本發(fā)明涉及機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器，具體說是智能護(hù)理機(jī)器人減速器的加工裝配方法。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有的機(jī)器人主要分兩大類：直角坐標(biāo)機(jī)器人和關(guān)節(jié)式機(jī)器人。直角坐標(biāo)機(jī)器人主要由一些直線運(yùn)動(dòng)單元、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、控制系統(tǒng)和末端操作器等組成。這種機(jī)器人可針對不同的應(yīng)用，方便快速組合成不同維數(shù)、各種行程和不同帶載能力的壁掛式、懸臂式、龍門式或倒掛式等多種形式的直角坐標(biāo)機(jī)器人。關(guān)節(jié)式機(jī)器人主要由一些旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)電機(jī)、控制系統(tǒng)和末端操作器等組成。關(guān)節(jié)式機(jī)器人不像直角坐標(biāo)機(jī)器人可以快速組合成不同維數(shù)。針對不同的應(yīng)用，只能選用固定的不同維度的關(guān)節(jié)式機(jī)器人，如弧焊機(jī)器人、搬運(yùn)機(jī)器人、智能護(hù)理機(jī)器人等。

在當(dāng)前的自動(dòng)化工業(yè)生產(chǎn)中，機(jī)器人是核心，然而機(jī)器人的一些操作要求速度都比較慢，需要大傳動(dòng)比減速器傳動(dòng)，現(xiàn)有的機(jī)器人一般采用的是關(guān)節(jié)式機(jī)器人，其傳動(dòng)減速機(jī)構(gòu)大多是采用行星加擺線減速機(jī)或諧波減速機(jī)，由于這些減速機(jī)的驅(qū)動(dòng)裝置大多采用單軸以及固定的齒輪組等進(jìn)行傳動(dòng)，使得減速機(jī)的傳動(dòng)比固定，很難滿足機(jī)器人對傳動(dòng)比的需求；且這些驅(qū)動(dòng)裝置在加工裝配方面同軸度不夠高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供一種同軸度較高的智能護(hù)理機(jī)器人減速器的加工裝配方法。

本發(fā)明采用的技術(shù)方案為：智能護(hù)理機(jī)器人減速器的加工裝配方法，其包括以下步驟：

（1）在內(nèi)軸一端和空心外軸一端過盈裝配止擋片，在兩個(gè)橢圓驅(qū)動(dòng)輪上分別加工裝配孔，在每一個(gè)裝配孔內(nèi)設(shè)置一個(gè)圈簧；

（2）再將兩個(gè)橢圓驅(qū)動(dòng)輪通過裝配孔分別安裝在所述內(nèi)外軸上，并使驅(qū)動(dòng)輪與止擋片相接；

（3）然后將內(nèi)軸安裝在空心外軸內(nèi)腔，并使內(nèi)軸另一端伸出空心外軸另一端；

（4）接著在柔輪坯體的軸向中間位置沿周向車削一平底環(huán)形凹槽；再在平底環(huán)形凹槽槽底沿周向加工一環(huán)形V槽；

（5）在柔輪坯體外周位于環(huán)形凹槽兩側(cè)分別加工一排外齒，每一齒的齒槽與環(huán)形凹槽相通，且槽底高于環(huán)形凹槽槽底或與環(huán)形凹槽槽底齊平；

（6）將柔輪坯體連接輸出軸的一端加工成向外傾斜的緩沖段；

（7）再將裝配有內(nèi)外軸的兩橢圓驅(qū)動(dòng)輪安裝至柔輪內(nèi)全圈，使兩橢圓驅(qū)動(dòng)輪與兩排外齒對應(yīng)對正；

（8）最后將裝配好的橢圓驅(qū)動(dòng)輪和柔輪安裝至成型有兩排內(nèi)齒的剛輪內(nèi)圈，使兩排外齒與兩排內(nèi)齒對應(yīng)嚙合。

作為優(yōu)選，沿每一所述裝配孔孔壁徑向加工有環(huán)槽，先將所述圈簧設(shè)置于對應(yīng)的環(huán)槽內(nèi)，再將橢圓驅(qū)動(dòng)輪通過裝配孔安裝在對應(yīng)的軸上。

作為優(yōu)選，所述空心外軸兩端分別加工有容納空間，每一個(gè)容納空間內(nèi)固定安裝一個(gè)軸承，所述內(nèi)軸兩端通過該兩軸承安裝在空心外軸內(nèi)腔。

