02]支柱部21a是從安裝于凸緣部15a的部位朝向焊槍20呈柱狀延伸的部件，成為焊槍夾具21的支柱。端子21b是電力線纜43的連接端子，設(shè)置于后述的匯合部21c的側(cè)端部。
[0103]匯合部21c是使線絲線纜41、氣體軟管42和電力線纜43匯合，而導(dǎo)通到焊槍20的部件。另外，匯合部21c中的線絲線纜41和氣體軟管42的連接部(省略圖示)被設(shè)置于與通過口 15aa相面對的一側(cè)。
[0104]如圖3G所示，從安裝部15側(cè)通過了通過口 15aa的線絲線纜41和氣體軟管42經(jīng)由上述的連接部從圖中的Z軸方向連接到匯合部21c。與此相對，電力線纜43以從通過口15aa起在支柱部21a的外側(cè)引繞的方式進(jìn)行布設(shè)，進(jìn)而斜掛(S卩，傾斜交叉)于支柱部21a。
[0105]而且，電力線纜43經(jīng)由端子21b，從與軸T大致垂直的方向(參照圖中的X軸方向)連接到匯合部21c。由此，能夠抑制從隨著凸緣部15a的繞軸T的旋轉(zhuǎn)而移動的電力線纜43施加到端子21b的剪切力等。
[0106]S卩，能夠防止從比線絲線纜41和氣體軟管42粗且撓性比較低的電力線纜43對端子21b施加過大的應(yīng)力。并且，能夠防止過大的應(yīng)力集中于電力線纜43自身。因此，機(jī)器人10能夠容易地采用多種焊接姿勢。并且，能夠歸攏松弛的電力線纜43，防止電力線纜43與周圍發(fā)生干涉。
[0107]這里，針對上述的進(jìn)給機(jī)30的配置構(gòu)造和線纜類40的布設(shè)方法帶來的效果進(jìn)行總結(jié)說明。首先，對現(xiàn)有的配置構(gòu)造的一例進(jìn)行描述。另外，雖然是現(xiàn)有技術(shù)，但對具有與本實施方式相同功能的部件標(biāo)注相同的標(biāo)號進(jìn)行描述。
[0108]根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)，為了減輕進(jìn)給機(jī)30施加給線纜類40的負(fù)荷，而把進(jìn)給機(jī)30設(shè)置于安裝部15附近即設(shè)置于第2臂14b。然而，在該現(xiàn)有技術(shù)中，進(jìn)給機(jī)30的送出部32設(shè)置于第2臂14b的外側(cè)，與此相伴，線纜類40以通過第2臂14b的外側(cè)的方式進(jìn)行布設(shè)。
[0109]因此，根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)，包含進(jìn)給機(jī)30和線絲線纜41的第2臂14b容易大型化。因此，第2臂14b易于與周圍物體發(fā)生干涉，為了防止該干涉而需要在機(jī)器人10的周圍設(shè)置較大的空間。并且，也容易損害第2臂14b的外觀的美觀。
[0110]在這方面，根據(jù)本實施方式的進(jìn)給機(jī)30的配置構(gòu)造，不僅是馬達(dá)31，而且送出部32和線絲線纜41也被配置在第2臂14b的兩股之間形成的空間H(參照圖3A)中。因此，能夠更可靠地防止與機(jī)器人10的周圍物體的干涉，能夠比以往進(jìn)一步縮小機(jī)器人10的周圍所要設(shè)置的空間。并且，還能夠維持機(jī)器人10的外觀的美觀。
[0111]并且，在采取焊接姿勢時，不需要為了避免機(jī)器人10與周圍的干涉而進(jìn)行不必要的較大的動作，因此能夠縮短機(jī)器人10的動作時間。即，也有助于作業(yè)工時的縮短。
[0112]并且，如圖3A所示，由于進(jìn)給機(jī)30被配置在第2臂14b的兩股之間，因此能夠防止進(jìn)給機(jī)30與周圍物體發(fā)生干涉。并且，能夠抑制濺射的附著等。因此，能夠防止進(jìn)給機(jī)30的破損和故障等。
[0113]并且，如圖3C所示，進(jìn)給機(jī)30的輥支撐部32a被設(shè)置為:能夠從圖中的Z軸的負(fù)方向，與從動輥33b —同擺動或裝卸。由此，能夠進(jìn)行包含如下作業(yè)在內(nèi)的進(jìn)給機(jī)30的維護(hù)作業(yè)，即:在機(jī)器人10采用基本姿勢的情況下，從第2臂14b的下方進(jìn)行線絲Wi的布設(shè)作業(yè)。此外，利用調(diào)整部32d，能夠從第2臂14b的下方簡單地調(diào)整進(jìn)給機(jī)30中的線絲Wi的夾持力。
[0114]并且，例如如圖3A等所示，進(jìn)給機(jī)30被配置為:在第2臂14b的兩股之間，在圖中的X軸的負(fù)方向上，與安裝部15的擺動軸(軸B)至少隔著規(guī)定的間隔。由此，難以因線絲線纜41的彎曲等阻礙線絲Wi的進(jìn)給，并且難以損害線絲Wi的進(jìn)給速度的響應(yīng)性。
[0115]因此，有助于機(jī)器人10的高品質(zhì)的焊接作業(yè)的實施。并且，如上所述，由于進(jìn)給機(jī)30可以采用能夠進(jìn)行正反進(jìn)給的裝置，因此還有助于高品質(zhì)的焊接作業(yè)的實施。
