專利名稱：盤類零件換裝機(jī)械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明屬于機(jī)械加工技術(shù)領(lǐng)域，具體講就是涉及一種用于自動(dòng)化生產(chǎn)過程中加工盤類零件換裝機(jī)械手。
背景技術(shù)：
隨著工業(yè)的發(fā)展，自動(dòng)化設(shè)備已經(jīng)廣泛應(yīng)用于各種生產(chǎn)領(lǐng)域中，在自動(dòng)化生產(chǎn)過程中有一種能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或 操作工具的自動(dòng)操作裝置稱為機(jī)械手，機(jī)械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機(jī)器人，它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。機(jī)械手主要由手部、運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件(或工具)的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)(擺動(dòng))、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢(shì)，運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式，稱為機(jī)械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個(gè)自由度，自由度是機(jī)械手設(shè)計(jì)的關(guān)鍵參數(shù)，自由度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜，一般專用機(jī)械手有2 3個(gè)自由度?？刂葡到y(tǒng)是通過對(duì)機(jī)械手每個(gè)自由度的電機(jī)的控制，來完成特定動(dòng)作，同時(shí)接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制?？刂葡到y(tǒng)的核心通常是由單片機(jī)或DSP等微控制芯片構(gòu)成，通過對(duì)其編程實(shí)現(xiàn)所要功能，機(jī)械手的最大優(yōu)點(diǎn)是可以按照預(yù)先設(shè)定的運(yùn)動(dòng)軌跡運(yùn)動(dòng)，廣泛應(yīng)用于機(jī)床、生產(chǎn)線的上下料、零件翻轉(zhuǎn)、零件轉(zhuǎn)序及夾具換裝等，現(xiàn)有機(jī)器人在工業(yè)及其他領(lǐng)域的主要作用是搬運(yùn)零件，在自動(dòng)化生產(chǎn)中，普通機(jī)器人的抓取定位精度相對(duì)于零件在加工過程中的高精度定位要求來說低很多，直接通過機(jī)器人來保證零件的精確定位是很難達(dá)到的，尤其對(duì)于盤類零件，由于抓取自由度限制的困難，目前盤類零件的換裝定位誤差較大，很難一次達(dá)到加工精度定位要求。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是提供一種盤類零件換裝機(jī)械手，它能實(shí)現(xiàn)盤類零件加工過程中盤類零件的自動(dòng)上下料，而且保證了盤類零件軸向的高精確定位，整個(gè)裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，易于操作。技術(shù)方案為了實(shí)現(xiàn)上述技術(shù)目的，本發(fā)明設(shè)計(jì)一種盤類零件換裝機(jī)械手，其特征在于它包括固定三角塊、旋轉(zhuǎn)氣缸、旋轉(zhuǎn)三角塊和抓取組件。所述旋轉(zhuǎn)氣缸安裝在固定三角塊上，旋轉(zhuǎn)三角塊安裝在旋轉(zhuǎn)氣缸的旋轉(zhuǎn)頭上，旋轉(zhuǎn)三角塊上安裝有抓取組件。所述抓取組件包括三點(diǎn)定心氣爪，手爪安裝在三點(diǎn)定心氣爪的夾緊爪上，定位板固定在三點(diǎn)定心氣爪的頭部，導(dǎo)向桿穿過定位板上的通孔，可在通孔內(nèi)滑動(dòng)，導(dǎo)向桿右端位于定位板通孔外有凸臺(tái)，左端固定裝有推板，壓縮彈簧套在導(dǎo)向桿上，位于推板與定位板之間，壓縮彈簧處于壓縮狀態(tài)。所述固定三角塊為一個(gè)內(nèi)角為的等腰直角三角形，所述旋轉(zhuǎn)氣缸安裝在固定三角塊的斜邊面上。所述旋轉(zhuǎn)三角塊為一個(gè)內(nèi)角為的等腰直角三角形，旋轉(zhuǎn)三角塊的斜面安裝在旋轉(zhuǎn)氣缸的旋轉(zhuǎn)頭上，旋轉(zhuǎn)三角塊的直角面上安裝抓取組件。所述旋轉(zhuǎn)氣缸可沿自身軸線轉(zhuǎn)動(dòng)180°。有益效果本發(fā)明通過剛性結(jié)構(gòu)和彈性結(jié)構(gòu)相結(jié)合的方式將盤類零件抓持住，現(xiàn)盤類零件加工過程中盤類零件的自動(dòng)上下料，而且保證了盤類零件軸向的高精確定位，整個(gè)裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，易于操作。


