本發(fā)明涉及一種運(yùn)輸小車(chē)，具體是一種龍門(mén)多托盤(pán)交換系統(tǒng)用運(yùn)輸小車(chē)。

背景技術(shù)：

隨著智能工廠的推進(jìn)，柔性制造系統(tǒng)的應(yīng)用日趨廣泛，對(duì)機(jī)床柔性生產(chǎn)線的需求也日益增加。目前市場(chǎng)上1M×1M左右臺(tái)面的柔性線比較常見(jiàn)，而且多見(jiàn)于臥式加工中心柔性生產(chǎn)線中。但是龍門(mén)加工中心柔性生產(chǎn)線還比較少見(jiàn)，尤其是針對(duì)大型龍門(mén)加工中心的柔性生產(chǎn)線寥寥無(wú)幾。龍門(mén)柔性線加工中心的最大結(jié)構(gòu)特點(diǎn)是能夠?qū)崿F(xiàn)工作臺(tái)的互換，即加工中心在運(yùn)行時(shí)，其余工作臺(tái)能夠在裝卸站拆裝或者在托盤(pán)庫(kù)中等待加工。

以圖1的布局方案圖所示的龍門(mén)加工中心柔性線為例，該龍門(mén)加工中心柔性線包括3臺(tái)加工中心主機(jī)、3個(gè)主機(jī)托盤(pán)座、9個(gè)托盤(pán)庫(kù)、2個(gè)裝卸站、1輛運(yùn)輸小車(chē)和相應(yīng)運(yùn)輸軌道。圖1所示龍門(mén)加工中心柔性線中配備了12個(gè)工作臺(tái)，這12個(gè)工作臺(tái)之間可實(shí)現(xiàn)自由互換，即被加工的零件可在3臺(tái)加工中心主機(jī)之間任意實(shí)現(xiàn)加工，又可存放在9個(gè)托盤(pán)庫(kù)中，還可以在2個(gè)裝卸站上進(jìn)行裝夾。龍門(mén)加工中心柔性線交換工作臺(tái)的過(guò)程具體如下：第一步，當(dāng)3臺(tái)加工中心主機(jī)中任意一臺(tái)的工件加工完成，運(yùn)輸小車(chē)接到指令移動(dòng)到該臺(tái)加工中心主機(jī)的工作臺(tái)交換位置，驅(qū)動(dòng)裝置工作，將工作臺(tái)連同工件一起從該臺(tái)加工中心主機(jī)經(jīng)過(guò)其主機(jī)托盤(pán)座移動(dòng)到運(yùn)輸小車(chē)上；第二步，運(yùn)輸小車(chē)將工作臺(tái)運(yùn)輸?shù)窖b卸站對(duì)應(yīng)位置；第三步，位于運(yùn)輸小車(chē)上的工作臺(tái)傳遞到裝卸站上；第四步，將傳遞到裝卸站上的工作臺(tái)上的工件拆除、清潔并裝夾新的工件，同時(shí)，運(yùn)輸小車(chē)從托盤(pán)庫(kù)中運(yùn)輸帶有工件的工作臺(tái)到相應(yīng)的主機(jī)上進(jìn)行加工；第五步，相應(yīng)的在裝卸站裝夾好后的工作臺(tái)放入空的托盤(pán)庫(kù)中。

用于實(shí)現(xiàn)工作臺(tái)的交換的多托盤(pán)交換系統(tǒng)在龍門(mén)加工中心柔性線中起到不可或缺的作用，而運(yùn)輸小車(chē)是多托盤(pán)交換系統(tǒng)中的關(guān)鍵組成之一，起到運(yùn)送工作臺(tái)的作用。

