本發(fā)明涉及汽車制造技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種視覺引導(dǎo)螺柱焊接機(jī)器人。

背景技術(shù)：

螺柱焊（studwelding）是將螺柱一端與板件或管件表面接觸，通電引弧，待接觸面熔化后，給螺柱一定壓力完成焊接的方法。螺柱焊相對(duì)于其他焊接方法的優(yōu)點(diǎn)，在于焊接功率上，對(duì)于批量生產(chǎn)的工件，效率較高。

隨著汽車制造技術(shù)的發(fā)展及其不斷提高的性能要求，螺柱焊作為汽車生產(chǎn)所必需的一道工序，應(yīng)用越來越廣泛。然而，采用螺柱焊接技術(shù)生產(chǎn)產(chǎn)品也有缺點(diǎn)，例如成型精度不高，不易形成自動(dòng)化，人工或半自動(dòng)作業(yè)效率低，對(duì)于高精度、高焊接質(zhì)量的產(chǎn)品，手工焊接難以保證質(zhì)量，因此，螺柱焊接技術(shù)必須向著過程自動(dòng)化，智能化方向發(fā)展，通過自動(dòng)化、智能化技術(shù)提高焊接質(zhì)量穩(wěn)定性、提高編程工作效率等一系列問題。

發(fā)明人為此發(fā)明了一種具有自動(dòng)清潔功能的視覺引導(dǎo)螺柱焊接機(jī)器人，用于視覺引導(dǎo)螺柱焊接系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了該系統(tǒng)在汽車自動(dòng)生產(chǎn)線上的自動(dòng)螺柱焊接，保證了焊接的效率和質(zhì)量。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種具有自動(dòng)清潔功能的視覺引導(dǎo)螺柱焊接機(jī)器人，用于視覺引導(dǎo)螺柱焊接系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了該系統(tǒng)在汽車自動(dòng)生產(chǎn)線上的自動(dòng)螺柱焊接，保證了焊接的效率和質(zhì)量。

為實(shí)現(xiàn)上述發(fā)明目的，本發(fā)明的技術(shù)方案是：視覺引導(dǎo)螺柱焊接機(jī)器人，包括機(jī)器人及其機(jī)器人控制柜，機(jī)器人底部設(shè)有臺(tái)式支座，支座通過螺栓與地面固定，機(jī)器人手臂末端設(shè)有工具安裝板，工具安裝板前立面設(shè)有安置槽，安置槽內(nèi)設(shè)有焊接組件，工具安裝板后立面設(shè)有連接板，連接板末端水平方向向工具安裝板外延伸且設(shè)有視覺引導(dǎo)組件，

所述焊接組件包括固定在安置槽內(nèi)的螺柱焊槍，螺柱焊槍為電熔焊，且通過電纜連接至螺柱焊機(jī)，螺柱焊槍槍頭垂直向下設(shè)置且低于工具安裝板底緣，螺柱焊槍尾部設(shè)有螺柱入口，螺柱入口外設(shè)有支撐塊，支撐塊中部設(shè)有沿螺柱焊槍軸向設(shè)置的過料孔，所述螺柱焊機(jī)輸出端還設(shè)有外徑與過料孔孔徑相同的螺柱傳輸管，螺柱傳輸管穿過過料孔且連接至螺柱入口；螺柱焊槍外還設(shè)有送氣管，送氣管出氣端設(shè)置在螺柱焊槍槍頭外且與槍頭方向相同，送氣管進(jìn)氣端連接有吹氣裝置，螺柱焊接前后，吹氣裝置通過送氣管向槍頭方向吹氣并吹走工位處粉塵；

所述視覺引導(dǎo)組件包括視覺裝置及其視覺工控機(jī)，視覺裝置包括與連接板固定連接的絕緣罩，絕緣罩內(nèi)相對(duì)兩端設(shè)有與螺柱焊槍槍頭方向相同的相機(jī)和激光位移傳感器，相機(jī)和激光位移傳感器為一體設(shè)計(jì)，相機(jī)和激光位移傳感器通過導(dǎo)線連接至視覺工控機(jī)。

本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明提供一種具有自動(dòng)清潔功能的視覺引導(dǎo)螺柱焊接機(jī)器人，用于視覺引導(dǎo)螺柱焊接系統(tǒng)，通過視覺引導(dǎo)功能，可以代替人力進(jìn)行精確的螺柱焊接工作，實(shí)現(xiàn)螺柱焊接的自動(dòng)化生產(chǎn)；同時(shí)，本機(jī)器人通過自動(dòng)清潔裝置，可以自動(dòng)清理焊接過程中產(chǎn)生的雜質(zhì)，以保證焊接的效率和質(zhì)量。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為圖1中①的放大圖；