附圖I是本發(fā)明的主視圖。附圖2是本發(fā)明的左視圖。附圖3是本發(fā)明的抓取組件結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施例方式下面結(jié)合附圖和實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步說明。如附圖I和2所示，一種盤類零件換裝機(jī)械手，其中，它包括固定三角塊I、旋轉(zhuǎn)氣缸2、旋轉(zhuǎn)三角塊3和抓取組件4 ；所述旋轉(zhuǎn)氣缸2安裝在固定三角塊I上，旋轉(zhuǎn)三角塊3安裝在旋轉(zhuǎn)氣缸2的旋轉(zhuǎn)頭上，旋轉(zhuǎn)三角塊3上安裝有抓取組件4 ；所述抓取組件4包括三點(diǎn)定心氣爪401，手爪402安裝在三點(diǎn)定心氣爪401的夾緊爪401a上，定位板403固定在三點(diǎn)定心氣爪401的頭部，導(dǎo)向桿404穿過定位板403上的通孔，可在通孔內(nèi)滑動(dòng)，導(dǎo)向桿404右端位于定位板403通孔外有凸臺(tái)404a,左端固定裝有推板405,壓縮彈簧406套在導(dǎo)向桿404上,位于推板405與定位板403之間,壓縮彈簧406處于壓縮狀態(tài)。所述固定三角塊I為一個(gè)內(nèi)角為45°的等腰直角三角形，所述旋轉(zhuǎn)氣缸2安裝在固定三角塊I的斜邊面上。所述旋轉(zhuǎn)三角塊3為一個(gè)內(nèi)角為45°的等腰直角三角形，旋轉(zhuǎn)三角塊3的斜面安裝在旋轉(zhuǎn)氣缸2的旋轉(zhuǎn)頭上，旋轉(zhuǎn)三角塊3的直角面上安裝抓取組件4。所述旋轉(zhuǎn)氣缸2可沿自身軸線轉(zhuǎn)動(dòng)180°。工作時(shí)，本發(fā)明盤類零件換裝機(jī)械手先是抓取零件毛坯，過程分為兩步第一步是機(jī)械手沿豎直方向的三點(diǎn)定心氣爪401的推板405壓緊零件毛坯，保證壓縮彈簧406壓縮量增加Imm;第二步則三點(diǎn)定心氣爪401夾緊零件毛坯。接著進(jìn)行零件的換裝，機(jī)器人運(yùn)用水平方向的三點(diǎn)定心氣爪401’抓取機(jī)床卡盤上已加工好的零件成品，機(jī)器人退至安全區(qū)域，旋轉(zhuǎn)三角塊3旋轉(zhuǎn)，交換零件成品與零件毛坯的位置。最后，機(jī)器人把零件毛坯送至機(jī)床卡盤中心，保證零件毛還的端面與機(jī)床卡盤定位端面的距離在O. 3 O. 6mm之間,水平方向的三點(diǎn)定心氣爪松開，零件毛坯在壓縮彈簧406’，的作用下由推板405’，壓緊在機(jī)床卡盤的定位端面，機(jī)床卡盤夾緊零件毛坯，機(jī)器人退出，換裝完成。本發(fā)明通過剛性結(jié)構(gòu)和彈性結(jié)構(gòu)相結(jié)合的方式將盤類零件抓持住，現(xiàn)盤類零件加 工過程中盤類零件的自動(dòng)上下料，而且保證了盤類零件軸向的高精確定位，整個(gè)裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，易于操作。
權(quán)利要求
1.一種盤類零件換裝機(jī)械手，其特征在于它包括固定三角塊(I)、旋轉(zhuǎn)氣缸(2)、旋轉(zhuǎn)三角塊⑶和抓取組件⑷； 所述旋轉(zhuǎn)氣缸(2)安裝在固定三角塊(I)上，旋轉(zhuǎn)三角塊(3)安裝在旋轉(zhuǎn)氣缸(2)的旋轉(zhuǎn)頭上，旋轉(zhuǎn)三角塊(3)上安裝有抓取組件(4)； 所述抓取組件(4)包括三點(diǎn)定心氣爪(401)，手爪(402)安裝在三點(diǎn)定心氣爪(401)的夾緊爪(401a)上，定位板(403)固定在三點(diǎn)定心氣爪(401)的頭部，導(dǎo)向桿(404)穿過定位板(403)上的通孔，可在通孔內(nèi)滑動(dòng)，導(dǎo)向桿(404)右端位于定位板(403)通孔外有凸臺(tái)(404a)，左端固定裝有推板(405)，壓縮彈簧(406)套在導(dǎo)向桿(404)上，位于推板(405)與定位板(403)之間，壓縮彈簧(406)處于壓縮狀態(tài)。
2.如權(quán)利要求I所述的一種盤類零件換裝機(jī)械手，其特征在于所述固定三角塊(I)為一個(gè)內(nèi)角為45°的等腰直角三角形，所述旋轉(zhuǎn)氣缸(2)安裝在固定三角塊(I)的斜邊面上。
3.如權(quán)利要求I所述的一種盤類零件換裝機(jī)械手，其特征在于所述旋轉(zhuǎn)三角塊(3)為一個(gè)內(nèi)角為45°的等腰直角三角形，旋轉(zhuǎn)三角塊(3)的斜面安裝在旋轉(zhuǎn)氣缸(2)的旋轉(zhuǎn)頭上，旋轉(zhuǎn)三角塊(3)的直角面上安裝抓取組件(4)。
4.如權(quán)利要求I所述的一種盤類零件換裝機(jī)械手，其特征在于所述旋轉(zhuǎn)氣缸(2)可沿自身軸線轉(zhuǎn)動(dòng)180°。
全文摘要
一種盤類零件換裝機(jī)械手，其特征在于它包括固定三角塊(1)、旋轉(zhuǎn)氣缸(2)、旋轉(zhuǎn)三角塊(3)和抓取組件(4)；所述旋轉(zhuǎn)氣缸(2)安裝在固定三角塊(1)上，旋轉(zhuǎn)三角塊(3)安裝在旋轉(zhuǎn)氣缸(2)的旋轉(zhuǎn)頭上，旋轉(zhuǎn)三角塊(3)上安裝有抓取組件(4)；本發(fā)明通過剛性結(jié)構(gòu)和彈性結(jié)構(gòu)相結(jié)合的方式將盤類零件抓持住，現(xiàn)盤類零件加工過程中盤類零件的自動(dòng)上下料，而且保證了盤類零件軸向的高精確定位，整個(gè)裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，易于操作。
文檔編號(hào)B23Q7/04GK102653069SQ201210153578
公開日2012年9月5日 申請(qǐng)日期2012年5月15日 優(yōu)先權(quán)日2012年5月15日
發(fā)明者王愷 申請(qǐng)人:馬丁路德機(jī)器人(上海)有限公司