專利名稱：折邊加工方法和折邊加工裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種將設(shè)在工件端部的凸緣按照金屬模具折彎的折 邊加工方法和折邊加工裝置。
背景技術(shù)：
對(duì)汽車的發(fā)動(dòng)機(jī)罩、行李箱、門和車輪罩板的邊緣部會(huì)進(jìn)行將 從板的邊緣部立起的凸緣向板的內(nèi)側(cè)方向折彎的折邊加工。作為這 種折邊加工，可以列舉出，將板定位保持在固定金屬模具上， 一邊 將輥筒壓接在該板上的端部的凸緣一邊折彎的巻邊加工。在巻邊加 工中，由于折彎的角度大，所以考慮到折彎的精度，要經(jīng)過預(yù)備折 彎(或者前期折彎)、精折彎(或者實(shí)際折彎)的多個(gè)階段的工序 而進(jìn)4亍力口工。
作為這樣的輥式折邊加工，有方案提出一種方法，將工件安裝 在專用空間中的為專用工序所設(shè)的金屬模具上，并使保持在機(jī)械手 前端的部件沿著凸緣旋轉(zhuǎn)而進(jìn)行巻邊加工(例如，參照日本實(shí)用新型登記第2561 569號(hào)公報(bào)、日本專利第2924569號(hào)公報(bào))。在這種 方法中，在將工件載置在大的固定金屬模具的上表面的狀態(tài)下進(jìn)行 加工。
另外，在日本特開2006-1 1 0628號(hào)公報(bào)所記載的外緣翻邊裝置 中，在將相當(dāng)于金屬模具的薄且細(xì)長(zhǎng)的保護(hù)條抵在工件一端的邊條 上的狀態(tài)下，使壓力輥在保護(hù)條上轉(zhuǎn)動(dòng)并用推壓輥 一 邊推壓邊條一 邊夾入，以此方式進(jìn)4亍加工。
在將工件載置在固定金屬模具的上表面進(jìn)行巻邊加工的方法 中，由于需要支承工件的整體的固定金屬模具，所以在工件很大的 情況下，需要與其相應(yīng)的大型金屬模具。尤其是在只對(duì)工件的一部 分進(jìn)行巻邊加工的情況下，固定金屬模具不僅支承加工部位，而要 支承工件的整體，因此需要大型的金屬模具，而這樣是不合理的。 另外，在要求對(duì)每個(gè)加工部位進(jìn)行不同種巻邊加工的情況下，要設(shè) 置對(duì)應(yīng)的多個(gè)固定金屬模具，其保管和管理也較繁瑣。
進(jìn)一步，在上述方法中，以固定金屬模具為基準(zhǔn)規(guī)制其他的周 邊設(shè)備和構(gòu)造，需要設(shè)置作為巻邊用的專用空間和專用工序，而在 普通的生產(chǎn)線上不易設(shè)置。所以，工件的運(yùn)送需要在其他的組裝.加 工工序之間進(jìn)行，并且適用的工件限于可以運(yùn)送的小型工件。即， 不易用于對(duì)裝配后的大工件進(jìn)行巻邊加工，而僅限于對(duì)組裝前的每 個(gè)小零件進(jìn)行巻邊加工。
從這種觀點(diǎn)看，在汽車生產(chǎn)工序中對(duì)輪罩拱部等進(jìn)行巻邊加工 的情況下，在折邊專用工序中對(duì)輪罩拱部附近的金屬板部進(jìn)行巻邊 加工之后，將該金屬板部組裝在輪體上，乂人生產(chǎn)空間、工序間運(yùn)送、 組裝時(shí)間等角度期待生產(chǎn)性的進(jìn) 一 步提高。
另一方面，在日本實(shí)用新型登記第2561596號(hào)公報(bào)所記栽的方 法中，輥單元的預(yù)備折彎時(shí)的姿態(tài)(參照日本實(shí)用新型登記第 2561596號(hào)公報(bào)中的圖2)和精折彎時(shí)的姿態(tài)(參照日本實(shí)用新型登 記第2561596號(hào)公報(bào)中的圖5)有很大不同，因此在此之間的移動(dòng)需 要時(shí)間，另外其姿態(tài)控制次序也較復(fù)雜。而且，在預(yù)備折彎時(shí)對(duì)折 邊輥的姿態(tài)和加壓力不易控制，如圖15所示，凸緣900有可能被過 度折彎或者不平整不自然地折彎。
另外，在日本專利第"2"69號(hào)公寺艮所記載的方法中，由于只 有一條引導(dǎo)用的槽，所以在預(yù)備折彎和精折彎時(shí)必須使用不同的折邊輥，并且需要用于交換輥的多余時(shí)間。而且，由于引導(dǎo)用的槽設(shè) 在金屬模具的表面，所以在精折加工時(shí)(參照日本專利第2924569 號(hào)公報(bào)中的圖3(c)),對(duì)凸緣施加的力分散在與槽卡合的導(dǎo)向輥 上，而且由于槽即為制動(dòng)器，所以施加的力也受到限制。
在曰本特開2006-11 0628號(hào);所記載的方法中，不能將相當(dāng) 于金屬模具的保護(hù)條相對(duì)于工件自動(dòng)地裝卸，操作人員必須用手逐一進(jìn)行裝卸操作。而且，由于在保護(hù)條上設(shè)有用于使其安裝在工件 上的相當(dāng)大型的框架和壓板等，所以很重并且很復(fù)雜。因此，與不 易設(shè)在普通生產(chǎn)線上的固定金屬模具同樣不合適。
另外，在日本特開2006-1 1 0628號(hào)公報(bào)所記載的方法中，壓力 輥通常是圓筒形狀，抵接一側(cè)的保護(hù)條也是平滑的面，所以不能相 互定位，并且不能使其向期待的方向正確地移動(dòng)。
而且，在日本特開2006-1 10628號(hào)公報(bào)中公開有為了進(jìn)行壓力 輥相對(duì)于保護(hù)條的定位而設(shè)的作為第三輥的傳感器輥的例子。在這 種情況下，使壓力輥抵接在保護(hù)條的側(cè)面，并且，使傳感器輥抵接 在保護(hù)條一側(cè)的端面。在這樣的方法中，保護(hù)條一側(cè)的端面上有傳 感器輥而能夠在該方向上定位，但由于在另一側(cè)的端面上沒有定位 機(jī)構(gòu)，所以，在相反方向上不能夠定位，會(huì)產(chǎn)生偏差。另外，由于 需要三個(gè)輥而使結(jié)構(gòu)變得復(fù)雜。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明是考慮到上述課題而完成的，其提供一種能夠不局限于工 件整體的大小而可通用的、并且在生產(chǎn)線上也適用的折邊加工方法 和折邊加工裝置。
另外，本發(fā)明提供的折邊加工方法和折邊加工裝置能夠使預(yù)備折 彎和精折彎之間的移動(dòng)在短時(shí)間內(nèi)完成，并且能夠以簡(jiǎn)便的次序進(jìn)行。
而且，本發(fā)明提供的折邊加工方法和折邊加工裝置能夠迅速且正 確地進(jìn)行工件與金屬模具的定位抵接。
更進(jìn)一步，本發(fā)明提供的折邊加工方法和折邊加工裝置在使用金 屬模具進(jìn)行折邊加工時(shí)，能夠設(shè)定折邊用的輥相對(duì)于工件的合適位置。
本發(fā)明的典型實(shí)施例的折邊加工方法，其特征在于，包括定 位工序，使具有導(dǎo)向條的移動(dòng)金屬模具的表面與工件接觸，并使上 述導(dǎo)向條定位在與上述設(shè)在工件的端部的凸緣大致平行的位置，加
工工序，使導(dǎo)向輥卡合在上述導(dǎo)向條上同時(shí)使其旋轉(zhuǎn)，由與上述導(dǎo) 向輥連動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的折邊輥對(duì)上述凸緣進(jìn)行折邊加工，分離工序，在折 邊加工后使上述移動(dòng)金屬模具從上述工件離開。
這樣，通過使用對(duì)工件定位的移動(dòng)金屬模具，該移動(dòng)金屬模具只 需具有與加工部位對(duì)應(yīng)的大小即可，并且能夠不局限于工件整體的 大小而通用。另外，移動(dòng)金屬模具與以往的固定金屬模具相比更小 型，能夠配置在生產(chǎn)線的附近，很好地適用于對(duì)運(yùn)送來的工件進(jìn)行 加工。
這時(shí)，使上述移動(dòng)金屬模具安裝在工件上并定位固定，從而能夠 相對(duì)于工件更正確i也定位。
