一種外科手術(shù)虛擬仿真方法及系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種外科手術(shù)虛擬仿真方法及系統(tǒng),該方法包括:實(shí)時(shí)獲取用戶操作的設(shè)備手柄的位置姿態(tài)參數(shù);設(shè)備手柄用于控制虛擬手術(shù)器械;根據(jù)位置姿態(tài)參數(shù),判斷虛擬手術(shù)器械是否在對虛擬人體組織進(jìn)行操作;如果是,利用力學(xué)分析算法對位置姿態(tài)參數(shù)的變化情況進(jìn)行分析,得到虛擬人體組織針對虛擬手術(shù)器械的操作的反饋力;將反饋力傳遞至設(shè)備手柄,以使用戶通過設(shè)備手柄感知到反饋力。可見,本發(fā)明能夠逼真地模擬出人體組織與手術(shù)器械的受力狀態(tài),并將這種受力狀態(tài)反映至用戶操作的設(shè)備手柄,使醫(yī)生在培訓(xùn)過程中感知到手術(shù)操作的反饋力,從而使培訓(xùn)更接近現(xiàn)實(shí)中的手術(shù)過程,進(jìn)而減少錯(cuò)誤的推斷,從而保證了臨床手術(shù)質(zhì)量。
【專利說明】
一種外科手術(shù)虛擬仿真方法及系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及力學(xué)仿真技術(shù)領(lǐng)域,特別是涉及一種外科手術(shù)虛擬仿真方法及系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著社會經(jīng)濟(jì)和科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展,為了能夠讓醫(yī)生在臨床手術(shù)前積累盡可能多的手術(shù)操作經(jīng)驗(yàn),人們提出了外科手術(shù)虛擬培訓(xùn)系統(tǒng),特別是針對微創(chuàng)外科手術(shù)。在現(xiàn)有技術(shù)中,外科手術(shù)虛擬培訓(xùn)系統(tǒng)中的外科手術(shù)虛擬仿真系統(tǒng)能夠根據(jù)真實(shí)的手術(shù)場景仿真出虛擬的手術(shù)環(huán)境中,在手術(shù)仿真環(huán)境中,醫(yī)生可以進(jìn)行類似真實(shí)手術(shù)的操作,以此來積累手術(shù)操作經(jīng)驗(yàn)。
[0003]但是,基于現(xiàn)有的仿真系統(tǒng),醫(yī)生在外科手術(shù)虛擬培訓(xùn)的過程中只能憑借視力觀察來推斷手術(shù)中的狀態(tài),不能感知到手術(shù)操作的反饋力,這樣可能會得出錯(cuò)誤的推斷,對以后進(jìn)入臨床手術(shù)時(shí),也不利于手術(shù)的進(jìn)行,甚至有可能因?yàn)殄e(cuò)誤的推斷而導(dǎo)致病人康復(fù)延緩、引起其它病變。比如:在進(jìn)行傷口線縫合的臨床手術(shù)過程中,由于培訓(xùn)的過程中缺乏反饋力的感知,很可能出現(xiàn)拉線力度過小或過大的情況,而拉線力度過小會導(dǎo)致傷口愈合較慢,拉線力度過大會過度傷害人體組織,均會影響病人的術(shù)后康復(fù)。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0004]有鑒于此,本發(fā)明提供了一種外科手術(shù)虛擬仿真方法及系統(tǒng),以使醫(yī)生在培訓(xùn)過程中感知到手術(shù)操作的反饋力,進(jìn)而減少錯(cuò)誤的推斷,從而保證臨床手術(shù)質(zhì)量。
[0005]為解決上述技術(shù)問題,本發(fā)明提供一種外科手術(shù)虛擬仿真方法,該方法包括:
[0006]實(shí)時(shí)獲取用戶操作的設(shè)備手柄的位置姿態(tài)參數(shù);所述設(shè)備手柄用于控制虛擬手術(shù)器械;
[0007]根據(jù)所述位置姿態(tài)參數(shù),判斷所述虛擬手術(shù)器械是否在對虛擬人體組織進(jìn)行操作;
