本發(fā)明涉及機械加工技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種高危環(huán)境焊接機器人。

背景技術(shù)：

焊接是一項比較危險的工作，尤其是在高樓大廈或者比較危險的地方進行焊接作業(yè)更加危險，這些高危環(huán)境對人身安全有較大的威脅性，隨著機器人技術(shù)的不斷發(fā)展，這些工作可以由機器人協(xié)助人們完成。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

針對上述問題，本發(fā)明提供一種高危環(huán)境下的焊接機器人，采用四個涵道風扇為機器人提供升力，并且采用四個可吸附機械腿與工件之間進行固定，同時采用并聯(lián)機械臂可以滿足任意方向的直線焊接，曲線焊接。

本發(fā)明所使用的技術(shù)方案是：一種高危環(huán)境焊接機器人，包括焊條、四個涵道風扇、并聯(lián)機械臂、底座、四個可吸附機械腿，其特征在于：所述的底座包括橫板、翻板、兩個轉(zhuǎn)軸，所述的橫板是一個中間設(shè)有矩形窗口的正方形平板，在矩形窗口的兩側(cè)各設(shè)有一個轉(zhuǎn)軸，在矩形窗口內(nèi)安裝有一塊可以圍繞轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動的翻板，在翻板上方安裝有并聯(lián)機械臂；

所述并聯(lián)機械臂包括焊槍、第一舵機、橫板、兩個第一鉸支座、兩個第二舵機、電動旋轉(zhuǎn)臺、兩個連桿、兩個縱臂、兩個第三舵機、兩個第二鉸支座、第三鉸支座，所述的電動旋轉(zhuǎn)臺的固定部分安裝在翻板上方，在電動旋轉(zhuǎn)臺的轉(zhuǎn)動部分上方并列安裝有兩個第一鉸支座，每個第一鉸支座上都鉸接安裝有一個縱臂，每個縱臂的轉(zhuǎn)動都由其側(cè)面的一個第二舵機控制，所述的第二舵機的外殼固定在第一鉸支座側(cè)面，其輸出軸與縱臂下端的軸固定連接；所述的兩個連桿的下端部分別鉸接在兩個縱臂的上端部；所述的橫板下面并列安裝有兩個第二鉸支座，兩個第二鉸支座分別與兩個連桿的上端部鉸接，每個連桿的轉(zhuǎn)動都由其側(cè)面的一個第三舵機控制，所述的第三舵機的外殼固定在第二鉸支座側(cè)面，其輸出軸與連桿上端的軸固定連接；所述的第三鉸支座固定在橫板上方，所述的焊槍下端部鉸接在第三鉸支座上，其轉(zhuǎn)動通過安裝在第三鉸支座側(cè)面的第一舵機控制，在焊槍上端部安裝有焊條；

所述的四個涵道風扇分成兩組對稱安裝在橫板的兩側(cè)，每個涵道風扇包括涵道外殼、螺旋槳、無刷電機，其中無刷電機安裝在涵道外殼內(nèi)部的支架上，螺旋槳安裝在無刷電機的電機軸上，涵道外殼與橫板固定連接；

所述的四個可吸附機械腿分別安裝在橫板底面的四個角上，每個可吸附機械腿包括液壓缸、滑動臂、第三舵機、支撐腿和真空吸盤，所述的滑動臂的套筒部分與橫板固定，滑動臂的伸縮部分與第三舵機的外殼固定，所述的液壓缸一端與滑動臂的套筒部分固定，另一端與滑動臂的伸縮部分固定；所述的支撐腿上端部固定在第三舵機的輸出軸上，所述的真空吸盤安裝在支撐腿的下方。

進一步的，在底座下方還安裝有負壓發(fā)生裝置，所述的負壓發(fā)生裝置通過軟管與真空吸盤相連。

進一步的，所述的翻板的轉(zhuǎn)動由步進電機控制。

由于本發(fā)明采用了上述技術(shù)方案，本發(fā)明具有以下優(yōu)點；

本發(fā)明采用四個涵道風扇為機器人提供升力，并且采用四個可吸附機械腿與工件之間進行固定，同時采用并聯(lián)機械臂可以滿足任意方向的直線焊接，曲線焊接。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的整體裝配立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明的涵道風扇結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本發(fā)明的并聯(lián)機械臂結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為本發(fā)明的底座結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5為本發(fā)明的可吸附機械腿結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標號：1-焊條；2-涵道風扇；3-并聯(lián)機械臂；4-底座；5-可吸附機械腿；201-涵道外殼；202-螺旋槳；203-無刷電機；301-焊槍；302-第一舵機；303-橫板；304-第一鉸支座；305-第二舵機；306-電動旋轉(zhuǎn)臺；307-連桿；308-縱臂；309-第三舵機；310-第二鉸支座；311-第三鉸支座；401-橫板；402-翻板；403-轉(zhuǎn)軸；501-液壓缸；502-滑動臂；503-第三舵機；504-支撐腿；505-真空吸盤。