上述移動(dòng)金屬模具為板狀，上述導(dǎo)向條由第一導(dǎo)向條和第二導(dǎo)向 條組成，上述第一導(dǎo)向條設(shè)在背面且比上述凸緣的端部更靠近外側(cè)， 上述第二導(dǎo)向條設(shè)在背面且比上述凸緣的端部更靠近內(nèi)側(cè)，上述折 邊輥由圓錐輥和圓筒輥組成，上述圓錐輥以前端細(xì)的形狀設(shè)在上述 折邊輥的前端側(cè)，并且設(shè)置成比上述凸緣的端部更靠近內(nèi)側(cè)，上述 圓筒輥以圓筒形狀設(shè)在上述折邊輥的基端側(cè)，上述加工工序包括第 一折邊工序和第二折邊工序，在上述第一折邊工序中，使上述導(dǎo)向 輥卡合在上述第一導(dǎo)向條中并旋轉(zhuǎn)，并使上迷圓錐輥與上述凸緣抵 接而使上述凸緣傾斜，在上述第二折邊工序中，使上述導(dǎo)向輥卡合 在上述第二導(dǎo)向條中并旋轉(zhuǎn)，并通過上述圓筒輥和上述導(dǎo)向輥夾入 上述凸緣和上述移動(dòng)金屬模具。
由此，使用簡(jiǎn)單結(jié)構(gòu)的裝置就能夠進(jìn)行作為預(yù)備折彎的第 一折邊 工序和作為精折彎的第二工序。另外，僅前進(jìn)折邊輥就可以從第一 工序向第二工序移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)了加工時(shí)間的縮短。
而且，本發(fā)明的典型實(shí)施例的折邊加工裝置，包括其表面與 具有凸緣的工件接觸，其背面具有與上述凸緣大致平行的第一導(dǎo)向 條和第二導(dǎo)向條的金屬模具、根據(jù)工序卡合在上述第一導(dǎo)向條或上 述第二導(dǎo)向條內(nèi)的導(dǎo)向輥、與上述導(dǎo)向輥連動(dòng)，并對(duì)上述凸緣進(jìn)行 折邊加工的折邊輥，其特征在于，上述第一導(dǎo)向條設(shè)置成比上述凸緣的端部更靠近外側(cè)，上述第二導(dǎo)向條設(shè)置成比上述凸緣的端部更 靠近內(nèi)側(cè)，上述折邊輥包括圓錐輥和圓筒輥，上述圓錐輥以前端細(xì) 的形狀設(shè)在上述折邊輥的前端側(cè)，并且設(shè)置成比上述凸緣的端部更 靠近內(nèi)側(cè)，上述圓筒輥以圓筒形狀設(shè)在上述折邊輥的基端側(cè)。
由此，使用簡(jiǎn)單結(jié)構(gòu)的裝置就能進(jìn)行作為預(yù)備折彎的第 一折邊工 序和作為精折彎的第二工序。另外，僅前進(jìn)折邊輥就可以從第一工
序向第二工序移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)了加工時(shí)間的縮短，且移動(dòng)的次序也較筒便。
另外，本發(fā)明的典型實(shí)施例的折邊加工方法，用輥將配置在規(guī) 定位置的工件的凸緣折彎，其特征在于，包括第一工序和第二工序， 在上述第一工序中，將配置在上述規(guī)定位置附近的移動(dòng)金屬模具由 金屬才莫具移動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)送并與上述工件4氐接，在上述第二工序中，由 上述移動(dòng)金屬模具和上述輥夾住上述工件，并使上述折邊輥一邊旋 轉(zhuǎn)一邊折彎上述凸緣。
這樣，通過金屬才莫具移動(dòng)機(jī)構(gòu)，能夠迅速且正確地進(jìn)行工件與金
屬模具的定位抵接。
上述金屬模具移動(dòng)機(jī)構(gòu)是能夠由程序操作的多關(guān)節(jié)機(jī)械手，從而 能夠進(jìn)一步迅速且正確地進(jìn)行工件與金屬模具的定位抵接。
在上述第二工序中， 一邊保持由上述金屬模具移動(dòng)機(jī)構(gòu)使上述 移動(dòng)金屬模具與上述工件4氏4妻的狀態(tài)， 一邊通過輥移動(dòng)機(jī)構(gòu)使上述 折邊輥移動(dòng)，由此折彎上述凸緣。這樣，通過金屬?zèng)_莫具移動(dòng)機(jī)構(gòu)與 輥移動(dòng)機(jī)構(gòu)的共同運(yùn)動(dòng)來進(jìn)行移動(dòng)金屬模具的保持和折邊單元的加 工，所以不需要移動(dòng)金屬模具的換持處理，簡(jiǎn)化了次序，能夠在短 時(shí)間內(nèi)進(jìn)4亍力口工。
上述輥移動(dòng)機(jī)構(gòu)是能夠由程序操作的多關(guān)節(jié)機(jī)械手，從而能夠迅
速且正確地進(jìn)行輥的移動(dòng)。
上述金屬模具移動(dòng)機(jī)構(gòu)保持上述折邊輥和上述移動(dòng)金屬模具，在 第 一工序中，由定位固定機(jī)構(gòu)將上述移動(dòng)金屬模具固定在上述工件
上，之后，使上述移動(dòng)金屬模具從上述金屬模具移動(dòng)機(jī)構(gòu)分離'在上述第二工序中， 一邊保持由上述定位固定機(jī)構(gòu)使上述移動(dòng)金屬模 具與上迷工件抵接的狀態(tài)， 一邊通過上述金屬模具移動(dòng)機(jī)構(gòu)使上述 折邊輥移動(dòng)，由此折彎上述凸緣。由此，可以將一臺(tái)移動(dòng)機(jī)構(gòu)兼用 于移動(dòng)金屬模具的移動(dòng)和折邊加工。
上述移動(dòng)金屬模具在第一工序中與上述工件抵接的狀態(tài)下，具有 與上述凸緣大致平行的導(dǎo)向條，上述折邊輥與由上述導(dǎo)向條引導(dǎo)的 導(dǎo)向輥連接，并在第二工序中，使上述導(dǎo)向輥一邊在上述導(dǎo)向條中 仿形運(yùn)動(dòng)一邊旋轉(zhuǎn)，由上述折邊輥進(jìn)行加工。通過使導(dǎo)向輥在導(dǎo)向 條中做仿形運(yùn)動(dòng)，能夠正確地定位折邊輥。
在上述位置的附近配置有多種上述移動(dòng)金屬模具，上述金屬模具 移動(dòng)機(jī)構(gòu)從外部計(jì)算機(jī)取得下 一 個(gè)運(yùn)送來的工件的信息，并選擇與 該下一個(gè)工件對(duì)應(yīng)的移動(dòng)金屬模具進(jìn)行運(yùn)送。移動(dòng)金屬模具由于形 成為小型的，所以在一個(gè)位置上能夠?qū)?yīng)多個(gè)工件。另外，能夠由 從外部計(jì)算機(jī)預(yù)先取得工件的信息而事先準(zhǔn)備。
而且，本發(fā)明的典型實(shí)施例的折邊加工裝置，用輥將配置在規(guī) 定位置上的工件的凸緣折彎，其特征在于，包括配置在上述位置 的附近的移動(dòng)金屬模具、使上述移動(dòng)金屬模具與上述工件抵接的金 屬模具移動(dòng)機(jī)構(gòu)、 一邊相對(duì)上述凸緣旋轉(zhuǎn)一邊折彎上述凸緣的折邊 輥、使上述折邊輥沿著上述凸緣移動(dòng)的輥移動(dòng)元件。
這樣，通過金屬模具移動(dòng)機(jī)構(gòu)，能夠迅速且正確地進(jìn)行工件與金 屬模具的定位抵接。
上述移動(dòng)金屬模具具有相對(duì)于上述工件的定位固定機(jī)構(gòu)，并且
上述金屬?zèng)_莫具移動(dòng)才兒構(gòu)和上述輥移動(dòng)才幾構(gòu)為通用的移動(dòng)4幾構(gòu)，包括 保持上述折邊輥的輥保持部和裝卸自如地保持上述金屬才莫具的金屬 模具保持部。
上述移動(dòng)金屬模具在與上述工件抵接的狀態(tài)下，具有與上述凸緣 大致平行的導(dǎo)向條，上述折邊輥與由上述導(dǎo)向條引導(dǎo)的導(dǎo)向輥連接， 上述輥移動(dòng)機(jī)構(gòu)使上述導(dǎo)向輥一邊在上述導(dǎo)向條內(nèi)作仿形運(yùn)動(dòng)一邊 旋轉(zhuǎn)，由上述折邊輥進(jìn)行加工。
上述加工輥和上述導(dǎo)向輥一 邊保持相對(duì)的位置， 一 邊以上述輥移 動(dòng)才幾構(gòu)為基準(zhǔn)在軸方向上自如變位地:帔支岸義。
本發(fā)明的典型實(shí)施例的折邊加工方法，其特征在于，包括具有導(dǎo) 向條的金屬模具、由上述導(dǎo)向條規(guī)制其軸方向上的位置并旋轉(zhuǎn)的導(dǎo) 向輥、對(duì)上述凸緣進(jìn)行折邊加工的折邊輥、支承上述導(dǎo)向輥和上述 折邊輥的折邊單元、使上述折邊單元移動(dòng)，以使上述導(dǎo)向輥一邊在 上述導(dǎo)向條內(nèi)作仿形運(yùn)動(dòng) 一 邊旋轉(zhuǎn)并由上述折邊輥進(jìn)行加工的輥移 動(dòng)機(jī)構(gòu)，上述折邊單元以在軸方向上可以變位的方式支承上述折邊 輥和上述導(dǎo)向輥中的至少 一個(gè)。