龍門(mén)加工中心柔性線中多臺(tái)大型龍門(mén)加工中心機(jī)床的工作臺(tái)在安裝時(shí)，各個(gè)工作臺(tái)的臺(tái)面的水平高度存在偏差，同時(shí)位于各托盤(pán)庫(kù)與裝卸站上的工作臺(tái)臺(tái)面水平高度也不一致，這會(huì)導(dǎo)致龍門(mén)加工中心柔性線交換工作臺(tái)的過(guò)程無(wú)法順利進(jìn)行。運(yùn)輸小車(chē)的工作臺(tái)臺(tái)面高度需要調(diào)整為和主機(jī)托盤(pán)座一致時(shí)，才可與主機(jī)托盤(pán)座上的工作臺(tái)互換，同時(shí)運(yùn)輸小車(chē)的工作臺(tái)臺(tái)面高度需要調(diào)整為與托盤(pán)庫(kù)或裝卸站一致時(shí)，才能與托盤(pán)庫(kù)或裝卸站上的工作臺(tái)互換。對(duì)于加工中心和與該加工中心配套的主機(jī)托盤(pán)座之間的“兩兩”調(diào)平，在裝配上比較容易實(shí)現(xiàn)，而對(duì)于其他例如運(yùn)輸小車(chē)與主機(jī)托盤(pán)座或托盤(pán)庫(kù)或裝卸站之間的調(diào)平，在裝配上難度較大。如果將所有的主機(jī)工作臺(tái)、主機(jī)托盤(pán)座、運(yùn)輸小車(chē)、托盤(pán)庫(kù)和裝卸站的工作臺(tái)臺(tái)面全部調(diào)到同一水平面，對(duì)于安調(diào)人員來(lái)說(shuō)是一個(gè)艱巨的任務(wù)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題是：針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，為解決龍門(mén)加工中心柔性線安裝時(shí)各個(gè)工作臺(tái)臺(tái)面的水平高度存在的偏差問(wèn)題，提供一種龍門(mén)多托盤(pán)交換系統(tǒng)用運(yùn)輸小車(chē)，該運(yùn)輸小車(chē)的高度可調(diào)，可實(shí)現(xiàn)工作臺(tái)在加工中心主機(jī)與運(yùn)輸小車(chē)或者運(yùn)輸小車(chē)與托盤(pán)庫(kù)或裝卸站之間的平穩(wěn)、順暢交換。

本發(fā)明解決上述技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案為：一種龍門(mén)多托盤(pán)交換系統(tǒng)用運(yùn)輸小車(chē)，包括支座、第一斜滑座、第二斜滑座和運(yùn)輸軌道，所述的運(yùn)輸軌道上安裝有沿其長(zhǎng)度方向布設(shè)的第一線軌和第一齒條，所述的第一斜滑座和第二斜滑座分別通過(guò)第一滑塊和第二滑塊安裝在所述的第一線軌上，所述的第一斜滑座上安裝有第一齒輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述的第一齒輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸出端連接有第一驅(qū)動(dòng)齒輪，所述的第一驅(qū)動(dòng)齒輪與所述的第一齒條相嚙合，所述的第一斜滑座的頂端自上而下傾斜設(shè)置，所述的第一斜滑座的頂端安裝有第一絲杠驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和第二線軌，所述的第二斜滑座的頂端自上而下傾斜設(shè)置，所述的第二斜滑座的頂端安裝有第二絲杠驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和第三線軌，所述的第一斜滑座和所述的第二斜滑座對(duì)稱設(shè)置，所述的第一線軌、第二線軌和第三線軌并行設(shè)置，所述的支座同時(shí)與所述的第一絲杠驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和所述的第二絲杠驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)相連，所述的支座通過(guò)第三滑塊安裝在所述的第二線軌上，所述的支座通過(guò)第四滑塊安裝在所述的第三線軌上，所述的支座用于安裝工作臺(tái)，所述的支座上設(shè)置有工作臺(tái)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述的工作臺(tái)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動(dòng)工作臺(tái)移動(dòng)以完成交換。

本發(fā)明的龍門(mén)多托盤(pán)交換系統(tǒng)用運(yùn)輸小車(chē)，其支座、第一斜滑座、第二斜滑座整體安裝在運(yùn)輸軌道上，通過(guò)第一驅(qū)動(dòng)齒輪與第一齒條的嚙合實(shí)現(xiàn)運(yùn)輸小車(chē)沿運(yùn)輸軌道上的第一線軌的移動(dòng)，與傳統(tǒng)的雙交換工作臺(tái)龍門(mén)加工中心的通過(guò)油缸與鏈條傳動(dòng)系統(tǒng)交換工作臺(tái)的方式相比，本發(fā)明的齒輪齒條傳動(dòng)方式動(dòng)作連續(xù)、平穩(wěn)，傳動(dòng)精度和可靠性得到大幅提升，且精度保持性好，可確保工作臺(tái)傳遞的精度，同時(shí)可有效避免傳統(tǒng)鏈條傳動(dòng)系統(tǒng)長(zhǎng)期使用后因鏈條被拉長(zhǎng)而引起的精度降低的問(wèn)題。該運(yùn)輸小車(chē)采用兩個(gè)斜滑座調(diào)整高度的形式，適用于高度低、承重大的場(chǎng)合，便于高度調(diào)節(jié)，從而實(shí)現(xiàn)重型、大型工作臺(tái)的順暢、精準(zhǔn)交換，且該兩個(gè)斜滑座組合使用，便于后續(xù)工作臺(tái)的尺寸拓展，大多零部件可通用，比單滑座的通用性更強(qiáng)。兩個(gè)斜滑座上采用絲杠驅(qū)動(dòng)，通過(guò)兩個(gè)斜滑座上的絲杠同步運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)工作臺(tái)高度上的精密調(diào)整，其高度方向調(diào)整的行程取決于兩個(gè)斜滑座斜面的長(zhǎng)度，可完全滿足裝配帶來(lái)的高度偏差的調(diào)整要求。