[0008]當(dāng)判定所述虛擬手術(shù)器械在對所述虛擬人體組織進(jìn)行操作時(shí),利用力學(xué)分析算法對所述位置姿態(tài)參數(shù)的變化情況進(jìn)行分析,得到所述虛擬人體組織針對所述虛擬手術(shù)器械的操作的反饋力;
[0009]將所述反饋力傳遞至所述設(shè)備手柄,以使所述用戶通過所述設(shè)備手柄感知到所述反饋力。
[0010]上述方法中,優(yōu)選地,所述根據(jù)所述位置姿態(tài)參數(shù),判斷所述虛擬手術(shù)器械是否在對虛擬人體組織進(jìn)行操作,包括:
[0011 ]根據(jù)所述位置姿態(tài)參數(shù),確定所述虛擬手術(shù)器械在虛擬手術(shù)環(huán)境中的位置;
[0012]判斷所述虛擬手術(shù)器械的位置是否處于所述虛擬人體組織的范圍內(nèi);
[0013]如果是,則判定所述虛擬手術(shù)器械在對所述虛擬人體組織進(jìn)行操作;如果否,則判定所述虛擬手術(shù)器械沒有在對所述虛擬人體組織進(jìn)行操作。
[0014]上述方法中,優(yōu)選地,所述將所述反饋力傳遞至所述設(shè)備手柄,包括:
[0015]將所述反饋力通過力反饋設(shè)備傳遞至所述設(shè)備手柄,以使所述用戶通過所述設(shè)備手柄感知到所述反饋力。。
[0016]上述方法中,優(yōu)選地,在所述實(shí)時(shí)獲取用戶操作的設(shè)備手柄的位置姿態(tài)參數(shù)之前,還包括:
[0017]初始化所述位置姿態(tài)參數(shù)。
[0018]本發(fā)明還提供了一種外科手術(shù)虛擬仿真系統(tǒng),該系統(tǒng)包括:
[0019]參數(shù)獲取單元,用于實(shí)時(shí)獲取用戶操作的設(shè)備手柄的位置姿態(tài)參數(shù);所述設(shè)備手柄用于控制虛擬手術(shù)器械;
[0020]操作判斷單元,用于根據(jù)所述位置姿態(tài)參數(shù),判斷所述虛擬手術(shù)器械是否在對虛擬人體組織進(jìn)行操作;
[0021]反饋力確定單元,用于當(dāng)判定所述虛擬手術(shù)器械在對所述虛擬人體組織進(jìn)行操作時(shí),利用力學(xué)分析算法對所述位置姿態(tài)參數(shù)的變化情況進(jìn)行分析,得到所述虛擬人體組織針對所述虛擬手術(shù)器械的操作的反饋力;
[0022]反饋力傳遞單元,用于將所述反饋力傳遞至所述設(shè)備手柄,以使所述用戶通過所述設(shè)備手柄感知到所述反饋力。
[0023]上述系統(tǒng)中,優(yōu)選地,所述操作判斷單元包括:
[0024]位置確定子單元,用于根據(jù)所述位置姿態(tài)參數(shù),確定所述虛擬手術(shù)器械在虛擬手術(shù)環(huán)境中的位置;
[0025]判斷子單元,用于判斷所述虛擬手術(shù)器械的位置是否處于所述虛擬人體組織的范圍內(nèi);如果是,則判定所述虛擬手術(shù)器械在對所述虛擬人體組織進(jìn)行操作;如果否,則判定所述虛擬手術(shù)器械沒有在對所述虛擬人體組織進(jìn)行操作。
[0026]上述系統(tǒng)中,優(yōu)選地,該系統(tǒng)還包括:
[0027]力反饋設(shè)備,用于將所述反饋力傳遞至所述設(shè)備手柄,以使所述用戶通過所述設(shè)備手柄感知到所述反饋力。
[0028]上述系統(tǒng)中,優(yōu)選地,該系統(tǒng)還包括:初始化單元,用于在所述實(shí)時(shí)獲取用戶操作的設(shè)備手柄的位置姿態(tài)參數(shù)之前,初始化所述位置姿態(tài)參數(shù)。
[0029]以上本發(fā)明提供的一種外科手術(shù)虛擬仿真方法及系統(tǒng)中,根據(jù)用戶操作的設(shè)備手柄的位置姿態(tài)參數(shù),判斷虛擬手術(shù)器械是否在對虛擬人體組織進(jìn)行操作;如果是,則利用力學(xué)分析算法對所述位置姿態(tài)參數(shù)的變化情況進(jìn)行分析,得到虛擬人體組織針對虛擬手術(shù)器械的操作的反饋力;最后將這個(gè)反饋力傳遞至設(shè)備手柄,以使用戶通過設(shè)備手柄感知到反饋力。