這樣，通過在金屬模具上設(shè)置引導(dǎo)導(dǎo)向輥的導(dǎo)向條，同時(shí)以在軸 方向上可以變位的方式支承上述折邊輥和上述導(dǎo)向輥中的至少一 個(gè)，從而能夠?qū)⑦@些輥設(shè)定在相對(duì)于工件的適當(dāng)?shù)奈恢谩?br> 上述折邊單元，其 一 邊保持上述導(dǎo)向輥與上述折邊輥的相對(duì)位 置， 一邊以在軸方向上可以變位的方式支承上述導(dǎo)向輥和上述折邊 輥。由此，能夠進(jìn)一步適宜地相對(duì)于工件設(shè)定輥。
才艮據(jù)本發(fā)明的典型實(shí)施例的折邊加工方法和折邊加工裝置，1吏用 定位在工件上的移動(dòng)金屬模具，由此，該移動(dòng)金屬模具僅需要與加 工部位對(duì)應(yīng)的大小即可，能夠不局限于工件整體的大小而通用。另 外，移動(dòng)金屬模具與以往的固定金屬模具相比更小型，能夠在生產(chǎn) 線的附近配置，并適用于運(yùn)送來的工件。
而且，在金屬模具的背面沿折邊方向設(shè)有兩條平行的第 一導(dǎo)向條 和第二導(dǎo)向條，并且，設(shè)置折邊輥，該折邊輥由以前端細(xì)形狀在前 端側(cè)設(shè)置的圓錐輥和以圓筒形狀在基端側(cè)設(shè)置的圓筒輥組成，并一 邊使導(dǎo)向輥卡合在第 一導(dǎo)向條中， 一 邊進(jìn)行由圓錐輥的旋轉(zhuǎn)而進(jìn)行
的預(yù)備折彎； 一邊使導(dǎo)向輥卡合在第二導(dǎo)向條中， 一邊進(jìn)行由圓筒 輥的旋轉(zhuǎn)而進(jìn)行的精折彎，由此，預(yù)備折彎和精折彎之間的移動(dòng)能 夠在短時(shí)間內(nèi)且次序簡(jiǎn)單地進(jìn)行。
更進(jìn)一步，在本發(fā)明的典型實(shí)施例的折邊加工方法和折邊加工裝 置中，由金屬模具移動(dòng)機(jī)構(gòu)能夠迅速且準(zhǔn)確地進(jìn)行工件與金屬模具
的定位抵接。
根據(jù)本發(fā)明的典型實(shí)施例的折邊加工方法和折邊加工裝置，在金 屬模具上設(shè)置引導(dǎo)導(dǎo)向輥的導(dǎo)向條，并且，以能夠在軸方向上變位 的方式支承上述折邊輥和上述導(dǎo)向輥中的至少一個(gè)，由此，能夠?qū)?這些輥設(shè)定在相對(duì)于工件的適當(dāng)?shù)奈恢蒙稀?br> 其他的特征和效果可從實(shí)施例的記載和—又利要求書中明了 。


圖1是第一典型實(shí)施例中折邊加工裝置的立體圖。
圖2是第一典型實(shí)施例中4斤邊加工裝置中的設(shè)在初」械手前端的 折邊單元的立體圖。
圖3是固定在輪罩拱部的移動(dòng)金屬模具的立體圖。
圖4是圖3中的IV-IV向的放大剖視圖。
圖5表示由第一典型實(shí)施例中折邊加工裝置進(jìn)行的折邊加工方 法的次序的流程圖。
圖6是在進(jìn)行第一折邊工序時(shí)工件、折邊輥和導(dǎo)向輥的部分剖 視立體圖。
圖7表示第二折邊工序時(shí)折邊輥、導(dǎo)向輥、凸緣和移動(dòng)金屬模 具的位置的剖視圖。
圖8是在進(jìn)行第二折邊工序時(shí)工件、折邊輥和導(dǎo)向輥的一部分 的剖視立體圖。
圖9是第二典型實(shí)施例中折邊加工裝置的立體圖。
圖IO是第二典型實(shí)施例中折邊加工裝置中的固定于輪罩拱部的
移動(dòng)金屬模具的立體圖。
圖11表示由第二典型實(shí)施例中折邊加工裝置進(jìn)行的折邊加工方
法的次序的流程圖。
圖12是變形例中折邊單元的立體圖。
圖13表示折邊加工前的變形例中折邊單元的一部分的側(cè)剖朝L
圖14表示折邊加工前的變形例中折邊單元的一部分的側(cè)剖一見圖。
圖l5是現(xiàn)有技術(shù)中折邊加工時(shí)的凸緣的剖視圖。
符號(hào)說明
10a、 1Gb——折邊加工裝置 12——車輛(工件) 14——生產(chǎn)線
16——4合罩拱部
17——凸緣
18、 70——移動(dòng)金屬模具
20、 20a----折邊單元
22、 72、 74----機(jī)械手
26——收納臺(tái)
30----折邊輥
32----導(dǎo)向輥
38----圓錐輥
40——圓筒輥
49——金屬模具板
49a----表面
49b----背面
5 0----外側(cè)圓弧部
52——第一槽(第一導(dǎo)向條) 54——第二槽(第二導(dǎo)向條) 58——夾緊機(jī)構(gòu)
具4本實(shí)施方式
以下，參照附圖l至附圖14對(duì)本發(fā)明的典型實(shí)施例中的折邊加 工方法和加工裝置進(jìn)行說明。
第一典型實(shí)施例中的折邊加工裝置10a和第二典型實(shí)施例中的 折邊加工裝置10b是設(shè)置在對(duì)所謂白車身狀態(tài)的車輛(工件)12進(jìn) 行組裝和加工的生產(chǎn)線14的中間工序上，對(duì)左后輪一側(cè)的輪罩拱部 16的凸緣17進(jìn)行輥式折邊加工的裝置。輪罩拱部16為180。的大 致圓弧形狀。在由折邊加工裝置10a和10b進(jìn)行加工前的狀態(tài)下， 凸緣17從輪罩拱部16的端部16a (參照?qǐng)D4中的雙點(diǎn)劃線部分)向 內(nèi)側(cè)呈90°的彎曲形狀。
如圖l所示，第一典型實(shí)施例中的折邊加工裝置10a包括與 作為工件的車輛12的輪罩拱部16接觸的移動(dòng)金屬模具18、使該移 動(dòng)金屬一莫具18移動(dòng)并在其前端具有折邊單元20的機(jī)械手22、 4企測(cè) 車輛12是否被運(yùn)送并配置到生產(chǎn)線上的預(yù)定位置(裝配位置)的光 電傳感器23和進(jìn)行總體上的控制的控制器24。
機(jī)械手22為固定式的工業(yè)用多關(guān)節(jié)型，通過程序動(dòng)作可以將折 邊單元20移動(dòng)至任何位置且移動(dòng)成任何姿勢(shì)。在機(jī)械手22的附近， 在該機(jī)械手22的動(dòng)作范圍內(nèi)設(shè)有收納臺(tái)26,與車輛l2的種類相對(duì) 應(yīng)的多種移動(dòng)金屬模具18配置在上述收納臺(tái)26內(nèi)，該收納臺(tái)26的 位置數(shù)據(jù)被存儲(chǔ)在控制器24中?？刂破?4連接在對(duì)生產(chǎn)線14進(jìn)行 運(yùn)行控制的外部的生產(chǎn)管理計(jì)算機(jī)(圖中未表示)上，在生產(chǎn)線上 運(yùn)送的車輛12的種類等的信息被提供到控制器24。移動(dòng)金屬模具 18為小型金屬模具，能夠在機(jī)械手22的動(dòng)作范圍內(nèi)配置多個(gè)。移動(dòng) 金屬模具18的重量輕、運(yùn)送容易，機(jī)械手22為小型低輸出即可滿 足要求。
如圖2所示，折邊單元20具有從端面突出設(shè)置的折邊輥30和 導(dǎo)向輥32以及設(shè)在側(cè)面部的卡盤(金屬模具保持部)34。卡盤34 具有在控制器24的作用下開閉的一對(duì)鉤爪36,該卡盤34用于移動(dòng)移動(dòng)金屬模具18。
折邊輥30和導(dǎo)向輥32旋轉(zhuǎn)自如地支承在支承軸3Qa、 32a上， 該折邊輥30具有作為輥保持部的功能。另外，折邊輥30和導(dǎo)向輥 32能夠在Y方向(支承軸30a、 32a并列的方向)移動(dòng)，可以調(diào)整支
承軸30a與支承軸32a的間隔，并能夠?qū)τ烧圻呡?0和導(dǎo)向輥32 夾住的部件加壓。
而且，折邊輥30和導(dǎo)向輥32是所謂的浮動(dòng)式結(jié)構(gòu)，也能夠在X 方向(支承軸30a、 32a的軸方向)移動(dòng)。即，折邊輥30和導(dǎo)向輥 32能夠在保持相對(duì)位置的同時(shí)在X方向和Y方向(即，在相對(duì)于轉(zhuǎn) 動(dòng)方向垂直的XY平面內(nèi))移動(dòng)，由外力而從動(dòng)地且彈性地移動(dòng)。也 就是說，折邊輥30和導(dǎo)向輥32能夠在保持調(diào)整好的間隔的狀態(tài)下 連動(dòng)地在X方向和Y方向移動(dòng)。