作為優(yōu)選，安裝內(nèi)軸時(shí)，先將內(nèi)軸另一端從空心外軸所述一端的軸承穿入內(nèi)腔，然后從空心外軸另一端的軸承穿出。

作為優(yōu)選，首先將空心外軸豎直放置，其所述一端位于上方，然后將內(nèi)軸所述另一端置于空心外軸所述一端的軸承中心孔，接著對內(nèi)軸所述一端施加向下的壓力，使其另一端穿入內(nèi)腔，再從空心外軸另一端的軸承中心孔穿出。

作為優(yōu)選，內(nèi)軸另一端從空心外軸另一端的軸承中心孔穿出時(shí)，對空心外軸另一端的軸承從下向上施加壓力。

作為優(yōu)選，所述止擋片包括與對應(yīng)軸過盈配合的軸向擋套，擋套一端徑向延伸有擋片，所述圈簧固定套設(shè)在擋套上，所述第一橢圓驅(qū)動(dòng)輪和第二橢圓驅(qū)動(dòng)輪均與擋片軸向相接，所述擋套周壁成型有軸向設(shè)置的數(shù)個(gè)凸齒，每一凸齒徑向伸入圈簧的間隙內(nèi)。

作為優(yōu)選，加工齒時(shí)，從遠(yuǎn)離環(huán)形凹槽一側(cè)向靠近環(huán)形凹槽一側(cè)進(jìn)刀。

作為優(yōu)選，所述緩沖段從齒槽槽底軸向傾斜延伸至坯體表面。

作為優(yōu)選，兩排外齒的齒數(shù)不相等；兩排外齒的齒頂圓直徑不相等。

從以上技術(shù)方案可知，本發(fā)明采用內(nèi)外兩軸的安裝方式，可提供兩種驅(qū)動(dòng)動(dòng)力，可改變減速機(jī)等的傳動(dòng)比；同時(shí)，在加工裝配方面，通過圈簧固定橢圓驅(qū)動(dòng)輪，有利于減小摩擦力，避免損壞橢圓驅(qū)動(dòng)輪；且兩個(gè)軸承安裝內(nèi)軸，可確保內(nèi)外軸的同軸度。

具體實(shí)施方式

下面將詳細(xì)說明本發(fā)明，在此本發(fā)明的示意性實(shí)施例以及說明用來解釋本發(fā)明，但并不作為對本發(fā)明的限定。

智能護(hù)理機(jī)器人減速器的加工裝配方法，其包括以下步驟：

在內(nèi)軸一端和空心外軸一端過盈裝配止擋片；內(nèi)外軸可由兩個(gè)電機(jī)分別驅(qū)動(dòng)，也可由一個(gè)電機(jī)通過不同的兩個(gè)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)分別驅(qū)動(dòng)；止擋片可使驅(qū)動(dòng)輪安裝在軸的指定位置，避免驅(qū)動(dòng)輪軸向移動(dòng)。

在兩個(gè)橢圓驅(qū)動(dòng)輪上分別加工裝配孔，通過裝配孔可將橢圓驅(qū)動(dòng)輪安裝在對應(yīng)的軸上；兩個(gè)橢圓驅(qū)動(dòng)輪可驅(qū)動(dòng)不同齒數(shù)的齒輪，橢圓驅(qū)動(dòng)輪作為諧波減速器的波發(fā)生器。作為波發(fā)生器時(shí)，可在所述橢圓驅(qū)動(dòng)輪的外周分布有軸向設(shè)置的數(shù)個(gè)滾輪，這樣就可驅(qū)動(dòng)兩個(gè)不同齒數(shù)的柔輪轉(zhuǎn)動(dòng)，從而輸出不同傳動(dòng)比的動(dòng)力。

在每一個(gè)裝配孔內(nèi)設(shè)置一個(gè)圈簧；在實(shí)施過程中，沿每一所述裝配孔孔壁徑向加工有環(huán)槽，所述圈簧設(shè)置于對應(yīng)的環(huán)槽內(nèi)，橢圓驅(qū)動(dòng)輪通過對應(yīng)的圈簧固定安裝在對應(yīng)的軸上；這樣一方面可避免橢圓驅(qū)動(dòng)輪直接與對應(yīng)的軸接觸而損壞橢圓驅(qū)動(dòng)輪，另一方面圈簧的彈力可使裝配更加方便；同時(shí)，橢圓驅(qū)動(dòng)輪與對應(yīng)軸甚至可采用間隙配合的方式進(jìn)行傳動(dòng)，避免兩者接觸，出現(xiàn)磨損現(xiàn)象，且一旦軸與圈簧的磨損影響傳動(dòng)時(shí)，只需更換圈簧即可，節(jié)約維修和維護(hù)成本。在本發(fā)明中，圈簧是具有徑向彈力的彈力部件，在其彈力的作用下，可將橢圓驅(qū)動(dòng)輪固定在軸上，保證軸帶動(dòng)橢圓驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)。