[0030]可見,在用戶(即操作醫(yī)生)進(jìn)行虛擬培訓(xùn)過程中,本發(fā)明能夠逼真地模擬出人體組織與手術(shù)器械的受力狀態(tài),然后將這種受力狀態(tài)反映至用戶操作的設(shè)備手柄,使醫(yī)生在培訓(xùn)過程中感知到手術(shù)操作的反饋力,從而獲得更加逼真的手術(shù)培訓(xùn)效果,培訓(xùn)更接近現(xiàn)實(shí)中的手術(shù)過程,進(jìn)而減少錯(cuò)誤的推斷,從而保證了臨床手術(shù)質(zhì)量。同時(shí),在保證臨床手術(shù)質(zhì)量的基礎(chǔ)上,進(jìn)一步也能改善病人術(shù)后康復(fù)程度,減少病人痛苦,縮短康復(fù)時(shí)間以及提高病人的滿意度。
【附圖說明】
[0031]為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案,下面將對實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹,顯而易見地,下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的實(shí)施例,對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講,在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下,還可以根據(jù)提供的附圖獲得其他的附圖。
[0032]圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種外科手術(shù)虛擬仿真方法的流程圖;
[0033]圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種硬件結(jié)構(gòu)場景圖;
[0034]圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種刀口縫合手術(shù)培訓(xùn)的場景圖;
[0035]圖4為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種外科手術(shù)虛擬仿真系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0036]下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖,對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述,顯然,所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例,而不是全部的實(shí)施例?;诒景l(fā)明中的實(shí)施例,本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實(shí)施例,都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0037]本發(fā)明的核心是提供一種外科手術(shù)虛擬仿真方法及系統(tǒng),以使醫(yī)生在培訓(xùn)過程中感知到手術(shù)操作的反饋力,進(jìn)而減少錯(cuò)誤的推斷,從而保證臨床手術(shù)質(zhì)量。
[0038]為了使本技術(shù)領(lǐng)域的人員更好地理解本發(fā)明方案,下面結(jié)合附圖和【具體實(shí)施方式】對本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)說明。
[0039]參考圖1,圖1示出了本發(fā)明實(shí)施例提供的一種外科手術(shù)虛擬仿真方法的流程圖,該方法具體可以包括如下步驟:
[0040]步驟S100、實(shí)時(shí)獲取用戶操作的設(shè)備手柄的位置姿態(tài)參數(shù)。
[0041]本發(fā)明實(shí)施例方法的執(zhí)行主體為外科手術(shù)虛擬仿真系統(tǒng)(簡稱仿真系統(tǒng)),在實(shí)際應(yīng)用中,該仿真系統(tǒng)主要應(yīng)用于外科手術(shù)虛擬培訓(xùn)系統(tǒng)(簡稱培訓(xùn)系統(tǒng)),為了便于本領(lǐng)域技術(shù)人員更有場景性地理解本發(fā)明技術(shù)方案,本發(fā)明以下內(nèi)容在需要時(shí)會以培訓(xùn)系統(tǒng)為例進(jìn)行說明。
[0042]本發(fā)明中,仿真系統(tǒng)通過對人體組織、手術(shù)器械等其他手術(shù)會涉及到的部件進(jìn)行仿真建模,以此形成虛擬手術(shù)環(huán)境,可以理解的是,這個(gè)虛擬手術(shù)環(huán)境至少包括虛擬人體組織和虛擬手術(shù)器械;同時(shí),為了建立虛擬手術(shù)環(huán)境與用戶(即操作醫(yī)生)的聯(lián)系,本發(fā)明提供了用于控制虛擬手術(shù)環(huán)境中虛擬手術(shù)器械的設(shè)備手柄,即用戶通過操作設(shè)備手柄來控制虛擬手術(shù)器械,進(jìn)而操作虛擬手術(shù)器械來對虛擬人體組織進(jìn)行手術(shù)。
[0043]對于設(shè)備手柄的位置姿態(tài)參數(shù),其主要表征設(shè)備手柄所處的位置狀態(tài),在具體實(shí)施過程中,用戶對設(shè)備手柄進(jìn)行不同的操作,會有不同的位置姿態(tài)參數(shù)產(chǎn)生,通過它的變化情況可以確定用戶對設(shè)備手柄進(jìn)行的操作具體是什么,進(jìn)而也就能確定用戶想讓虛擬手術(shù)器械對虛擬人體組織進(jìn)行怎樣的手術(shù)操作,這樣在整個(gè)虛擬手術(shù)環(huán)境中對這個(gè)手術(shù)操作進(jìn)行同步的顯示和操作,以此來達(dá)到對用戶進(jìn)行虛擬手術(shù)體驗(yàn)的目的。
[0044]在具體實(shí)施過程中,先啟動仿真系統(tǒng),然后對整個(gè)虛擬手術(shù)環(huán)境進(jìn)行初始化,即恢復(fù)設(shè)備手柄的位置姿態(tài)為預(yù)設(shè)的初始狀態(tài),也就是初始化設(shè)備手柄的位置姿態(tài)參數(shù);同時(shí),分別將虛擬人體組織和虛擬手術(shù)器械放置在虛擬手術(shù)環(huán)境中預(yù)設(shè)的初始位置。完成初始化過程后,仿真系統(tǒng)實(shí)時(shí)獲取用戶操作的設(shè)備手柄的位置姿態(tài)參數(shù)。
[0045]步驟S101、根據(jù)位置姿態(tài)參數(shù),判斷虛擬手術(shù)器械是否在對虛擬人體組織進(jìn)行操作;如果是,則進(jìn)入步驟S102,如果否,則返回執(zhí)行下一次判斷虛擬手術(shù)器械是否在對虛擬人體組織進(jìn)行操作。
[0046]具體地,在獲取到設(shè)備手柄的位置姿態(tài)參數(shù)之后,結(jié)合運(yùn)動學(xué)仿真算法,根據(jù)位置姿態(tài)參數(shù)來確定虛擬手術(shù)器械在虛擬手術(shù)環(huán)境中的位置,在這個(gè)過程中,會根據(jù)用戶對設(shè)備手柄的操作將虛擬手術(shù)器械在虛擬手術(shù)環(huán)境中同步更新至相應(yīng)的位置。
[0047]在確定虛擬手術(shù)器械的位置后,判斷虛擬手術(shù)器械的位置是否處于虛擬人體組織的范圍內(nèi),也就是,判斷虛擬手術(shù)器械是否接觸到虛擬人體組織;當(dāng)虛擬手術(shù)器械接觸到虛擬人體組織時(shí),判定虛擬手術(shù)器械在對虛擬人體組織進(jìn)行操作;當(dāng)然,當(dāng)虛擬手術(shù)器械沒有接觸到虛擬人體組織時(shí),認(rèn)為虛擬手術(shù)器械沒有在對虛擬人體組織進(jìn)行操作。