由于折邊輥30和導(dǎo)向輥32能夠相對(duì)于機(jī)械手22在X方向和Y 方向浮動(dòng)，所以對(duì)機(jī)械手22的示教即使在實(shí)際的工件的形狀有誤差 時(shí)，由浮動(dòng)式結(jié)構(gòu)能夠吸收該誤差，并且導(dǎo)向輥32能夠不從后述的 導(dǎo)向輥用的第一槽52和第二槽54上脫離而沿著凸緣17正確地引導(dǎo) 折邊輥30。
此外，在4斤邊輥30與導(dǎo)向輥32的軸方向不平^"的情況下，可 以導(dǎo)向輥32的軸方向?yàn)閄方向。
另外，Y方向可以是折邊輥30與導(dǎo)向4昆32相對(duì)的方向，也可以 設(shè)定為與由連接在折邊輥30和/或?qū)蜉?2的加壓源加壓的方向一 致的方向。
而且，浮動(dòng)的方向可包括至少X方向和Y方向，也可以包;^舌與X 方向和Y方向不平^f亍的一個(gè)以上的方向。
另外，由于折邊輥30和導(dǎo)向輥32都是浮動(dòng)式結(jié)構(gòu)，折邊輥30 能夠更正確地跟隨凸緣17,這種方式更為合適。在僅有導(dǎo)向輥32 為浮動(dòng)式結(jié)構(gòu)的情況下，也能夠相當(dāng)正確地跟隨凸緣17,這時(shí)能夠 使折邊單元20的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)化。
關(guān)于浮動(dòng)式結(jié)構(gòu)的具體例子(圖12-圖14)在后邊敘述。
折邊輥30由設(shè)在前端側(cè)的圓錐輥38和與該圓錐輥38 —體構(gòu)成 的設(shè)在基端側(cè)的圓筒輥40組成。圓錐輥38是在側(cè)視時(shí)呈45°傾斜 的前端細(xì)形狀的圓錐臺(tái)，并將棱長(zhǎng)Ll設(shè)定成比凸緣17的高H略長(zhǎng)。 圓筒輥40是直徑比圓錐輥38的基端側(cè)最大直徑部略大的圓筒形狀，
并將軸方向的高L2設(shè)定成比凸緣17的高H略小。
導(dǎo)向輥32是邊緣設(shè)定為窄幅的圓盤形狀，并且能夠與設(shè)在移動(dòng) 金屬模具18上的第一槽(第一導(dǎo)向條)52和第二槽(第二導(dǎo)向條) 54 (參照?qǐng)D4 )卡合。導(dǎo)向輥32的X方向的位置與折邊輥30的圓筒 輥40的高度L2的中心(L2/2)的位置一致(參照?qǐng)D4)。
如圖3所示，移動(dòng)金屬模具18以金屬模具板49為基體構(gòu)成。 金屬模具板49為板狀，將其與輪罩拱部16接觸的一側(cè)稱為表面49a (參照?qǐng)D4)、將相反的一側(cè)稱為背面49b而加以區(qū)別。另外，從輪 罩拱部16的端部16a觀察時(shí)的工件側(cè)稱為內(nèi)側(cè)，其相反的一側(cè)稱為 外側(cè)，以示區(qū)別。
金屬模具板49是其表面49a與輪罩拱部16的周圍抵接的拱形 的板狀，將表面4 9a設(shè)定為與車輛n的表面形狀配合的三維曲面。 所以，移動(dòng)金屬模具18在被安裝在輪罩拱部16上時(shí)，第一槽52和 第二槽54與凸緣17平行(或大致平行)配置，并且表面49a大面 積的面接觸在車輛12上。
移動(dòng)金屬模具18包括沿著比輪罩拱部16的端部16a稍向外 的外側(cè)形成的外側(cè)圓弧部50、在背面49b上沿著外側(cè)圓弧部50平行 設(shè)置的第一槽52和第二槽54、設(shè)在背面上的捏手56、設(shè)在移 動(dòng)金屬模具的周圍的三個(gè)夾緊機(jī)構(gòu)(定位元件)58、向該夾緊機(jī)構(gòu) 58供給和回收壓縮流體的配管60、對(duì)該配管60的流體供給方向進(jìn) 行切換控制的控制閥62。控制閥62由控制器24控制。第一槽52 設(shè)置在金屬模具板49上位于凸緣H的端部16a的外側(cè)，第二槽54 設(shè)置在端部16a的內(nèi)側(cè)。
移動(dòng)金屬模具18,由于其僅與輪罩拱部16的周圍抵接，所以為 小型金屬模具。另外，由于從側(cè)面抵接車輛12上，所以車輛12的 重量沒有增加，并且由于該移動(dòng)金屬模具l8不是耐載荷結(jié)構(gòu)，所以 能夠設(shè)定為輕量的結(jié)構(gòu)。因此，上述移動(dòng)金屬模具18通過由用卡盤 34把持捏手56的機(jī)械手22能夠簡(jiǎn)單方便地移動(dòng)(參照?qǐng)D1 )。
夾緊機(jī)構(gòu)58包括從金屬模具板49的端部延伸出來的撐桿64、相對(duì)于該撐桿64搖動(dòng)自如地設(shè)置的氣缸66、以設(shè)在撐桿64的支承 軸為中心傾斜擺動(dòng)的開閉杠桿68。開閉杠桿68的一端成為在車輛 12的基準(zhǔn)位置卡合并保持的夾鉗68a，并且其相反側(cè)的端部經(jīng)由支 承軸與氣缸66的桿66a旋轉(zhuǎn)自如地接合。即，通過拉伸氣缸66的 桿66a而關(guān)閉開閉杠桿68從而由夾鉗68a保<持車輛12，通過收縮氣 缸66的桿66a而打開開閉杠桿68 (參照?qǐng)D3中的雙點(diǎn)劃線部分)從 而使移動(dòng)金屬模具18接近或離開車輛12。雖然有時(shí)車輛12在生產(chǎn) 線14上的停止位置相比規(guī)定值會(huì)有一些偏差，但是通過該夾緊機(jī)構(gòu) 58,移動(dòng)金屬模具18能夠?qū)喺止安?6進(jìn)行準(zhǔn)確地定位。
由夾緊機(jī)構(gòu)58將移動(dòng)金屬模具18固定在輪罩拱部16上，如圖 4所示，外部圓弧部50配置在與4侖罩拱部16的端部16a相比的外側(cè) (圖4中的下側(cè))。第一槽52與端部16a相比略靠外側(cè)，具體地說， 配置在與高L2的一半(L2/2)相比的大致外側(cè)。第二槽54與端部 16a相比靠?jī)?nèi)側(cè)，具體地說，配置在與圓筒輥40的高L2的一半(L2/2 ) 相比的大致內(nèi)側(cè)。即，第一槽52和第二槽54在以端部16a為基準(zhǔn) 的大致對(duì)稱位置上沿端部16a平行配置。
接下來，參照?qǐng)D5對(duì)使用如上述構(gòu)成的折邊加工裝置10a對(duì)輪 罩拱部16的凸緣17進(jìn)行折邊加工的加工方法進(jìn)4亍說明。圖5所示 的處理，主要是在控制器24的控制下通過移動(dòng)金屬模具l8、折邊單 元2 0和才幾才成手22而實(shí)4亍的。
首先，在步驟S1中，在確認(rèn)了來自生產(chǎn)管理計(jì)算機(jī)的接下來運(yùn) 送來的車輛的種類的信息之后，機(jī)械手22將現(xiàn)在把持的移動(dòng)金屬模 具18放回到收納臺(tái)26的規(guī)定位置上，并由卡盤34把持與車輛的種 類對(duì)應(yīng)的其他的移動(dòng)金屬模具18。在已經(jīng)保持了對(duì)應(yīng)的移動(dòng)金屬模 具18的情況下就不需要這種換持操作，另外，在連續(xù)運(yùn)送數(shù)臺(tái)相同 種類的車輛12的時(shí)候，當(dāng)然也沒有換持移動(dòng)金屬模具18的必要。
在步驟S2中，確認(rèn)光電傳感器23的信號(hào)并在車輛l2運(yùn)送來之 前待機(jī)。車輛12由生產(chǎn)線14運(yùn)送，并在機(jī)械手22的附近的預(yù)定位 置停止。在由光電傳感器23確認(rèn)了車輛12已送到的時(shí)刻轉(zhuǎn)移到步驟S3。
在步驟S3中，使機(jī)械手22動(dòng)作并使移動(dòng)金屬模具18的表面49a 與車輛12的輪罩拱部16抵接，通過切換驅(qū)動(dòng)控制閥62使夾緊機(jī)構(gòu) 58的開閉杠桿68關(guān)閉。由此，移動(dòng)金屬模具18相對(duì)于輪罩拱部16 安裝并正確地定位固定。即，在此步驟S3中，作為大型重量物的車 輛12完全停止，通過使小型輕量的移動(dòng)金屬模具18接近車輛12使 定位固定變得簡(jiǎn)潔。