圖3為圖1中視覺裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述。

如圖1-3所示，視覺引導(dǎo)螺柱焊接機(jī)器人，包括機(jī)器人1及其機(jī)器人控制柜2，機(jī)器人1底部設(shè)有臺(tái)式支座5，支座5底部四角分別通過螺栓和擋塊精確固定在臺(tái)架固定板上，臺(tái)架固定板通過地腳螺栓固定在地面上；機(jī)器人1手臂末端設(shè)有工具安裝板11，工具安裝板11前立面設(shè)有安置槽12，安置槽內(nèi)12設(shè)有可拆卸式焊接組件3，工具安裝板11后立面設(shè)有連接板13，連接板13末端水平方向向工具安裝板11外延伸且設(shè)有視覺引導(dǎo)組件4，

所述焊接組件3包括底部固定在安置槽內(nèi)的螺柱焊槍31，螺柱焊槍31為電熔焊，且通過電纜與螺柱焊機(jī)32連接，螺柱焊槍31槍頭垂直向下設(shè)置且低于工具安裝板12底緣，螺柱焊槍31尾部設(shè)有螺柱入口33，為減少連接管路對(duì)螺柱焊槍的影響，在螺柱入口33外設(shè)置支撐塊34，支撐塊34中部設(shè)有沿螺柱焊槍31軸向設(shè)置的過料孔35，所述螺柱焊機(jī)32送料端連接有外徑與過料孔35孔徑相同的螺柱傳輸管36，螺柱傳輸管36穿過過料孔35且連接至螺柱入口33；為了清理焊接過程中產(chǎn)生的粉塵，保證焊接效率和焊接質(zhì)量，還設(shè)有自動(dòng)清理裝置，所述自動(dòng)清理裝置包括設(shè)置在螺柱焊槍31外的送氣管37，送氣管37出氣端設(shè)置在螺柱焊槍31槍頭外且與槍頭方向相同，送氣管37進(jìn)氣端連接至吹氣裝置38，螺柱焊接前后，吹氣裝置38通過送氣管向槍頭方向吹氣并吹走工位處粉塵；

所述視覺引導(dǎo)組件4包括視覺裝置41及其視覺工控機(jī)42，視覺裝置41包括與連接板固定連接的絕緣罩43，絕緣罩43內(nèi)相對(duì)兩端設(shè)有視野方向與螺柱焊槍31槍頭方向相同的相機(jī)44和激光位移傳感器45，相機(jī)44和激光位移傳感器45為一體設(shè)計(jì)，相機(jī)44和激光位移傳感器45通過導(dǎo)線連接至視覺工控機(jī)42。

本實(shí)施例提供一種具有視覺引導(dǎo)功能的螺柱焊接機(jī)器人，用于視覺引導(dǎo)螺柱焊接系統(tǒng)，通過視覺引導(dǎo)功能，可以代替人力進(jìn)行復(fù)雜多樣的螺柱焊接工作，實(shí)現(xiàn)螺柱焊接的自動(dòng)化生產(chǎn)；同時(shí)，本機(jī)器人還具有自動(dòng)清潔和減震功能，可以有效保護(hù)螺柱焊槍并提高焊槍工作效率。

所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明的范圍。

技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了視覺引導(dǎo)螺柱焊接機(jī)器人，包括機(jī)器人及其機(jī)器人控制柜，機(jī)器人末端設(shè)有視覺裝置和螺柱焊槍，螺柱焊槍尾部設(shè)有螺柱入口，螺柱入口外設(shè)有支撐塊，支撐塊中部設(shè)有過料孔，所述螺柱焊機(jī)輸出端設(shè)有外徑與過料孔孔徑相同的螺柱傳輸管，螺柱傳輸管穿過過料孔且連接至螺柱入口，螺柱焊槍外還設(shè)有送氣管及其吹氣裝置，送氣管出氣端與螺柱焊槍槍頭方向相同。本發(fā)明提供一種具有自動(dòng)清潔功能的視覺引導(dǎo)螺柱焊接機(jī)器人，用于視覺引導(dǎo)螺柱焊接系統(tǒng)，通過視覺引導(dǎo)功能，可以代替人力進(jìn)行復(fù)雜多樣的螺柱焊接工作，實(shí)現(xiàn)螺柱焊接的自動(dòng)化生產(chǎn)；同時(shí)，本機(jī)器人通過自動(dòng)清潔裝置，可以自動(dòng)清理焊接過程中產(chǎn)生的雜質(zhì)，以保證焊接的效率和質(zhì)量。

技術(shù)研發(fā)人員：朱谷波;陸嘉華;溫俊賢;李海財(cái)
受保護(hù)的技術(shù)使用者：廣州瑞松北斗汽車裝備有限公司
技術(shù)研發(fā)日：2017.04.28
技術(shù)公布日：2017.08.01