本發(fā)明的龍門(mén)多托盤(pán)交換系統(tǒng)用運(yùn)輸小車(chē)的高度可調(diào)，其高度調(diào)節(jié)原理為：當(dāng)?shù)谝唤z杠驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)工作時(shí)，支座沿第二線軌運(yùn)動(dòng)，例如，當(dāng)支座沿第二線軌向上運(yùn)動(dòng)時(shí)，第一斜滑座相對(duì)于運(yùn)輸軌道靜止不動(dòng)，支座沿第二線軌上升的過(guò)程可分解為高度方向Z-的運(yùn)動(dòng)和水平方向X-的運(yùn)動(dòng)，在支座運(yùn)動(dòng)的同時(shí)，相應(yīng)地位于第二斜滑座上的第二絲杠驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)同步工作，使第二斜滑座相對(duì)運(yùn)輸軌道與第一斜滑座同方向X-方向水平運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)支座在高度方向Z-的高度調(diào)整；相反，如果第一絲杠驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)支座沿第二線軌向下運(yùn)動(dòng)時(shí)，第一斜滑座相對(duì)于運(yùn)輸軌道靜止不動(dòng)，第二絲杠驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)第二斜滑座相對(duì)于運(yùn)輸軌道往X+方向水平移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)支座在高度方向Z+的高度調(diào)整?？梢?jiàn)，本發(fā)明的運(yùn)輸小車(chē)在高度調(diào)整過(guò)程中，第一斜滑座相對(duì)于運(yùn)輸軌道靜止不動(dòng)，而第一斜滑座上的第一絲杠驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)支座運(yùn)動(dòng)，同步地，第二斜滑座上的第二絲杠驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行相應(yīng)的工作，最終實(shí)現(xiàn)了運(yùn)輸小車(chē)的高度調(diào)節(jié)。

當(dāng)各主機(jī)托盤(pán)座之間高度不同時(shí)，只需在裝配時(shí)測(cè)量高度，運(yùn)輸小車(chē)移動(dòng)到指定主機(jī)托盤(pán)座時(shí)，調(diào)整到相應(yīng)的高度，即可進(jìn)行工作臺(tái)的交換過(guò)程。同理，運(yùn)輸小車(chē)只需記下每個(gè)托盤(pán)庫(kù)和裝卸站工作臺(tái)臺(tái)面高度，即可實(shí)現(xiàn)工作臺(tái)在加工中心主機(jī)與運(yùn)輸小車(chē)或者運(yùn)輸小車(chē)與托盤(pán)庫(kù)或裝卸站之間的平穩(wěn)、順暢交換。

所述的第一齒輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括安裝在第一驅(qū)動(dòng)箱上的兩個(gè)齒輪驅(qū)動(dòng)單元，所述的第一驅(qū)動(dòng)箱安裝在所述的第一斜滑座上，每個(gè)所述的齒輪驅(qū)動(dòng)單元包括第一伺服電機(jī)和第一減速器，所述的第一伺服電機(jī)為抱閘電機(jī)，所述的第一驅(qū)動(dòng)齒輪通過(guò)所述的第一減速器安裝在所述的第一伺服電機(jī)的輸出端，所述的兩個(gè)齒輪驅(qū)動(dòng)單元上的第一驅(qū)動(dòng)齒輪的轉(zhuǎn)動(dòng)方向相反，所述的兩個(gè)齒輪驅(qū)動(dòng)單元組成雙電機(jī)消隙結(jié)構(gòu)。兩個(gè)齒輪驅(qū)動(dòng)單元組成雙電機(jī)消隙結(jié)構(gòu)，消隙效果好，可保證運(yùn)輸小車(chē)沿運(yùn)輸軌道移動(dòng)時(shí)的精度。