而且，可以由規(guī)定的傳感器對(duì)移動(dòng)金屬模具18與輪罩拱部16 的相對(duì)位置實(shí)時(shí)地進(jìn)行確認(rèn)，同時(shí)修正機(jī)械手22的移動(dòng)路線使其接 近。另外，可以在移動(dòng)金屬模具18上預(yù)先設(shè)置基準(zhǔn)銷，通過將該基 準(zhǔn)銷插入車輛12的規(guī)定的基準(zhǔn)孔內(nèi)進(jìn)行定位。當(dāng)然，也可以并用這 些定^立方、法。
在步驟S4中，打開卡盤34的鉤爪36之后，使折邊單元20從 移動(dòng)金屬模具18分離，并暫時(shí)使其分開。
在步驟S5中，在改變了折邊單元20的朝向之后，使其接近移 動(dòng)金屬模具18的外側(cè)圓弧部50，并使導(dǎo)向輥32卡合在第一槽52 中。在步驟S6中，使導(dǎo)向輥32與折邊輥30接近，如圖4所示由導(dǎo) 向輥32和圓筒輥40夾住移動(dòng)金屬模具18。這時(shí)，凸緣17由圓錐輥 38推壓，成為沿著錐面傾斜45。而彎曲的形狀。另外，圖4中明確 示出，規(guī)定導(dǎo)向輥32與圓筒輥40的距離為第一槽52的底部與表面 49a的寬度w，并不會(huì)過度地接近。所以，凸緣17不會(huì)彎曲規(guī)定量 以上，或產(chǎn)生不平的形狀。而且，由于導(dǎo)向輥32與圓筒輥40的X 方向的位置一致地相對(duì)配置，所以能夠確實(shí)地夾住移動(dòng)金屬模具18。 由此，能夠不用對(duì)移動(dòng)金屬模具18施加力矩而防止彈性形變和偏差的發(fā)生。
在步驟S7中，如圖6所示，通過將導(dǎo)向輥32卡合在第一槽52 中(仿形)同時(shí)使其轉(zhuǎn)動(dòng)，連續(xù)進(jìn)行使凸緣17向內(nèi)側(cè)方向45°傾斜 彎曲的第一折邊工序。即，折邊輥30和導(dǎo)向輥32向互相相反的方 向旋轉(zhuǎn)，并由圓錐輥38的圓錐面連續(xù)彎曲凸緣17而進(jìn)行第一折邊工序。這時(shí)，由于折邊輥30和導(dǎo)向輥32是浮動(dòng)式結(jié)構(gòu)，能夠保持 相對(duì)的位置的同時(shí)向X方向和Y方向變位，所以即使機(jī)械手22的工 作軌跡有一定的誤差，導(dǎo)向輥32也能夠在第一槽中正確地做仿形移 動(dòng)。所以，圓錐輥38能夠?qū)⑼咕?7向規(guī)定的方向推壓、使其變形。 另外，沒有必要使機(jī)械手22的動(dòng)作精度極度高，就能夠獲得動(dòng)作的 高速化和控制順序的簡(jiǎn)單化。第一折邊工序所進(jìn)行的折邊加工是對(duì) 凸緣17的全長(zhǎng)進(jìn)行的。
另外，如圖6 (和圖8)所明示，第一槽52 (和第二槽M)規(guī) 定了導(dǎo)向輥32的X方向的位置，并且也規(guī)定了 Y方向的位置，從而 能夠正確地定位。折邊輥30由于能夠與導(dǎo)向輥32保持相對(duì)位置， 所以與導(dǎo)向輥32同樣能夠正確地定位。
在步驟S8中，如圖7中的雙點(diǎn)劃線所示，使折邊輥30與導(dǎo)向 輥32的距離稍微遠(yuǎn)一些而從移動(dòng)金屬模具18離開。
在步驟S9中，使折邊單元20前進(jìn)而使折邊輥30和導(dǎo)向輥32 向箭頭XI方向前進(jìn)。該前進(jìn)距離和第一槽52與第二槽M的距離相 等，并且為與圓筒輥40的高L2相比略長(zhǎng)的距離。
在步驟S10中，導(dǎo)向輥32卡合在第二槽M中。使導(dǎo)向輥32與 折邊輥30接近，如圖7所示，由導(dǎo)向輥32和圓筒輥40將移動(dòng)金屬 模具18夾住并推壓。這樣，使導(dǎo)向輥32從第一槽52向第二槽54 移動(dòng)時(shí)的動(dòng)作次序單一，折邊單元20的朝向保持一定而只向X方向 前進(jìn)就可以了。另外，由于移動(dòng)距離短，所以移動(dòng)能夠在短時(shí)間內(nèi) 結(jié)束。
另外此時(shí)，凸緣17由圓筒輥40推壓而彎曲，直到與輪罩拱部 16的背面接觸。即，凸緣17從第一折邊工序進(jìn)一步彎曲45。，從 最初角度彎曲至90° 。
在步驟Sll中，如圖8所示，在第二槽54中卡合導(dǎo)向輥32 (仿 形)的同時(shí)并使其旋轉(zhuǎn)，由此進(jìn)行將凸緣17折彎直到與輪罩拱部16 的背面接觸的第二折邊工序。即，轉(zhuǎn)動(dòng)折邊輥30和導(dǎo)向輥32向相 互逆向的方向旋轉(zhuǎn)，并由圓筒輥40的外周圓筒面將凸緣17連續(xù)折彎，進(jìn)行第二折邊工序。
另外，由于第二槽54設(shè)在金屬模具板49的背面49b—側(cè)，凸 緣17和金屬模具板49被圓筒輥40和導(dǎo)向輥32夾住而切實(shí)地被推 壓，并且加壓力沒有分散到其他部位而且也沒有限制加壓力的擋塊， 所以加壓力集中地作用在凸緣17上。由此，凸緣17切實(shí)地彎曲。
在第二折邊工序中，與第一折邊工序一樣，由折邊輥30和導(dǎo)向 輥32的浮動(dòng)式結(jié)構(gòu)而使其沿著第二槽54的正確的路線移動(dòng)，并進(jìn) 行凸緣17全長(zhǎng)的加工。
在步驟S12中，與步驟S8—樣，使折邊輥30與導(dǎo)向輥32的距 離稍微遠(yuǎn)一些而從移動(dòng)金屬模具18離開。而且將折邊單元20暫時(shí) 離開移動(dòng)金屬模具18。
在步驟S13中，進(jìn)行移動(dòng)金屬模具18的開放處理。即，在改變 折邊單元20的朝向之后，使其接近背面49b并由卡盤34把持捏手 56,進(jìn)而通過切換驅(qū)動(dòng)控制閥62將夾緊機(jī)構(gòu)58的開閉杠桿68打開。
在步驟S14中進(jìn)行待機(jī)處理。即，使機(jī)械手22移動(dòng)到規(guī)定的待 機(jī)位置并使移動(dòng)金屬模具18從車輛12離開。控制器24向生產(chǎn)管理 計(jì)算機(jī)通知折邊加工正常結(jié)束。接受通知后的生產(chǎn)管理計(jì)算機(jī)在對(duì) 其他的規(guī)定要件也進(jìn)行條件成立的確認(rèn)后驅(qū)動(dòng)生產(chǎn)線l4，將折邊加 工結(jié)束的車輛12向下一道工序運(yùn)送。
這樣，通過折邊加工裝置10a,通過使用小型輕量的移動(dòng)金屬模 具18抵接生產(chǎn)線14上運(yùn)送的車輛l2而能夠進(jìn)行折邊加工，并且不 需要折邊加工用的專用空間。另外，由于折邊加工與其他組裝'力口 工工程一樣是在生產(chǎn)線14上進(jìn)行的，所以沒有僅為了折邊加工而將 車輛12運(yùn)送到其他專用空間的勞力與時(shí)間，提高了生產(chǎn)效率。而且， 通過折邊加工裝置10a，由于一邊使移動(dòng)金屬模具18與工件的加工 部分抵接一邊進(jìn)行加工，所以與工件的大小無關(guān)都能適用折邊加工 裝置10a。
由于移動(dòng)金屬模具18小型輕量，所以能夠在收納臺(tái)26上收納 數(shù)臺(tái)，不僅方便了保存和管理，同時(shí)機(jī)械手22能夠針對(duì)車輛的種類
而選擇移動(dòng)金屬模具18進(jìn)行折邊加工，提高了通用性。
而且，由于折邊輥30能夠在第一折邊工序和第二折邊工序時(shí)共
用，所以不需要更換輥。由于第一槽52和第二槽54設(shè)在背面49b 一側(cè)上，所以在第二折邊工序時(shí)，能夠由圓筒輥40和導(dǎo)向輥32夾 住凸緣17和金屬?zèng)_莫具板49而加壓。在后述的折邊加工裝置10b中
也能夠同樣地得到這些作用。
而且，這種折邊加工裝置10a, —臺(tái)的才幾械手22可以兼用作移 動(dòng)金屬才莫具18的移動(dòng)工具和折邊加工的加工工具。
通過折邊加工裝置10a和折邊加工方法，能夠由機(jī)械手22迅速 且正確地進(jìn)行工件與移動(dòng)金屬模具18的定位抵接。