具體實施方式

下面通過實施例，并結(jié)合附圖，對本發(fā)明的技術(shù)方案作進一步具體的說明。

實施例

如圖1、圖2、圖3、圖4、圖5所示，一種高危環(huán)境焊接機器人，包括焊條1、四個涵道風扇2、并聯(lián)機械臂3、底座4、四個可吸附機械腿5，其特征在于：所述的底座4包括橫板401、翻板402、兩個轉(zhuǎn)軸403，所述的橫板401是一個中間設(shè)有矩形窗口的正方形平板，在矩形窗口的兩側(cè)各設(shè)有一個轉(zhuǎn)軸403，在矩形窗口內(nèi)安裝有一塊可以圍繞轉(zhuǎn)軸403轉(zhuǎn)動的翻板402，在翻板上方安裝有并聯(lián)機械臂3；

所述并聯(lián)機械臂3包括焊槍301、第一舵機302、橫板303、兩個第一鉸支座304、兩個第二舵機305、電動旋轉(zhuǎn)臺306、兩個連桿307、兩個縱臂308、兩個第三舵機309、兩個第二鉸支座310、第三鉸支座311，所述的電動旋轉(zhuǎn)臺306的固定部分安裝在翻板402上方，在電動旋轉(zhuǎn)臺306的轉(zhuǎn)動部分上方并列安裝有兩個第一鉸支座304，每個第一鉸支座304上都鉸接安裝有一個縱臂308，每個縱臂308的轉(zhuǎn)動都由其側(cè)面的一個第二舵機305控制，所述的第二舵機305的外殼固定在第一鉸支座304側(cè)面，其輸出軸與縱臂308下端的軸固定連接；所述的兩個連桿307的下端部分別鉸接在兩個縱臂308的上端部；所述的橫板303下面并列安裝有兩個第二鉸支座310，兩個第二鉸支座310分別與兩個連桿307的上端部鉸接，每個連桿307的轉(zhuǎn)動都由其側(cè)面的一個第三舵機309控制，所述的第三舵機309的外殼固定在第二鉸支座310側(cè)面，其輸出軸與連桿307上端的軸固定連接；所述的第三鉸支座311固定在橫板303上方，所述的焊槍301下端部鉸接在第三鉸支座311上，其轉(zhuǎn)動通過安裝在第三鉸支座311側(cè)面的第一舵機302控制，在焊槍301上端部安裝有焊條1；

所述的四個涵道風扇2分成兩組對稱安裝在橫板401的兩側(cè)，每個涵道風扇2包括涵道外殼201、螺旋槳202、無刷電機203，其中無刷電機203安裝在涵道外殼201內(nèi)部的支架上，螺旋槳202安裝在無刷電機203的電機軸上，涵道外殼201與橫板401固定連接；

所述的四個可吸附機械腿5分別安裝在橫板401底面的四個角上，每個可吸附機械腿5包括液壓缸501、滑動臂502、第三舵機503、支撐腿504和真空吸盤505，所述的滑動臂502的套筒部分與橫板401固定，滑動臂502的伸縮部分與第三舵機503的外殼固定，所述的液壓缸501一端與滑動臂502的套筒部分固定，另一端與滑動臂502的伸縮部分固定；所述的支撐腿504上端部固定在第三舵機503的輸出軸上，所述的真空吸盤505安裝在支撐腿504的下方。

進一步的，在底座4下方還安裝有負壓發(fā)生裝置，所述的負壓發(fā)生裝置通過軟管與真空吸盤505相連。

進一步的，所述的翻板402的轉(zhuǎn)動由步進電機控制。

以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。

本發(fā)明工作原理：本發(fā)明在使用時首先通過四個涵道風扇2將機器懸浮在焊接地點附近，然后通過四個可吸附機械腿5行走至焊接地點并利用真空吸盤505與工件固定，下一步翻板402轉(zhuǎn)動并調(diào)整并聯(lián)機械臂3到合適位置，然后通過并聯(lián)機械臂3控制焊槍301對工件進行焊接。