所述的第一絲杠驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第二伺服電機(jī)、第一直角減速器、第一絲杠、第一絲母和第一尾端座，所述的第二伺服電機(jī)為抱閘電機(jī)，所述的第一直角減速器和第一尾端座安裝在所述的第一斜滑座的頂端，所述的第一直角減速器與所述的第二伺服電機(jī)的輸出端相連，所述的第一絲杠的一端與所述的第一直角減速器相連，所述的第一絲杠的另一端穿過(guò)所述的第一絲母安裝在所述的第一尾端座上，所述的第一絲母與所述的支座的底端相連；所述的第二絲杠驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第三伺服電機(jī)、第二直角減速器、第二絲杠、第二絲母和第二尾端座，所述的第三伺服電機(jī)為抱閘電機(jī)，所述的第二直角減速器和第二尾端座安裝在所述的第二斜滑座的頂端，所述的第二直角減速器與所述的第三伺服電機(jī)的輸出端相連，所述的第二絲杠的一端與所述的第二直角減速器相連，所述的第二絲杠的另一端穿過(guò)所述的第二絲母安裝在所述的第二尾端座上，所述的第二絲母與所述的支座的底端相連。

所述的支座的頂端間隔設(shè)置有多條T型導(dǎo)軌，所述的多條T型導(dǎo)軌垂直于所述的運(yùn)輸軌道的長(zhǎng)度方向布設(shè)，所述的工作臺(tái)的底端間隔設(shè)置有與所述的多條T型導(dǎo)軌相適配的多條T型導(dǎo)槽，所述的工作臺(tái)的底部間隔安裝有多個(gè)第一滾輪和多個(gè)第二滾輪，每條所述的T型導(dǎo)槽的上方設(shè)置有若干所述的第一滾輪，若干所述的T型導(dǎo)槽的一側(cè)設(shè)置有若干所述的第二滾輪，工作臺(tái)的移動(dòng)沿多條T型導(dǎo)軌進(jìn)行，工作臺(tái)沿多條T型導(dǎo)軌移動(dòng)時(shí)，所述的多個(gè)第一滾輪和所述的多個(gè)第二滾輪在所述的多條T型導(dǎo)軌上滾動(dòng)。T型導(dǎo)軌、第一滾輪和第二滾輪的設(shè)計(jì)，對(duì)工作臺(tái)的定位精度好，同時(shí)可保證工作臺(tái)沿多條T型導(dǎo)軌移動(dòng)時(shí)不會(huì)跑偏，確保工作臺(tái)的順利交換。

所述的工作臺(tái)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第二齒輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和第三齒輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述的第二齒輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述的支座的遠(yuǎn)離加工中心主機(jī)的一側(cè)，所述的第三齒輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述的支座的靠近加工中心主機(jī)的一側(cè)，所述的第二齒輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括油缸、第二驅(qū)動(dòng)箱和第二驅(qū)動(dòng)齒輪，所述的油缸的缸體安裝在所述的支座上，所述的油缸的油缸桿與所述的第二驅(qū)動(dòng)箱連接，所述的第二驅(qū)動(dòng)齒輪安裝在所述的第二驅(qū)動(dòng)箱上，所述的第二驅(qū)動(dòng)箱的兩側(cè)分別設(shè)置有滑軌，所述的支座上設(shè)置有與所述的滑軌相適配的滑動(dòng)面，所述的第二驅(qū)動(dòng)箱的頂端由兩塊壓板壓緊，所述的兩塊壓板通過(guò)螺釘固定在所述的支座上；所述的第三齒輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括安裝在所述的支座上的第四伺服電機(jī)、第二減速器和第三驅(qū)動(dòng)齒輪，所述的第四伺服電機(jī)為抱閘電機(jī)，所述的第三驅(qū)動(dòng)齒輪通過(guò)所述的第二減速器安裝在所述的第四伺服電機(jī)的輸出端，所述的工作臺(tái)的底部安裝有第二齒條，所述的第二齒條可與所述的第二驅(qū)動(dòng)齒輪和所述的第三驅(qū)動(dòng)齒輪相嚙合并驅(qū)動(dòng)工作臺(tái)移動(dòng)。通過(guò)第二驅(qū)動(dòng)齒輪和第三驅(qū)動(dòng)齒輪與第二齒條的嚙合，帶動(dòng)工作臺(tái)在加工中心主機(jī)與運(yùn)輸小車(chē)或者運(yùn)輸小車(chē)與托盤(pán)庫(kù)或裝卸站之間移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)工作臺(tái)的對(duì)工作臺(tái)的運(yùn)輸和交換。