另外，由于將引導(dǎo)導(dǎo)向輥32的第一槽52和第二槽54設(shè)在移動(dòng) 金屬模具18上，并且在軸方向上可變位地軸支承折邊輥30和導(dǎo)向 輥32中的至少一個(gè)，從而能夠?qū)⑦@些輥相對(duì)于工件設(shè)定在適當(dāng)?shù)奈?置。
接下來，參照?qǐng)D9-圖11對(duì)本發(fā)明的第二個(gè)典型實(shí)施例中的折邊 加工裝置10b進(jìn)行說明。在該折邊加工裝置10b中，對(duì)于與前述折 邊加工裝置10a相同的部位標(biāo)以同樣的符號(hào)，并省略其詳細(xì)的說明。
如圖9所示，第二典型實(shí)施例中的折邊加工裝置10b包括與 作為工件的車輛12的輪罩拱部16接觸的移動(dòng)金屬模具70、使該移 動(dòng)金屬模具70移動(dòng)的金屬模具用機(jī)械手72、在其前端具有折邊單元 20的加工用機(jī)械手74、光電傳感器23和控制器24。此外，在由折 邊加工裝置10b進(jìn)行折邊加工的情況下，由于不使用折邊單元20的 卡盤34故可省略。加工用機(jī)械手74為與上述枳4成手22相同的結(jié)構(gòu)。 金屬模具用機(jī)械手72只在前端部與上述機(jī)械手22不同，其上設(shè)有 代替了折邊單元20的用于把持移動(dòng)金屬模具70的把手部78的金屬 模具把持機(jī)構(gòu)76。
如圖1Q所示，移動(dòng)金屬模具70具有金屬模具板49和從該金屬 模具板的背面49b突出的把手部78。為了防止金屬模具板49的旋轉(zhuǎn) 偏差，將把手部78設(shè)定為斷面是多邊形。金屬模具板49具有與上述移動(dòng)金屬模具18相同的外側(cè)圓弧部50、第一槽52和第二槽54。 另一方面，不存在前述的捏手56、夾緊機(jī)構(gòu)58、配管60和控制閥 62,與移動(dòng)金屬模具18相比具有更簡(jiǎn)單的結(jié)構(gòu)。金屬模具把持機(jī)構(gòu) 76相當(dāng)于前述的卡盤34,其能夠正確地把持把手部78的規(guī)定部位， 并能夠由程序動(dòng)作將移動(dòng)金屬模具7 0移動(dòng)至任意位置并移動(dòng)成任意 姿勢(shì)。
金屬模具用機(jī)械手72和加工用機(jī)械手74并列配置在生產(chǎn)線14 的附近。在金屬模具用機(jī)械手72的附近設(shè)有收納臺(tái)26,根據(jù)車輛的 種類收納有多個(gè)移動(dòng)金屬模具70。該收納臺(tái)26的位置數(shù)據(jù)被存儲(chǔ)在 控制器24中。
接下來，參照?qǐng)D11對(duì)使用如上述構(gòu)成的折邊加工裝置10b對(duì)輪 罩拱部16的凸緣17進(jìn)行折邊加工的加工方法進(jìn)行說明。
在步驟SIOI中，在確認(rèn)了來自生產(chǎn)管理計(jì)算機(jī)的接下來運(yùn)送來 的車輛的種類的信息之后，金屬模具用機(jī)械手72將現(xiàn)在把持的移動(dòng) 金屬模具70放回到收納臺(tái)26的規(guī)定位置上，由金屬模具把持機(jī)構(gòu) 76把持與車輛的種類對(duì)應(yīng)的其他的移動(dòng)金屬模具70。即，金屬模具 用機(jī)械手72進(jìn)行前述的步驟Sl中機(jī)械手22所進(jìn)行的處理。此時(shí)， 加工用4幾械手74在規(guī)定的位置待機(jī)。
在步驟S102中，金屬模具用機(jī)械手72和加工用才幾械手74確認(rèn) 光電傳感器23的信號(hào)并在車輛12運(yùn)送來之前待機(jī)，在確認(rèn)了車輛 12送到的時(shí)刻轉(zhuǎn)移到步驟S3。
在步驟S103中，使金屬模具用機(jī)械手72動(dòng)作并使移動(dòng)金屬模 具70的表面49a與車輛12的輪罩拱部16抵接。這時(shí)，可以由規(guī)定 的傳感器對(duì)移動(dòng)金屬模具70與輪罩拱部16的相對(duì)位置實(shí)時(shí)地進(jìn)行 確認(rèn)，同時(shí)修正金屬模具用機(jī)械手72的移動(dòng)路線使其接近，將移動(dòng) 金屬模具70準(zhǔn)確定位固定在輪罩拱部16上。另外，可以在移動(dòng)金 屬模具70上預(yù)先設(shè)置基準(zhǔn)銷，通過將該基準(zhǔn)銷插入車輛12的預(yù)定 的基準(zhǔn)孔內(nèi)進(jìn)行定位。
之后，在步驟S104 S111中，由加工用機(jī)械手74對(duì)凸緣17進(jìn)行折邊加工。該加工的次序與前述步驟S5-S12中由機(jī)械手22進(jìn)行的次序相同，因此省略說明。而且，在這之間，金屬模具用機(jī)械手72維持其固定的姿勢(shì)并停止。
接下來，在步驟S112中進(jìn)行待機(jī)處理。即，將金屬模具用機(jī)械 手72和加工用機(jī)械手74分別移動(dòng)至預(yù)定的待機(jī)位置，并使移動(dòng)金 屬模具70從車輛12離開，同時(shí)進(jìn)行與前述步驟S14相同的規(guī)定的 后處理。
這樣，根據(jù)第二典型實(shí)施例中的折邊加工裝置10b,由于金屬模 具用機(jī)械手72和加工用機(jī)械手74共同運(yùn)動(dòng)來進(jìn)行移動(dòng)金屬模具的 保持和折邊單元20的加工，所以不需要移動(dòng)金屬模具70的換持處 理(相當(dāng)于前述步驟S4和S13的處理)，進(jìn)一步簡(jiǎn)化了次序從而能 夠在短時(shí)間內(nèi)進(jìn)行加工。另外在移動(dòng)金屬模具70上不需要液壓傳動(dòng) 裝置，能使其結(jié)構(gòu)更簡(jiǎn)單且更輕。
而且，由于上述第一槽52和第二槽54為槽形狀，所以優(yōu)選能 夠?qū)?duì)應(yīng)的導(dǎo)向輥32設(shè)為簡(jiǎn)單的圓板狀。但是，如果第一槽52和 第二槽54是用來引導(dǎo)導(dǎo)向輥32 (也就是說，控制其在X軸的正反兩 方向的位置)的話，則不必限于槽形狀?？尚纬蔀槔缤怀龅膶?dǎo)軌 (導(dǎo)向條)，在導(dǎo)向輥32的圓周面設(shè)置環(huán)狀槽。
在上述折邊加工裝置10a和10b中，列舉對(duì)車輛12中左后輪的 輪罩拱部16進(jìn)行折邊加工的例子，當(dāng)然，對(duì)于左側(cè)的輪罩拱部或其 他部位來說，通過設(shè)定對(duì)應(yīng)的移動(dòng)金屬模具也能夠適用。作為適于 進(jìn)行折邊加工的部位，可以舉出的有，例如車輛12中的前輪罩邊緣 部、車門邊緣部、發(fā)動(dòng)機(jī)罩邊緣部以及后貨箱邊緣部等。另外，折 邊不僅限于折彎一片薄板的情況，例如，可以通過折彎凸緣17而夾 住另設(shè)的作為薄板的內(nèi)板的端部。
這里，參照?qǐng)D12-圖14對(duì)變形例中的折邊單元20a做詳細(xì)的說 明。折邊單元20a與前述的折邊單元20同樣是由折邊輥30和導(dǎo)向 輥32組成的浮動(dòng)式結(jié)構(gòu)。對(duì)于折邊單元20a的與折邊單元20相同 結(jié)構(gòu)的部分標(biāo)以同樣的符號(hào)，并省略說明。
圖12是折邊單元20a的立體圖，圖13是表示折邊加工前的折 邊單元20a的部分剖視側(cè)面圖，圖l4是表示折邊加工時(shí)的折邊單元 20a的部分剖視側(cè)面圖。而且，在圖12-圖14中，為了能夠看到折 邊單元20的結(jié)構(gòu)，用雙點(diǎn)劃線透明地表示外箱21。
折邊單元20a包括折邊輥30及導(dǎo)向輥32、用于支承折邊輥 30和導(dǎo)向輥32的支^c軸30a和32a、上端面具有支岸義軸30a的作為 可動(dòng)部的第一可動(dòng)部100、上端面具有支承軸32a的作為可動(dòng)部的第 二可動(dòng)部102、氣缸106、基部IIO,上述氣缸106如下設(shè)置，即， 將活塞桿104連接在上述第一可動(dòng)部100和上述第二可動(dòng)部102的 下部上的相對(duì)的側(cè)面100a和102a上，并且連一妄第一可動(dòng)部1Q0和 第二可動(dòng)部1Q2并使其能在Y方向上變位，上述基部IIO在機(jī)械手 22上支承第一可動(dòng)部100、第二可動(dòng)部102和氣缸106。