[0116]并且，例如如圖3A等所示，由于氣體軟管42和電力線纜43與線絲線纜41分開地設(shè)置，因此難以阻礙線絲Wi的進(jìn)給，并且也易于使得與機(jī)器人10的動作相伴地施加給線纜類40的負(fù)荷分散。
[0117]由此，能夠防止線纜類40的翹曲和斷線等。S卩，能夠使得機(jī)器人10易于采取多種焊接姿勢。
[0118]并且，將電力線纜43分支成多根，例如，如圖3G所示，在焊槍夾具21中斜掛地連接于匯合部21c。
[0119]由此，能夠易于處理粗且撓性低的常見的電力線纜43，而且能夠防止因電力線纜43造成的負(fù)荷向端子21b的集中，防止端子21b發(fā)生破損。S卩，機(jī)器人10能夠容易地采取多種焊接姿勢。
[0120]另外，到目前為止，例示了第2臂14b利用第1延伸部14bb和第2延伸部14bc而形成為兩股狀的情況，但是第2臂14b的形狀不限于該例示。因此，以下使用圖4對包含第2臂14b的上部臂14的變形例進(jìn)行說明。
[0121]另外，本變形例是例如圖3A等所示的上部臂14的變形例，對與圖3A等所示的上部臂14相同的要素標(biāo)注相同的標(biāo)號，省略重復(fù)的記載。圖4是變形例的上部臂14’周圍的立體示意圖。
[0122]如圖4所示，在變形例的上部臂14’中，第2臂14b’具有從底部14ba起沿著軸R的軸線延伸設(shè)置的1個第3延伸部14bf。該第3延伸部14bf在末端部附近呈懸臂狀將安裝部15支撐為繞軸B旋轉(zhuǎn)。
[0123]由此，在第2臂14b’的末端部和基端部之間，沿著軸R的軸線形成有與底部14ba和第3延伸部14bf的內(nèi)壁相面對的空間H’。并且，進(jìn)給機(jī)30在該空間H’中被配置于第3延伸部14bf的內(nèi)壁。
[0124]這樣，在變形例的上部臂14’中，第2臂14b’呈懸臂狀支撐安裝部15。并且，進(jìn)給機(jī)30以與軸R的軸線相交的方式被配置在第2臂14b’的末端部和基端部之間形成的空間H’中，沿著該軸R的軸線送出線絲Wi。
[0125]由此，能夠使得線絲Wi在與空間H’相面對的第2臂14b’的內(nèi)壁側(cè)通過，能夠使得第2臂14b’的外形緊湊化。因此，能夠更可靠地防止機(jī)器人10’和進(jìn)給機(jī)30與周圍物體的干涉，能夠抑制機(jī)器人10’的周圍所要設(shè)置的空間
[0126]并且，由于進(jìn)給機(jī)30和線纜類40是多面開放的，因此能夠擴(kuò)大維護(hù)作業(yè)的作業(yè)區(qū)域。因此，能夠提高進(jìn)給機(jī)30和線纜類40周圍的維護(hù)性。
[0127]如上所述，實施方式的機(jī)器人具有安裝部、臂部、臂支撐部、空間和進(jìn)給機(jī)。安裝部能夠安裝焊接用焊槍。臂部在其末端部將安裝部支撐為能夠擺動。
[0128]臂支撐部在其末端部將臂部支撐為能夠繞與安裝部的擺動軸垂直的旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)。沿著旋轉(zhuǎn)軸的軸線在臂部的末端部和基端部之間形成有空間。
[0129]進(jìn)給機(jī)以與旋轉(zhuǎn)軸的軸線相交的方式被配置在空間中，向安裝于安裝部的焊接用焊槍進(jìn)給線絲。并且，進(jìn)給機(jī)具有送出機(jī)構(gòu)(送出部)和馬達(dá)。送出機(jī)構(gòu)沿著旋轉(zhuǎn)軸的軸線送出線絲。馬達(dá)配置在與空間相面對的臂部的內(nèi)壁和送出機(jī)構(gòu)之間，對送出機(jī)構(gòu)進(jìn)行驅(qū)動。
[0130]因此，根據(jù)實施方式的機(jī)器人，能夠更可靠地防止與周圍物體的干涉，能夠抑制機(jī)器人周圍所要設(shè)置的空間。
[0131]另外，在上述的實施方式中，舉例了機(jī)器人用于電弧焊接用途的情況，但是機(jī)器人所進(jìn)行的作業(yè)的類型沒有限定。例如，也可以應(yīng)用于如下情況等:作為末端執(zhí)行器，安裝能夠保持工件的機(jī)械手來代替焊接用焊槍，在該機(jī)械手中一邊使用進(jìn)給機(jī)供應(yīng)線絲狀的部件，一邊進(jìn)行工件的組裝作業(yè)。
[0132]此外，機(jī)器人的臂部的形狀也不限于實施方式。例如，上述實施方式的第2臂14b不限于兩股狀或變形例中示出的懸臂狀，只要是能夠?qū)惭b部15支撐為可以擺動的形狀即可。
[0133]此外，在上述實施方式中，舉例說明了使輥支撐部32a朝向Z軸的負(fù)方向(參照圖3A)來配置進(jìn)給機(jī)的情況。然而，進(jìn)給機(jī)也可以被設(shè)置為使輥支撐部32a朝向以軸R(參照圖3A)的軸線為中心的任意的徑向。在該情況下，可以在與輥支撐部32a相面對的第2臂14b的壁部(例如，第1延伸部14bb、第2延伸部14bc、第3延伸部14bf)上適當(dāng)設(shè)置能夠接入輥支撐部32a的開口部或缺口部。
[0134]此外，在上述的實施方式中，例示出具有6軸的多軸機(jī)器人，但是軸數(shù)沒有限定。例如，也可以是7軸機(jī)器人。此外，伺服馬達(dá)Ml?M