降低了員工的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高工作效率，降低了人工及人員管理的難度。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型提出的一種整經(jīng)V型紗架機(jī)器人自動(dòng)掛紗機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型提出的一種整經(jīng)V型紗架機(jī)器人自動(dòng)掛紗機(jī)構(gòu)機(jī)器人導(dǎo)軌傳動(dòng)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1支撐架、2送料架、3紗架、4第一中轉(zhuǎn)紗架、5機(jī)器人導(dǎo)軌傳動(dòng)裝置、6六軸機(jī)器人、7筒紗傳送線、8自動(dòng)吸線頭裝置、9兩軸抓取裝置、10液壓定位系統(tǒng)、11溜板、12第二中轉(zhuǎn)紗架、13第 三中轉(zhuǎn)紗架、14導(dǎo)軌、15隔板放置平臺(tái)、16操作顯示屏。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。

參照?qǐng)D1-2，一種整經(jīng)V型紗架機(jī)器人自動(dòng)掛紗機(jī)構(gòu)，包括若干平行設(shè)置的支撐架1，支撐架1的下端設(shè)有若干組支撐架1的一側(cè)設(shè)有兩組平行設(shè)置的筒紗傳送線7，兩個(gè)筒紗傳送線7之間機(jī)器人導(dǎo)軌傳動(dòng)裝置5，機(jī)器人導(dǎo)軌傳動(dòng)裝置5包括導(dǎo)軌14、溜板11、擱板放置平臺(tái)15、六軸機(jī)器人6、液壓定位系統(tǒng)10、操作顯示屏16、第一中轉(zhuǎn)紗架4、第二中轉(zhuǎn)紗架12和第三中轉(zhuǎn)紗架13，導(dǎo)軌14位于筒紗傳送線7上，導(dǎo)軌14上設(shè)有溜板11，溜板11的上端垂直設(shè)有第一中轉(zhuǎn)紗架4、第二中轉(zhuǎn)紗架12和第三中轉(zhuǎn)紗架13，且第一中轉(zhuǎn)紗架4、第二中轉(zhuǎn)紗架12和第三中轉(zhuǎn)紗架13呈三角形的結(jié)構(gòu)排列在溜板11上，溜板11上還設(shè)有六軸機(jī)器人6、液壓定位系統(tǒng)10和操作顯示屏16，軸機(jī)器人6上設(shè)有機(jī)器人夾具，且機(jī)器人夾具由攝像采集裝置、手指氣缸夾具和紙皮真空吸盤組成，紙皮真空吸盤是為了配合后續(xù)工廠原紗為板垛方式，使得設(shè)備利用效率更加充分和智能，溜板11的一側(cè)設(shè)有隔板放置平臺(tái)15，筒紗傳送線7遠(yuǎn)離支撐架1的一側(cè)設(shè)有自動(dòng)吸線頭裝置8，自動(dòng)吸線頭裝置8采用轉(zhuǎn)臺(tái)加吸風(fēng)實(shí)現(xiàn)對(duì)單個(gè)筒子找線頭，自動(dòng)吸線頭裝置8遠(yuǎn)離溜板11的一側(cè)等距離設(shè)有若干兩軸抓取裝置9，且每個(gè)兩軸抓取裝置9均為L型結(jié)構(gòu)，支撐架1的下 端等距離設(shè)有多組放紗裝置，每組放紗裝置均包括兩個(gè)對(duì)稱設(shè)置的紗架3，兩個(gè)對(duì)稱設(shè)置的紗架3之間設(shè)有送料架2，且送料架2上設(shè)有攝像采集裝置。

本實(shí)用新型中，人工將單紗喂入自動(dòng)傳送線體，依次進(jìn)入自動(dòng)找頭機(jī)構(gòu)，然后經(jīng)過自動(dòng)吸線頭裝置8，通過轉(zhuǎn)臺(tái)加吸風(fēng)裝置對(duì)單個(gè)筒子的紗線進(jìn)行找頭，便于后續(xù)掛紗后工人快速牽引紗頭，然后再通過攝像采集裝置識(shí)別筒子紗位置信息，包括筒子當(dāng)前位置，大、小頭方向，缺料等信息，之后機(jī)器人根據(jù)攝像裝置反饋的坐標(biāo)抓取筒子，最后機(jī)器人將單個(gè)紗筒轉(zhuǎn)移至中轉(zhuǎn)架上，送料架運(yùn)送筒子紗到紗架3，每次運(yùn)送兩列共18個(gè)筒子，裝入兩列紗架3上。

以上所述，僅為本實(shí)用新型較佳的具體實(shí)施方式，但本實(shí)用新型的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本實(shí)用新型揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，根據(jù)本實(shí)用新型的技術(shù)方案及其實(shí)用新型構(gòu)思加以等同替換或改變，都應(yīng)涵蓋在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。