基部110在側(cè)一見(參照?qǐng)D4 )時(shí)是下邊比上邊長(zhǎng)的大致字形的 形狀，該基部110包4全被支承在第二導(dǎo)軌25上并通過直線導(dǎo)軌112 能夠X方向上變位的第三可動(dòng)部114、從該第三可動(dòng)部114的在X 方向的中央偏下部向Y方向突出i殳置的矩形的底座116、i殳在該底座 116的前端面的矩形的前端支承部件118、 /人第三可動(dòng)部114的上部 向與底座116平行的方向突出設(shè)置的矩形的平板120a、在該平板 120a的前端部與第三可動(dòng)部114平行設(shè)置的矩形的隔板部120b，上 述第二導(dǎo)軌25在X方向上延伸并由固定于托座22a上并在側(cè)視(參 照?qǐng)D4)時(shí)呈大致-字形的支承部22b支承。另外，在第二可動(dòng)部 102的上部的、第三可動(dòng)部114 一側(cè)的側(cè)面102b與支岸義部件124的 側(cè)面124a之間串聯(lián)地i殳有的第一支7"R元件126和第二支岸義元件127, 并i殳有隔在其之間的隔板部120b，上述支岸義部件124的側(cè)面124a 從在第二可動(dòng)部102向第三可動(dòng)部114 一側(cè)延伸出來的延出部122 的前端部向著X方向且不與平板122a接觸地突出設(shè)置。
另夕卜，在與第三可動(dòng)部114和前端支承部件118對(duì)接的底座116 的上部空間延伸地設(shè)有與該底座116平行的第一導(dǎo)軌128。第一可動(dòng) 部100和第二可動(dòng)部102被支承在第一導(dǎo)軌128上并分別通過直線
導(dǎo)軌130、 132能夠在Y方向上變位。即，第一可動(dòng)部100和第二可 動(dòng)部102通過直線導(dǎo)軌130、 132被支承在基部110上，其作為可動(dòng) 機(jī)構(gòu)而發(fā)揮功能。另外，第二可動(dòng)部102，其通過由如上所述隔板部 120b隔開的第一支承元件126和第二支承元件127，而在Y方向上 ^皮/人動(dòng)地且彈性地支承。即，第二可動(dòng)部102向離開第一可動(dòng)部100 的方向變位時(shí)，第二支承元件127通過隔板部120b的作用而收縮， 第二可動(dòng)部102向接近第一可動(dòng)部100的方向變位時(shí)，第一支承元 件126通過隔板部120b的作用而收縮。
而且，從支承部件22b的下部端面向Y方向突出設(shè)置的橫出部 22c與底座116通過第三支承元件138而被從動(dòng)地且彈性地支承。雖 然該第三支承元件138以連接橫出部22c和底座116的兩端部的方 式設(shè)有一對(duì)2個(gè)，但是，當(dāng)然也可以連接橫出部22c和底座116的寬度方向的中心部的方式設(shè)置一個(gè)。
另外，第一支承元件126、第二支承元件127和第三支承元件 138都是相同的結(jié)構(gòu)，第一支承元件126由軸部126a和設(shè)置在該軸 部126a周圍的彈簧126b構(gòu)成，第二支岸義元件127由軸部127a和設(shè) 置在該軸部127a周圍的彈簧127b構(gòu)成。同樣，第三支承元件138 由軸部138a和設(shè)置在該軸部138a周圍的彈簧138b構(gòu)成。此外，上 述各個(gè)軸部126a、 127a、 138a可以由例如液壓式緩沖器或者空氣式 緩沖器構(gòu)成。
由于第一支承元件126和第二支承元件127具有如上所述的結(jié) 構(gòu)，所以，如上所述，第二可動(dòng)部102能夠通過直線導(dǎo)軌132在Y 方向上自由變位地支承在基部110上，并且，能夠通過由隔板部120b 隔開的第一支承元件126和第二支承元件127在Y方向上從動(dòng)地且 彈性地支承在基部110上。
另外，第二可動(dòng)部102具有向下方延伸的一個(gè)側(cè)面102a和另一 個(gè)側(cè)面102c,上述另一個(gè)側(cè)面102c上設(shè)有作為第一卡合部的第一制 動(dòng)器134,該第一制動(dòng)器134與設(shè)在橫出部22c前端部的第二制動(dòng)器 136自由卡合。即，第一制動(dòng)器134的前端是大致圓錐臺(tái)形狀的凸部，第二制動(dòng)器136是能夠插入上述第一制動(dòng)器134的前端的大致研缽形狀的凹部。因此，如圖4所示，氣缸106的活塞桿104拉伸，在 折邊輥30與導(dǎo)向輥32的間隔在打開至最大限度的狀態(tài)下，即在后 述的折邊加工前或加工后的折邊輥30與車輛l2離開的狀態(tài)下，第 一制動(dòng)器134與第二制動(dòng)器136卡合。另一方面，如圖5所示，氣 缸106的活塞桿104縮回，在折邊輥30與導(dǎo)向輥32的間隔狹小的 狀態(tài)下，即在后述的折邊加工時(shí)的折邊輥30與車輛12接觸的狀態(tài) 下，第一制動(dòng)器134與第二制動(dòng)器136不卡合。
此外，第一可動(dòng)部100在氣缸106的活塞桿104 拉伸、第一制 動(dòng)器134與第二制動(dòng)器136卡合的狀態(tài)(參照?qǐng)D4)下，通過與該氣 缸106連接的活塞桿104的作用而受到向與第二可動(dòng)部102 —側(cè)相 反方向的推壓力，由此與前端支撐部件118接觸并被其支承。另一 方面，在氣缸106的活塞桿104縮回、第一制動(dòng)器134與第二制動(dòng) 器136不卡合的狀態(tài)(參照?qǐng)D5 )下，第一可動(dòng)部100通過由活塞桿 104而產(chǎn)生的向第二可動(dòng)部102 —側(cè)的牽引力的作用，保持與第二可 動(dòng)部102接近的狀態(tài)。
本發(fā)明所述的折邊加工裝置及折邊加工方法不限于上述實(shí)施方 式，在不脫離本發(fā)明的技術(shù)思想的情況下可以釆用各種各樣的結(jié)構(gòu)。
本發(fā)明以2005年6月21日提出申請(qǐng)的日本專利申請(qǐng)(特愿 2 005-18 061 1 )和2006年6月14日 一是出申請(qǐng)的日本專利申請(qǐng)(特愿 2006-164485 )為基礎(chǔ)，在這里記載其內(nèi)容作為參考。
工業(yè)實(shí)用性
本發(fā)明能夠利用在一種將設(shè)在工件端部的凸緣按照金屬模具折 彎的折邊加工方法和折邊加工裝置中。
權(quán)利要求
1.一種折邊加工方法，其特征在于，包括定位工序，使具有導(dǎo)向條的移動(dòng)金屬模具的表面與工件接觸，并使上述導(dǎo)向條定位在與上述設(shè)在工件的端部的凸緣大致平行的位置，加工工序，使導(dǎo)向輥卡合在上述導(dǎo)向條上同時(shí)使其旋轉(zhuǎn)，由與上述導(dǎo)向輥連動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的折邊輥對(duì)上述凸緣進(jìn)行折邊加工，分離工序，在折邊加工后使上述移動(dòng)金屬模具從上述工件離開。
2. 如權(quán)利要求1所述的折邊加工方法，其特4正在于， 使上述移動(dòng)金屬模具安裝在工件上并定位固定。
3. 如權(quán)利要求1所述的4斤邊加工方法，其特4正在于， 上述移動(dòng)金屬模具為板狀，上述導(dǎo)向條由第一導(dǎo)向條和第二導(dǎo)向條組成，上述第一導(dǎo)向條設(shè)在背面且比上述凸緣的端部更靠近外 側(cè)，上述第二導(dǎo)向條設(shè)在背面且比上述凸緣的端部更靠近內(nèi)側(cè)，上 述折邊輥由圓錐輥和圓筒輥組成，上述圓錐輥以前端細(xì)的形狀設(shè)在 上述折邊輥的前端側(cè)，并且設(shè)置成比上述凸緣的端部更靠近內(nèi)側(cè)， 上述圓筒輥以圓筒形狀設(shè)在上述折邊輥的基端側(cè)，上述加工工序包 括第一折邊工序和第二折邊工序，在上述第一折邊工序中，使上述 導(dǎo)向輥卡合在上述第一導(dǎo)向條中并旋轉(zhuǎn)，并使上述圓錐輥與上述凸 緣抵接而使上述凸緣傾斜，在上述第二折邊工序中，使上述導(dǎo)向輥 卡合在上述第二導(dǎo)向條中并旋轉(zhuǎn)，并通過上述圓筒輥和上述導(dǎo)向輥 夾入上述凸緣和上述移動(dòng)金屬模具。