本發(fā)明龍門(mén)多托盤(pán)交換系統(tǒng)用運(yùn)輸小車(chē)采用的第一伺服電機(jī)、第二伺服電機(jī)、第三伺服電機(jī)和第四伺服電機(jī)均為抱閘電機(jī)，可提高各部件的傳動(dòng)精度和可靠性。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)在于：本發(fā)明公開(kāi)的龍門(mén)多托盤(pán)交換系統(tǒng)用運(yùn)輸小車(chē)，其支座、第一斜滑座、第二斜滑座整體安裝在運(yùn)輸軌道上，通過(guò)第一驅(qū)動(dòng)齒輪與第一齒條的嚙合實(shí)現(xiàn)運(yùn)輸小車(chē)沿運(yùn)輸軌道上的第一線軌的移動(dòng)，與傳統(tǒng)的雙交換工作臺(tái)龍門(mén)加工中心的通過(guò)油缸與鏈條傳動(dòng)系統(tǒng)交換工作臺(tái)的方式相比，本發(fā)明的齒輪齒條傳動(dòng)方式動(dòng)作連續(xù)、平穩(wěn)，傳動(dòng)精度和可靠性得到大幅提升，且精度保持性好，可確保工作臺(tái)傳遞的精度，同時(shí)可有效避免傳統(tǒng)鏈條傳動(dòng)系統(tǒng)長(zhǎng)期使用后因鏈條被拉長(zhǎng)而引起的精度降低的問(wèn)題；該運(yùn)輸小車(chē)的高度可調(diào)，可實(shí)現(xiàn)工作臺(tái)在加工中心主機(jī)與運(yùn)輸小車(chē)或者運(yùn)輸小車(chē)與托盤(pán)庫(kù)或裝卸站之間的平穩(wěn)、順暢交換。

附圖說(shuō)明

圖1為一種龍門(mén)加工中心柔性線的布局方案圖；

圖2為實(shí)施例中運(yùn)輸小車(chē)的外觀圖；

圖3為圖2中A-A剖視圖；

圖4為安裝工作臺(tái)及第一齒輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)后的圖2中B向視圖；

圖5為移除支座后實(shí)施例中運(yùn)輸小車(chē)的外觀圖；

圖6為實(shí)施例中工作臺(tái)的仰視圖；

圖7為實(shí)施例中工作臺(tái)的正視圖；

圖8為圖7中C處放大圖；

圖9為運(yùn)輸小車(chē)與主機(jī)托盤(pán)座交換工作臺(tái)時(shí)運(yùn)輸小車(chē)、主機(jī)托盤(pán)座和加工中心主機(jī)的相對(duì)位置圖；

圖10為運(yùn)輸小車(chē)與裝卸站交換工作臺(tái)時(shí)運(yùn)輸小車(chē)與裝卸站的相對(duì)位置圖。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)描述。