[0048]步驟S102、利用力學(xué)分析算法對位置姿態(tài)參數(shù)的變化情況進(jìn)行分析,得到虛擬人體組織針對虛擬手術(shù)器械的操作的反饋力;
[0049]本發(fā)明中,特別地,當(dāng)虛擬手術(shù)器械接觸到虛擬人體組織時(shí),在仿真環(huán)境物理層就會產(chǎn)生仿真力,即檢測用戶操作設(shè)備手柄產(chǎn)生的位置姿態(tài)參數(shù)的變化情況,根據(jù)這個(gè)變化情況可以確定虛擬手術(shù)器械對虛擬人體組織的操作力度,這時(shí),模擬現(xiàn)實(shí)中人體組織對這個(gè)操作及操作力度的反饋,結(jié)合力學(xué)分析算法確定虛擬人體組織對該操作及操作力度的反饋力。
[0050]步驟S103、將反饋力傳遞至設(shè)備手柄,以使用戶通過設(shè)備手柄感知到反饋力。
[0051]本發(fā)明中,在確定虛擬人體組織對該操作及操作力度的反饋力后,結(jié)合力學(xué)分析算法將反饋力分解給力反饋設(shè)備,由反饋設(shè)備將這個(gè)反饋力傳遞至設(shè)備手柄,由于用戶是手握操作著設(shè)備手柄的,因此用戶可以在設(shè)備手柄上感知到那個(gè)反饋力。實(shí)際上,同時(shí),可以理解的是,操作醫(yī)生操控設(shè)備手柄,可以通過這個(gè)力反饋設(shè)備將操控力傳遞至虛擬手術(shù)環(huán)境,對虛擬手術(shù)環(huán)境產(chǎn)生力的影響,可見,本發(fā)明仿真系統(tǒng)在使用過程中體現(xiàn)在虛擬手術(shù)環(huán)境中的虛擬人體組織與虛擬手術(shù)器械的物理層與視覺層上,即用戶可以體驗(yàn)到在手術(shù)中人體組織與手術(shù)器械的受力情況,從而獲得更加逼真的手術(shù)培訓(xùn)效果,培訓(xùn)更接近現(xiàn)實(shí)中的手術(shù)過程,為臨床手術(shù)積累寶貴的經(jīng)驗(yàn)。
[0052]參考圖2,示出了一種硬件結(jié)構(gòu)場景圖,圖中,計(jì)算機(jī)4(運(yùn)行有本發(fā)明仿真系統(tǒng))與力反饋設(shè)備2、力反饋設(shè)備6分別通過通訊線纜3、通訊線纜5鏈接在一起,組成硬件系統(tǒng)。在培訓(xùn)的過程中,操作醫(yī)生通過設(shè)備手柄1、設(shè)備手柄7感知虛擬手術(shù)環(huán)境中反饋力的存在。
[0053]進(jìn)一步地,以刀口縫合手術(shù)培訓(xùn)為例,結(jié)合圖2和圖3示出的刀口縫合手術(shù)培訓(xùn)的場景圖,操作醫(yī)生左手、右手分別持設(shè)備手柄1、設(shè)備手柄7,控制虛擬手術(shù)環(huán)境中的虛擬手術(shù)器械15、虛擬手術(shù)器械16做刀口縫合手術(shù)培訓(xùn),虛擬手術(shù)器械16持縫合針18穿入虛擬人體組織的過程中(用手術(shù)縫合線17對手術(shù)刀口 19進(jìn)行縫合),操作醫(yī)生通過設(shè)備手柄7感受到縫合針18穿入虛擬人體組織的受力變化,虛擬手術(shù)器械15將縫合針18從虛擬人體組織拔出的過程中,操作醫(yī)生通過設(shè)備手柄I感受到縫合針18從虛擬人體組織拔出的受力變化。在刀口縫合手術(shù)培訓(xùn)中,操作醫(yī)生可以體驗(yàn)到最佳縫合受力情況,更接近現(xiàn)實(shí)中的手術(shù)過程,為臨床手術(shù)積累寶貴經(jīng)驗(yàn)。