4. 一種折邊加工裝置，包括其表面與具有凸緣的工件接觸， 其背面具有與上述凸緣大致平行的第一導(dǎo)向條和第二導(dǎo)向條的金屬 模具、根據(jù)工序卡合在上述第一導(dǎo)向條或上述第二導(dǎo)向條內(nèi)的導(dǎo)向 輥、與上述導(dǎo)向輥連動(dòng)，并對(duì)上述凸緣進(jìn)行折邊加工的折邊輥，其 特征在于，上述第一導(dǎo)向條設(shè)置成比上述凸緣的端部更靠近外側(cè)，上述第二導(dǎo)向條設(shè)置成比上述凸緣的端部更靠近內(nèi)側(cè)，上述折邊輥包括圓 錐輥和圓筒輥，上述圓錐輥以前端細(xì)的形狀設(shè)在上述折邊輥的前端 側(cè)，并且設(shè)置成比上述凸緣的端部更靠近內(nèi)側(cè)，上述圓筒輥以圓筒 形狀設(shè)在上述折邊輥的基端側(cè)。
5. —種折邊加工方法，用輥將配置在規(guī)定位置的工件的凸緣折 彎，其特征在于，包括第一工序和第二工序，在上述第一工序中，將配置在上述規(guī)定位置附近的移動(dòng)金屬模具由金屬模具移動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)送并與上述工 件抵接，在上述第二工序中，由上述移動(dòng)金屬模具和上述輥夾住上 述工件，并使上述折邊輥一邊旋轉(zhuǎn)一邊折彎上述凸緣。
6. 如權(quán)利要求5所述的折邊加工方法，其特征在于，上述金屬模具移動(dòng)機(jī)構(gòu)是能夠由程序操作的多關(guān)節(jié)機(jī)械手。
7. 如權(quán)利要求5所述的折邊加工方法，其特征在于， 在上述第二工序中， 一邊保持由上述金屬模具移動(dòng)機(jī)構(gòu)使上述移動(dòng)金屬模具與上述工件抵接的狀態(tài)， 一邊通過輥移動(dòng)機(jī)構(gòu)使上述 折邊輥移動(dòng)，由此折彎上述凸緣。
8. 如權(quán)利要求5所述的折邊加工方法，其特^正在于， 上述金屬模具移動(dòng)機(jī)構(gòu)保持上述折邊輥和上述移動(dòng)金屬模具，在第 一工序中，由定位固定機(jī)構(gòu)將上述移動(dòng)金屬模具固定在上述工 件上，之后，使上述移動(dòng)金屬模具從上述金屬模具移動(dòng)機(jī)構(gòu)分離， 在上述第二工序中， 一邊保持由上述定位固定機(jī)構(gòu)使上述移動(dòng)金屬 模具與上述工件抵接的狀態(tài)， 一邊通過上述金屬模具移動(dòng)機(jī)構(gòu)使上述折邊輥移動(dòng)，由此折彎上述凸緣。
9. 如權(quán)利要求5所述的折邊加工方法，其特征在于， 上述移動(dòng)金屬模具在第 一工序中與上述工件抵接的狀態(tài)下，具有與上述凸緣大致平行的導(dǎo)向條，上述折邊輥與由上述導(dǎo)向條引導(dǎo) 的導(dǎo)向輥連接，并在第二工序中，使上述導(dǎo)向輥一邊在上述導(dǎo)向條 中仿形運(yùn)動(dòng)一邊旋轉(zhuǎn)，由上述折邊輥進(jìn)行加工。
10. 如權(quán)利要求5所述的折邊加工方法，其特征在于， 在上述位置的附近配置有多種上述移動(dòng)金屬模具，上述金屬模 具移動(dòng)機(jī)構(gòu)從外部計(jì)算機(jī)取得下 一 個(gè)運(yùn)送來的工件的信息，并選擇 與該下一個(gè)工件對(duì)應(yīng)的移動(dòng)金屬模具進(jìn)行運(yùn)送。
11. 一種折邊加工裝置，用輥將配置在規(guī)定位置上的工件的凸 緣折彎，其特征在于，包括配置在上述位置的附近的移動(dòng)金屬模具、使上述移動(dòng)金屬模具與上述工件抵接的金屬模具移動(dòng)機(jī)構(gòu)、 一邊相對(duì)上述凸緣旋 轉(zhuǎn)一邊折彎上述凸緣的折邊輥、使上述折邊輥沿著上述凸緣移動(dòng)的 輥移動(dòng)元件。
12. 如權(quán)利要求11所述的折邊加工裝置，其特征在于，上述金 屬模具移動(dòng)機(jī)構(gòu)和上述輥移動(dòng)機(jī)構(gòu)是能夠由程序操作的多關(guān)節(jié)機(jī)械手。
13. 如權(quán)利要求11所述的折邊加工裝置，上述移動(dòng)金屬模具具 有相對(duì)于上述工件的定位固定機(jī)構(gòu)，并且上述金屬模具移動(dòng)機(jī)構(gòu)和 上述輥移動(dòng)機(jī)構(gòu)為通用的移動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于，包括保持上述折邊輥的輥保持部和裝卸自如地保持上述金屬模 具的金屬模具保持部。
14. 如權(quán)利要求11所述的折邊加工裝置，其特征在于，上述移動(dòng)金屬模具在與上述工件抵接的狀態(tài)下，具有與上述凸接，上述輥移動(dòng)機(jī)構(gòu)使上述導(dǎo)向輥一邊在上述導(dǎo)向條內(nèi)作仿形運(yùn)動(dòng) 一邊旋轉(zhuǎn)，由上述折邊輥進(jìn)行加工。
15. 如權(quán)利要求14所述的折邊加工裝置，其特征在于，上述加工輥和上述導(dǎo)向輥一 邊保持相對(duì)的位置， 一 邊以上述輥 移動(dòng)機(jī)構(gòu)為基準(zhǔn)在軸方向上自由變位地被支承。
16. —種折邊加工裝置，其特征在于，包括具有導(dǎo)向條的金屬模具、由上述導(dǎo)向條規(guī)制其軸方向上的 位置并旋轉(zhuǎn)的導(dǎo)向輥、對(duì)上述凸緣進(jìn)行折邊加工的折邊輥、支承上 述導(dǎo)向輥和上述折邊輥的折邊單元、使上述折邊單元移動(dòng)，以使上 述導(dǎo)向輥一 邊在上述導(dǎo)向條內(nèi)作仿形運(yùn)動(dòng) 一 邊旋轉(zhuǎn)并由上述折邊輥 進(jìn)行加工的輥移動(dòng)機(jī)構(gòu)，上述折邊單元以在軸方向上可以變位的方 式支承上述折邊輥和上述導(dǎo)向輥中的至少 一 個(gè)。
17. 如權(quán)利要求16所述的折邊加工裝置，其特征在于， 上述折邊單元，其一邊保持上述導(dǎo)向輥與上述折邊輥的相對(duì)位置， 一邊以在軸方向上可以變位的方式支承上述導(dǎo)向輥和上述折邊輥。
18. 如權(quán)利要求16所述的折邊加工裝置，其特征在于，上述輥 移動(dòng)機(jī)構(gòu)是能夠由程序操作的多關(guān)節(jié)機(jī)械手。
全文摘要
本發(fā)明提供一種折邊加工方法和折邊加工裝置，用機(jī)械手(22)移動(dòng)移動(dòng)金屬模具(18)，并將其定位設(shè)定在生產(chǎn)線(14)上的車輛(12)中的輪罩拱部(16)上，上述移動(dòng)金屬模具(18)具有沿進(jìn)行折邊的方向的第一槽(52)和第二槽(54)，移動(dòng)金屬模具(18)由夾緊機(jī)構(gòu)(58)安裝在車輛(12)上并定位固定，使導(dǎo)向輥(32)卡合在第一槽(52)中并旋轉(zhuǎn)，由與導(dǎo)向輥(32)連動(dòng)移動(dòng)的折邊輥(30)的圓錐輥(38)的錐面使凸緣(17)傾斜，然后，使導(dǎo)向輥(32)卡合在第二槽(54)中并旋轉(zhuǎn)，由折邊輥(30)的圓筒輥(40)使凸緣(17)屈曲，折邊加工后使移動(dòng)金屬模具(18)從車輛(12)離開。
文檔編號(hào)B21D19/04GK101203337SQ20068002209
公開日2008年6月18日 申請(qǐng)日期2006年6月21日 優(yōu)先權(quán)日2005年6月21日
發(fā)明者木內(nèi)義之, 植松典子, 長(zhǎng)谷川榮作 申請(qǐng)人:本田技研工業(yè)株式會(huì)社