實(shí)施例1的龍門(mén)多托盤(pán)交換系統(tǒng)用運(yùn)輸小車(chē)，如圖所示，包括支座3、第一斜滑座1、第二斜滑座2和運(yùn)輸軌道4，運(yùn)輸軌道4上安裝有沿其長(zhǎng)度方向布設(shè)的第一線軌41和第一齒條42，第一斜滑座1和第二斜滑座2分別通過(guò)第一滑塊43和第二滑塊44安裝在第一線軌41上，第一斜滑座1上安裝有第一齒輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，第一齒輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸出端連接有第一驅(qū)動(dòng)齒輪51，第一驅(qū)動(dòng)齒輪51與第一齒條42相嚙合，第一斜滑座1的頂端自上而下傾斜設(shè)置，第一斜滑座1的頂端安裝有第一絲杠驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)11和第二線軌12，第一絲杠驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)11包括第二伺服電機(jī)13、第一直角減速器14、第一絲杠15、第一絲母16和第一尾端座17，第一直角減速器14和第一尾端座17安裝在第一斜滑座1的頂端，第一直角減速器14與第二伺服電機(jī)13的輸出端相連，第一絲杠15的一端與第一直角減速器14相連，第一絲杠15的另一端穿過(guò)第一絲母16安裝在第一尾端座17上，第一絲母16與支座3的底端相連；第二斜滑座2的頂端自上而下傾斜設(shè)置，第二斜滑座2的頂端安裝有第二絲杠驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)21和第三線軌22，第二絲杠驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)21包括第三伺服電機(jī)23、第二直角減速器24、第二絲杠25、第二絲母26和第二尾端座27，第二直角減速器24和第二尾端座27安裝在第二斜滑座2的頂端，第二直角減速器24與第二伺服電機(jī)13的輸出端相連，第二絲杠25的一端與第二直角減速器24相連，第二絲杠25的另一端穿過(guò)第二絲母26安裝在第二尾端座27上，第二絲母26與支座3的底端相連；第一斜滑座1和第二斜滑座2對(duì)稱設(shè)置，第一線軌41、第二線軌12和第三線軌22并行設(shè)置，支座3同時(shí)與第一絲杠驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)11和第二絲杠驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)21相連，支座3通過(guò)第三滑塊18安裝在第二線軌12上，支座3通過(guò)第四滑塊28安裝在第三線軌22上，支座3用于安裝工作臺(tái)6，支座3的頂端間隔設(shè)置有四條T型導(dǎo)軌31，四條T型導(dǎo)軌31垂直于運(yùn)輸軌道4的長(zhǎng)度方向布設(shè)，工作臺(tái)6的底端間隔設(shè)置有與四條T型導(dǎo)軌31相適配的四條T型導(dǎo)槽63，工作臺(tái)6的底部間隔安裝有多個(gè)第一滾輪61和多個(gè)第二滾輪62，每條T型導(dǎo)槽63的上方設(shè)置有若干第一滾輪61，中間兩條T型導(dǎo)槽63的一側(cè)設(shè)置有若干第二滾輪62，支座3上設(shè)置有工作臺(tái)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，工作臺(tái)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動(dòng)工作臺(tái)6移動(dòng)以完成交換，工作臺(tái)6的移動(dòng)沿四條T型導(dǎo)軌31進(jìn)行，工作臺(tái)6沿四條T型導(dǎo)軌31移動(dòng)時(shí)，多個(gè)第一滾輪61和多個(gè)第二滾輪62在四條T型導(dǎo)軌31上滾動(dòng)；工作臺(tái)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第二齒輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和第三齒輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，第二齒輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置在支座3的遠(yuǎn)離加工中心主機(jī)91的一側(cè)，第三齒輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置在支座3的靠近加工中心主機(jī)91的一側(cè)，第二齒輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括油缸71、第二驅(qū)動(dòng)箱72和第二驅(qū)動(dòng)齒輪75，油缸71的缸體安裝在支座3上，油缸71的油缸71桿與第二驅(qū)動(dòng)箱72連接，第二驅(qū)動(dòng)齒輪75安裝在第二驅(qū)動(dòng)箱72上，第二驅(qū)動(dòng)箱72的兩側(cè)分別設(shè)置有滑軌73，支座3上設(shè)置有與滑軌相適配的滑動(dòng)面（圖中未示出），第二驅(qū)動(dòng)箱72的頂端由兩塊壓板74壓緊，兩塊壓板74通過(guò)螺釘固定在支座3上；第三齒輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括安裝在支座3上的第四伺服電機(jī)81、第二減速器82和第三驅(qū)動(dòng)齒輪83，第三驅(qū)動(dòng)齒輪83通過(guò)第二減速器82安裝在第四伺服電機(jī)81的輸出端，工作臺(tái)6的底部安裝有第二齒條64，第二齒條64可與第二驅(qū)動(dòng)齒輪75和第三驅(qū)動(dòng)齒輪83相嚙合并驅(qū)動(dòng)工作臺(tái)6移動(dòng)。