[0054]可見,在用戶(即操作醫(yī)生)進(jìn)行虛擬培訓(xùn)過程中,本發(fā)明能夠逼真地模擬出現(xiàn)實(shí)中人體組織與手術(shù)器械的受力狀態(tài),然后將這種受力狀態(tài)反映至用戶操作的設(shè)備手柄,使操作醫(yī)生在培訓(xùn)過程中感知到手術(shù)操作的反饋力,從而獲得更加逼真的手術(shù)培訓(xùn)效果,培訓(xùn)更接近現(xiàn)實(shí)中的手術(shù)過程,進(jìn)而減少錯(cuò)誤的推斷,從而保證了臨床手術(shù)質(zhì)量。同時(shí),在保證臨床手術(shù)質(zhì)量的基礎(chǔ)上,進(jìn)一步也能改善病人術(shù)后康復(fù)程度,減少病人痛苦,縮短康復(fù)時(shí)間以及提高病人的滿意度。
[0055]基于上述本發(fā)明實(shí)施例提供的外科手術(shù)虛擬仿真方法,本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種外科手術(shù)虛擬仿真系統(tǒng),參考圖4,該仿真系統(tǒng)400可以包括如下內(nèi)容:
[0056]參數(shù)獲取單元401,用于實(shí)時(shí)獲取用戶操作的設(shè)備手柄的位置姿態(tài)參數(shù);設(shè)備手柄用于控制虛擬手術(shù)器械;
[0057]操作判斷單元402,用于根據(jù)位置姿態(tài)參數(shù),判斷虛擬手術(shù)器械是否在對虛擬人體組織進(jìn)行操作;
[0058]反饋力確定單元403,用于當(dāng)判定虛擬手術(shù)器械在對虛擬人體組織進(jìn)行操作時(shí),利用力學(xué)分析算法對位置姿態(tài)參數(shù)的變化情況進(jìn)行分析,得到虛擬人體組織針對虛擬手術(shù)器械的操作的反饋力;
[0059]反饋力傳遞單元404,用于將反饋力通過力反饋設(shè)備傳遞至設(shè)備手柄,以使用戶通過設(shè)備手柄感知到反饋力。
[0000]本發(fā)明中,上述操作判斷單元402具體可以包括位置確定子單元和判斷子單元,其中:
[0061]位置確定子單元,用于根據(jù)位置姿態(tài)參數(shù),確定虛擬手術(shù)器械在虛擬手術(shù)環(huán)境中的位置;
[0062]判斷子單元,用于判斷虛擬手術(shù)器械的位置是否處于虛擬人體組織的范圍內(nèi);如果是,則判定虛擬手術(shù)器械在對虛擬人體組織進(jìn)行操作;如果否,則判定虛擬手術(shù)器械沒有在對虛擬人體組織進(jìn)行操作。
[0063]本發(fā)明中,本發(fā)明仿真系統(tǒng)400具體還可以包括力反饋設(shè)備,用于將反饋力傳遞至設(shè)備手柄,以使用戶通過設(shè)備手柄感知到反饋力。
[0064]另外,本發(fā)明仿真系統(tǒng)400具體還可以包括初始化單元,用于在實(shí)時(shí)獲取用戶操作的設(shè)備手柄的位置姿態(tài)參數(shù)之前,初始化位置姿態(tài)參數(shù)。
[0065]需要說明的是,本說明書中的各個(gè)實(shí)施例均采用遞進(jìn)的方式描述,每個(gè)實(shí)施例重點(diǎn)說明的都是與其它實(shí)施例的不同之處,各個(gè)實(shí)施例之間相同相似的部分互相參見即可。對于系統(tǒng)類實(shí)施例而言,由于其與方法實(shí)施例基本相似,所以描述得比較簡單,相關(guān)之處參見方法實(shí)施例的部分說明即可。
[0066]以上對本發(fā)明所提供的一種外科手術(shù)虛擬仿真方法及系統(tǒng)進(jìn)行了詳細(xì)介紹。本文中應(yīng)用了具體個(gè)例對本發(fā)明的原理及實(shí)施方式進(jìn)行了闡述,以上實(shí)施例的說明只是用于幫助理解本發(fā)明的方法及其核心思想。