將兩個(gè)橢圓驅(qū)動(dòng)輪通過裝配孔分別安裝在所述內(nèi)外軸上，并使驅(qū)動(dòng)輪與止擋片相接；止擋片包括與對應(yīng)軸過盈配合的軸向擋套，使止擋片隨軸轉(zhuǎn)動(dòng)，擋套一端徑向延伸有擋片，所述圈簧固定套設(shè)在擋套上，可使圈簧不直接與軸接觸，避免損壞圈簧，所述第一橢圓驅(qū)動(dòng)輪和第二橢圓驅(qū)動(dòng)輪均與擋片軸向相接，防止驅(qū)動(dòng)輪軸向移動(dòng)；所述擋套周壁成型有軸向設(shè)置的數(shù)個(gè)凸齒，每一凸齒徑向伸入圈簧的間隙內(nèi)，從而卡住圈簧，這樣可確保圈簧隨著軸轉(zhuǎn)動(dòng)。

然后將內(nèi)軸安裝在空心外軸內(nèi)腔，并使內(nèi)軸另一端伸出空心外軸另一端；作為優(yōu)選，所述內(nèi)軸通過軸承安裝在空心外軸內(nèi)腔；具體來說，所述空心外軸兩端分別加工有容納空間，每一個(gè)容納空間內(nèi)固定安裝一個(gè)所述軸承，所述內(nèi)軸兩端通過該兩軸承安裝在空心外軸內(nèi)腔；安裝內(nèi)軸時(shí)，先將內(nèi)軸另一端從空心外軸所述一端的軸承穿入內(nèi)腔，然后從空心外軸另一端的軸承穿出。作為優(yōu)選，首先將空心外軸豎直放置，其所述一端位于上方，然后將內(nèi)軸所述另一端置于空心外軸所述一端的軸承中心孔，接著對內(nèi)軸所述一端施加向下的壓力，使其另一端穿入內(nèi)腔，再從空心外軸另一端的軸承中心孔穿出；內(nèi)軸另一端從空心外軸另一端的軸承中心孔穿出時(shí)，對空心外軸另一端的軸承從下向上施加壓力，防止該軸承因內(nèi)軸向下的壓力使其脫離外軸。

在實(shí)施過程中，軸承的端面可與外軸端面齊平，不僅可節(jié)省空間，而且在傳動(dòng)過程中避免與其他部件發(fā)生干涉；內(nèi)軸所述兩端安裝在兩軸承上，這樣不僅使內(nèi)外軸可發(fā)生相對轉(zhuǎn)動(dòng)，保證內(nèi)外軸具有較高的同軸度；而且可使得內(nèi)軸支撐更牢固，傳動(dòng)更平穩(wěn)。內(nèi)外軸的相對運(yùn)動(dòng)可采用這樣方式，在內(nèi)軸由電機(jī)帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，可使外軸不轉(zhuǎn)動(dòng)，僅由橢圓驅(qū)動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)外部齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，從而輸出動(dòng)力；在外軸由電機(jī)帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，可使內(nèi)軸不轉(zhuǎn)動(dòng)，僅由橢圓驅(qū)動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)另外不同齒數(shù)的齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，從而輸出與外軸不同傳動(dòng)比的動(dòng)力，可見本發(fā)明可實(shí)現(xiàn)不同傳動(dòng)比的傳動(dòng)。在實(shí)施過程中，兩個(gè)橢圓驅(qū)動(dòng)輪可驅(qū)動(dòng)不同齒數(shù)的柔輪齒輪，因此，在內(nèi)軸由電機(jī)帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，可使外軸不轉(zhuǎn)動(dòng)，僅由第一橢圓驅(qū)動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)第一排外齒轉(zhuǎn)動(dòng)，而此時(shí)第二排外齒與內(nèi)齒仍然處于嚙合狀態(tài)，由于外軸沒有驅(qū)動(dòng)力，第二排外齒不會(huì)驅(qū)動(dòng)柔輪轉(zhuǎn)動(dòng)，而其在嚙合力的作用下隨柔輪轉(zhuǎn)動(dòng)；同理，在外軸由電機(jī)帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，可使內(nèi)軸不轉(zhuǎn)動(dòng)，僅由第二橢圓驅(qū)動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)另外不同齒數(shù)的齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，從而輸出與第一驅(qū)動(dòng)輪不同傳動(dòng)比的動(dòng)力，可見本發(fā)明可實(shí)現(xiàn)不同傳動(dòng)比的傳動(dòng)。