實(shí)施例2的龍門(mén)多托盤(pán)交換系統(tǒng)用運(yùn)輸小車(chē)，如圖所示，包括支座3、第一斜滑座1、第二斜滑座2和運(yùn)輸軌道4，運(yùn)輸軌道4上安裝有沿其長(zhǎng)度方向布設(shè)的第一線軌41和第一齒條42，第一斜滑座1和第二斜滑座2分別通過(guò)第一滑塊43和第二滑塊44安裝在第一線軌41上，第一斜滑座1上安裝有第一齒輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，第一齒輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括安裝在第一驅(qū)動(dòng)箱54上的兩個(gè)齒輪驅(qū)動(dòng)單元，第一驅(qū)動(dòng)箱54安裝在第一斜滑座1上，每個(gè)齒輪驅(qū)動(dòng)單元包括第一伺服電機(jī)52和第一減速器53，第一驅(qū)動(dòng)齒輪51通過(guò)第一減速器53安裝在第一伺服電機(jī)52的輸出端，兩個(gè)齒輪驅(qū)動(dòng)單元上的第一驅(qū)動(dòng)齒輪51的轉(zhuǎn)動(dòng)方向相反，兩個(gè)齒輪驅(qū)動(dòng)單元組成雙電機(jī)消隙結(jié)構(gòu)，兩個(gè)齒輪驅(qū)動(dòng)單元上的第一驅(qū)動(dòng)齒輪51分別與第一齒條42相嚙合，第一斜滑座1的頂端自上而下傾斜設(shè)置，第一斜滑座1的頂端安裝有第一絲杠驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)11和第二線軌12，第一絲杠驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)11包括第一直角減速器14、第一絲杠15、第一絲母16和第一尾端座17，第一直角減速器14和第一尾端座17安裝在第一斜滑座1的頂端，第一絲杠15的一端與第一直角減速器14相連，第一絲杠15的另一端穿過(guò)第一絲母16安裝在第一尾端座17上，第一絲母16與支座3的底端相連；第二斜滑座2的頂端自上而下傾斜設(shè)置，第二斜滑座2的頂端安裝有第二絲杠驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)21和第三線軌22，第二絲杠驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)21包括第二直角減速器24、第二絲杠25、第二絲母26和第二尾端座27，第二直角減速器24和第二尾端座27安裝在第二斜滑座2的頂端，第二絲杠25的一端與第二直角減速器24相連，第二絲杠25的另一端穿過(guò)第二絲母26安裝在第二尾端座27上，第二絲母26與支座3的底端相連；第一斜滑座1和第二斜滑座2對(duì)稱設(shè)置，第一線軌41、第二線軌12和第三線軌22并行設(shè)置，支座3同時(shí)與第一絲杠驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)11和第二絲杠驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)21相連，支座3通過(guò)第三滑塊18安裝在第二線軌12上，支座3通過(guò)第四滑塊28安裝在第三線軌22上，支座3用于安裝工作臺(tái)6，支座3的頂端間隔設(shè)置有四條T型導(dǎo)軌31，四條T型導(dǎo)軌31垂直于運(yùn)輸軌道4的長(zhǎng)度方向布設(shè)，工作臺(tái)6的底端間隔設(shè)置有與四條T型導(dǎo)軌31相適配的四條T型導(dǎo)槽63，工作臺(tái)6的底部間隔安裝有多個(gè)第一滾輪61和多個(gè)第二滾輪62，每條T型導(dǎo)槽63的上方設(shè)置有若干第一滾輪61，每條T型導(dǎo)槽63的一側(cè)設(shè)置有若干第二滾輪62，支座3上設(shè)置有工作臺(tái)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，工作臺(tái)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動(dòng)工作臺(tái)6移動(dòng)以完成交換，工作臺(tái)6的移動(dòng)沿四條T型導(dǎo)軌31進(jìn)行，工作臺(tái)6沿四條T型導(dǎo)軌31移動(dòng)時(shí)，多個(gè)第一滾輪61和多個(gè)第二滾輪62在四條T型導(dǎo)軌31上滾動(dòng)；工作臺(tái)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第二齒輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和第三齒輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，第二齒輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置在支座3的遠(yuǎn)離加工中心主機(jī)91的一側(cè)，第三齒輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置在支座3的靠近加工中心主機(jī)91的一側(cè)，第二齒輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括油缸71、第二驅(qū)動(dòng)箱72和第二驅(qū)動(dòng)齒輪75，油缸71的缸體安裝在支座3上，油缸71的油缸71桿與第二驅(qū)動(dòng)箱72連接，第二驅(qū)動(dòng)齒輪75安裝在第二驅(qū)動(dòng)箱72上，第二驅(qū)動(dòng)箱72的兩側(cè)分別設(shè)置有滑軌73，支座3上設(shè)置有與滑軌相適配的滑動(dòng)面（圖中未示出），第二驅(qū)動(dòng)箱72的頂端由兩塊壓板74壓緊，兩塊壓板74通過(guò)螺釘固定在支座3上；第三齒輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括安裝在支座3上的第四伺服電機(jī)81、第二減速器82和第三驅(qū)動(dòng)齒輪83，第三驅(qū)動(dòng)齒輪83通過(guò)第二減速器82安裝在第四伺服電機(jī)81的輸出端，工作臺(tái)6的底部安裝有第二齒條64，第二齒條64可與第二驅(qū)動(dòng)齒輪75和第三驅(qū)動(dòng)齒輪83相嚙合并驅(qū)動(dòng)工作臺(tái)6移動(dòng)。