應(yīng)當(dāng)指出,對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說,在不脫離本發(fā)明原理的前提下,還可以對本發(fā)明進(jìn)行若干改進(jìn)和修飾,這些改進(jìn)和修飾也落入本發(fā)明權(quán)利要求的保護(hù)范圍內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種外科手術(shù)虛擬仿真方法,其特征在于,該方法包括: 實(shí)時(shí)獲取用戶操作的設(shè)備手柄的位置姿態(tài)參數(shù);所述設(shè)備手柄用于控制虛擬手術(shù)器械; 根據(jù)所述位置姿態(tài)參數(shù),判斷所述虛擬手術(shù)器械是否在對虛擬人體組織進(jìn)行操作; 當(dāng)判定所述虛擬手術(shù)器械在對所述虛擬人體組織進(jìn)行操作時(shí),利用力學(xué)分析算法對所述位置姿態(tài)參數(shù)的變化情況進(jìn)行分析,得到所述虛擬人體組織針對所述虛擬手術(shù)器械的操作的反饋力; 將所述反饋力傳遞至所述設(shè)備手柄,以使所述用戶通過所述設(shè)備手柄感知到所述反饋力。2.如權(quán)利要求1所述的方法,其特征在于,所述根據(jù)所述位置姿態(tài)參數(shù),判斷所述虛擬手術(shù)器械是否在對虛擬人體組織進(jìn)行操作,包括: 根據(jù)所述位置姿態(tài)參數(shù),確定所述虛擬手術(shù)器械在虛擬手術(shù)環(huán)境中的位置; 判斷所述虛擬手術(shù)器械的位置是否處于所述虛擬人體組織的范圍內(nèi); 如果是,則判定所述虛擬手術(shù)器械在對所述虛擬人體組織進(jìn)行操作;如果否,則判定所述虛擬手術(shù)器械沒有在對所述虛擬人體組織進(jìn)行操作。3.如權(quán)利要求1或2所述的方法,其特征在于,所述將所述反饋力傳遞至所述設(shè)備手柄,包括: 將所述反饋力通過力反饋設(shè)備傳遞至所述設(shè)備手柄,以使所述用戶通過所述設(shè)備手柄感知到所述反饋力。4.如權(quán)利要求3所述的方法,其特征在于,在所述實(shí)時(shí)獲取用戶操作的設(shè)備手柄的位置姿態(tài)參數(shù)之前,還包括: 初始化所述位置姿態(tài)參數(shù)。5.一種外科手術(shù)虛擬仿真系統(tǒng),其特征在于,該系統(tǒng)包括: 參數(shù)獲取單元,用于實(shí)時(shí)獲取用戶操作的設(shè)備手柄的位置姿態(tài)參數(shù);所述設(shè)備手柄用于控制虛擬手術(shù)器械; 操作判斷單元,用于根據(jù)所述位置姿態(tài)參數(shù),判斷所述虛擬手術(shù)器械是否在對虛擬人體組織進(jìn)行操作; 反饋力確定單元,用于當(dāng)判定所述虛擬手術(shù)器械在對所述虛擬人體組織進(jìn)行操作時(shí),利用力學(xué)分析算法對所述位置姿態(tài)參數(shù)的變化情況進(jìn)行分析,得到所述虛擬人體組織針對所述虛擬手術(shù)器械的操作的反饋力; 反饋力傳遞單元,用于將所述反饋力傳遞至所述設(shè)備手柄,以使所述用戶通過所述設(shè)備手柄感知到所述反饋力。6.如權(quán)利要求5所述的系統(tǒng),其特征在于,所述操作判斷單元包括: 位置確定子單元,用于根據(jù)所述位置姿態(tài)參數(shù),確定所述虛擬手術(shù)器械在虛擬手術(shù)環(huán)境中的位置; 判斷子單元,用于判斷所述虛擬手術(shù)器械的位置是否處于所述虛擬人體組織的范圍內(nèi);如果是,則判定所述虛擬手術(shù)器械在對所述虛擬人體組織進(jìn)行操作;如果否,則判定所述虛擬手術(shù)器械沒有在對所述虛擬人體組織進(jìn)行操作。7.如權(quán)利要求5或6所述的系統(tǒng),其特征在于,該系統(tǒng)還包括: 力反饋設(shè)備,用于將所述反饋力傳遞至所述設(shè)備手柄,以使所述用戶通過所述設(shè)備手柄感知到所述反饋力。8.如權(quán)利要求7所述的系統(tǒng),其特征在于,該系統(tǒng)還包括:初始化單元,用于在所述實(shí)時(shí)獲取用戶操作的設(shè)備手柄的位置姿態(tài)參數(shù)之前,初始化所述位置姿態(tài)參數(shù)。
【文檔編號】G09B9/00GK105931517SQ201610436481
【公開日】2016年9月7日
【申請日】2016年6月17日
【發(fā)明人】于文杰, 張德成, 王朕青, 梁東, 李彥俊
【申請人】重慶金山科技(集團(tuán))有限公司