實(shí)施過程中，柔輪坯體的軸向中間位置沿周向車削一平底環(huán)形凹槽，再在平底環(huán)形凹槽槽底沿周向加工一環(huán)形V槽，然后在柔輪坯體外周位于環(huán)形凹槽一側(cè)加工一排外齒，在柔輪坯體外周位于環(huán)形凹槽另一側(cè)加工另一排外齒；在加工過程中，應(yīng)從遠(yuǎn)離環(huán)形凹槽一側(cè)向靠近環(huán)形凹槽一側(cè)進(jìn)刀，且每一齒的齒槽與環(huán)形凹槽相通，還應(yīng)使齒槽槽底高于環(huán)形凹槽槽底或與環(huán)形凹槽槽底齊平；這樣可使加工過程中的碎屑流入環(huán)形V槽，為加工提供便利；同時(shí)，在潤滑兩排齒時(shí)，環(huán)形凹槽內(nèi)的潤滑油可沉淀一部分廢渣，保證齒處的潤滑油較為潔凈；環(huán)形V槽可方便碎屑和廢渣沿傾斜的槽壁流入槽底，防止碎屑和廢渣等飛濺。

將裝配有內(nèi)外軸的兩橢圓驅(qū)動(dòng)輪安裝至柔輪內(nèi)，使兩橢圓驅(qū)動(dòng)輪與兩排齒對應(yīng)對正，即使得每一驅(qū)動(dòng)輪位于齒對應(yīng)的柔輪內(nèi)圈，在柔輪傳動(dòng)過程中，由于輪體在橢圓形波發(fā)生器的驅(qū)動(dòng)過程中產(chǎn)生變形，其輸出一端會(huì)產(chǎn)生變形，可能導(dǎo)致傳動(dòng)不夠平穩(wěn)，進(jìn)而使輸出軸傳動(dòng)不夠平穩(wěn)，而將柔輪坯體連接輸出軸的一端加工成向外傾斜的緩沖可緩解上述變形，保證輸出軸的傳動(dòng)更平穩(wěn)。最后將裝配好的橢圓驅(qū)動(dòng)輪和柔輪安裝至成型有兩排內(nèi)齒的剛輪內(nèi)圈，使兩排外齒與兩排內(nèi)齒對應(yīng)嚙合。

本發(fā)明的緩沖段從齒槽槽底軸向傾斜延伸至坯體表面，所述傾斜延伸為直線延伸或?yàn)橄蛳掳嫉幕⌒窝由?，使得靠近輸出軸一側(cè)的直徑較大；由于輪體在傳動(dòng)過程中產(chǎn)生的是徑向增大的變形，其有使靠近輸出軸一側(cè)的輪體產(chǎn)生徑向變形增大的趨勢，因此在傳遞動(dòng)力的過程中，靠近輸出軸一側(cè)的大直徑緩沖部受到的變形影響較小，從而保證法蘭的傳動(dòng)的平穩(wěn)性。

在本發(fā)明中，所述兩排外齒的齒數(shù)不相等，從而提供兩種不同的傳動(dòng)比，以滿足機(jī)器人的傳動(dòng)要求；兩排外齒的齒頂圓直徑不相等，也決定了兩排內(nèi)齒的齒頂圓不相等，在裝配時(shí)，齒頂圓直徑較小的外齒應(yīng)靠近裝配方向，這樣齒頂圓直徑較小外齒就可穿過齒頂圓直徑較大的內(nèi)齒與齒頂圓直徑較小的內(nèi)齒嚙合，保證裝配過程不發(fā)生干涉現(xiàn)象。

以上對本發(fā)明實(shí)施例所提供的技術(shù)方案進(jìn)行了詳細(xì)介紹，本文中應(yīng)用了具體個(gè)例對本發(fā)明實(shí)施例的原理以及實(shí)施方式進(jìn)行了闡述，以上實(shí)施例的說明只適用于幫助理解本發(fā)明實(shí)施例的原理；同時(shí)，對于本領(lǐng)域的一般技術(shù)人員，依據(jù)本發(fā)明實(shí)施例，在具體實(shí)施方式以及應(yīng)用范圍上均會(huì)有改變之處，綜上所述，本說明書內(nèi)容不應(yīng)理解為對本發(fā)明的限制。