第一齒輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括安裝在第一驅(qū)動(dòng)箱54上的兩個(gè)齒輪驅(qū)動(dòng)單元，第一驅(qū)動(dòng)箱54安裝在第一斜滑座1上，每個(gè)齒輪驅(qū)動(dòng)單元包括第一伺服電機(jī)52和第一減速器53，第一驅(qū)動(dòng)齒輪51通過(guò)第一減速器53安裝在第一伺服電機(jī)52的輸出端，兩個(gè)齒輪驅(qū)動(dòng)單元上的第一驅(qū)動(dòng)齒輪51的轉(zhuǎn)動(dòng)方向相反，兩個(gè)齒輪驅(qū)動(dòng)單元組成雙電機(jī)消隙結(jié)構(gòu)。

上述實(shí)施例中，采用的第一伺服電機(jī)、第二伺服電機(jī)、第三伺服電機(jī)和第四伺服電機(jī)為抱閘電機(jī)。

上述龍門(mén)多托盤(pán)交換系統(tǒng)用運(yùn)輸小車(chē)，通過(guò)第一驅(qū)動(dòng)齒輪51與第一齒條42的嚙合實(shí)現(xiàn)運(yùn)輸小車(chē)沿運(yùn)輸軌道4上的第一線軌41的移動(dòng)。上述龍門(mén)多托盤(pán)交換系統(tǒng)用運(yùn)輸小車(chē)的高度可調(diào)，其高度調(diào)節(jié)原理為：當(dāng)?shù)谝唤z杠驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)11工作時(shí)，支座3沿第二線軌12運(yùn)動(dòng)，例如，當(dāng)支座3沿第二線軌12向上運(yùn)動(dòng)時(shí)，第一斜滑座1相對(duì)于運(yùn)輸軌道4靜止不動(dòng)，支座3沿第二線軌12上升的過(guò)程可分解為高度方向Z-的運(yùn)動(dòng)和水平方向X-的運(yùn)動(dòng)，在支座3運(yùn)動(dòng)的同時(shí)，相應(yīng)地位于第二斜滑座2上的第二絲杠驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)21同步工作，使第二斜滑座2相對(duì)運(yùn)輸軌道4與第一斜滑座1同方向X-方向水平運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)支座3在高度方向Z-的高度調(diào)整；相反，如果第一絲杠驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)11驅(qū)動(dòng)支座3沿第二線軌12向下運(yùn)動(dòng)時(shí)，第一斜滑座1相對(duì)于運(yùn)輸軌道4靜止不動(dòng)，第二絲杠驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)21驅(qū)動(dòng)第二斜滑座2相對(duì)于運(yùn)輸軌道4往X+方向水平移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)支座3在高度方向Z+的高度調(diào)整。

圖9為運(yùn)輸小車(chē)與主機(jī)托盤(pán)座92交換工作臺(tái)時(shí)運(yùn)輸小車(chē)、主機(jī)托盤(pán)座92和加工中心主機(jī)91的相對(duì)位置圖，圖10為運(yùn)輸小車(chē)與裝卸站93交換工作臺(tái)時(shí)運(yùn)輸小車(chē)與裝卸站93的相對(duì)位置圖。該運(yùn)輸小車(chē)的高度可調(diào)，可實(shí)現(xiàn)工作臺(tái)在加工中心主機(jī)91與運(yùn)輸小車(chē)或者運(yùn)輸小車(chē)與托盤(pán)庫(kù)（圖中未示出，可參見(jiàn)裝卸站93）或裝卸站93之間的平穩(wěn)、順暢交換。