發(fā)明實(shí)施例2立體結(jié)構(gòu)示意簡圖.
[0020]圖5是本發(fā)明實(shí)施例局部結(jié)構(gòu)示意簡圖.
【具體實(shí)施方式】
[0021]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說明，在所有實(shí)施例中，所述Rij表示一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副，Si j表示一個(gè)球副，其中i，j為自然數(shù)。
[0022]實(shí)施例1
[0023]如圖1、圖2及圖5所示，是本發(fā)明公開的第I個(gè)實(shí)施例，一種高精度數(shù)控機(jī)床并聯(lián)主軸頭，主要包括動(dòng)平臺(tái)1、機(jī)架2、連接動(dòng)平臺(tái)1、機(jī)架2的四條運(yùn)動(dòng)支鏈，四條運(yùn)動(dòng)支鏈的具體連接方式如下:
[0024]第一運(yùn)動(dòng)支鏈由下連桿A5、中連桿A6和上連桿A7組成，下連桿A5—端與動(dòng)平臺(tái)I之間通過球副SI I連接，下連桿A5另一端與中連桿A6通過轉(zhuǎn)動(dòng)副Rl 2連接;上連桿A7—端與機(jī)架2之間通過球副S14連接，上連桿A7另一端與中連桿A6通過轉(zhuǎn)動(dòng)副R13連接;第二運(yùn)動(dòng)支鏈由下連桿B5、中連桿B6和上連桿B7組成，下連桿B5—端與動(dòng)平臺(tái)I之間通過轉(zhuǎn)動(dòng)副R21連接，下連桿B5另一端與中連桿B6通過球副S22連接;上連桿B7—端與機(jī)架2之間通過轉(zhuǎn)動(dòng)副R24連接，上連桿B7另一端與中連桿B6通過轉(zhuǎn)動(dòng)副R23連接;第三運(yùn)動(dòng)支鏈由下連桿C5、中連桿C6和上連桿C7組成，下連桿C5—端與動(dòng)平臺(tái)I之間通過轉(zhuǎn)動(dòng)副R31連接，下連桿C5另一端與中連桿C6通過球副S32連接;上連桿C7—端與機(jī)架2之間通過轉(zhuǎn)動(dòng)副R34連接，上連桿C7另一端與中連桿C6通過轉(zhuǎn)動(dòng)副R33連接;第四運(yùn)動(dòng)支鏈由下連桿D5、中連桿D6和上連桿D7組成，下連桿D5—端與動(dòng)平臺(tái)I之間通過球副S41連接，下連桿D5另一端與中連桿D6通過轉(zhuǎn)動(dòng)副R42連接;上連桿D7—端與機(jī)架2之間通過球副S44連接，上連桿D7另一端與中連桿D6通過轉(zhuǎn)動(dòng)副R43連接。
[0025]四條運(yùn)動(dòng)支鏈之間通過四個(gè)耦合連桿和一個(gè)中心連桿3相互連接，每條運(yùn)動(dòng)支鏈與中心連桿3之間均由一個(gè)耦合連桿連接，其中第一耦合連桿AS—端與第一運(yùn)動(dòng)支鏈中的中連桿A6固聯(lián)，耦合連桿A8另一端與中心連桿3通過轉(zhuǎn)動(dòng)副Rl 5連接;第二耦合連桿B8—端與第二運(yùn)動(dòng)支鏈中的中連桿B6固聯(lián)，耦合連桿B8另一端與中心連桿3通過轉(zhuǎn)動(dòng)副R25連接；第三耦合連桿C8—端與第三運(yùn)動(dòng)支鏈中的中連桿C6固聯(lián)，耦合連桿C8另一端與中心連桿3通過轉(zhuǎn)動(dòng)副R35連接;第四耦合連桿D8—端與第四運(yùn)動(dòng)支鏈中的中連桿D6固聯(lián)，耦合連桿D8另一端與中心連桿3通過轉(zhuǎn)動(dòng)副R45連接。所述轉(zhuǎn)動(dòng)副R15軸線、轉(zhuǎn)動(dòng)副R25軸線、轉(zhuǎn)動(dòng)副R35軸線、轉(zhuǎn)動(dòng)副R45軸線相互重合形成一條軸線，設(shè)該條軸線為中心軸線L。所述轉(zhuǎn)動(dòng)副R12軸線、轉(zhuǎn)動(dòng)副R21軸線、轉(zhuǎn)動(dòng)副R31軸線、轉(zhuǎn)動(dòng)副R4 2軸線、中心軸線L匯交于一點(diǎn)G;所述轉(zhuǎn)動(dòng)副R13軸線、轉(zhuǎn)動(dòng)副R23軸線、轉(zhuǎn)動(dòng)副R24軸線、轉(zhuǎn)動(dòng)副R33軸線、轉(zhuǎn)動(dòng)副R34軸線、轉(zhuǎn)動(dòng)副R43軸線、中心軸線L匯交于一點(diǎn)K，點(diǎn)K與所述點(diǎn)G不重合。
[0026]所述中心連桿3的一端通過萬向鉸Ul與機(jī)床輸出軸4連接，且萬向鉸Ul的轉(zhuǎn)動(dòng)中心與所述點(diǎn)G重合；中心連桿3的另一端通過萬向鉸U2與主軸電機(jī)19的輸出軸連接，且萬向鉸U2的轉(zhuǎn)動(dòng)中心與所述點(diǎn)K重合。所述機(jī)床輸出軸4與動(dòng)平臺(tái)I之間設(shè)有動(dòng)平臺(tái)軸承18，動(dòng)平臺(tái)軸承18的外環(huán)與動(dòng)平臺(tái)I固聯(lián)，動(dòng)平臺(tái)軸承18的內(nèi)環(huán)與機(jī)床輸出軸4固聯(lián)。所述主軸電機(jī)19與機(jī)架2固聯(lián)，主軸電機(jī)19的輸出軸與機(jī)架2之間設(shè)有機(jī)架軸承17，機(jī)架軸承17的內(nèi)環(huán)與主軸電機(jī)19的輸出軸固聯(lián)，機(jī)架軸承17的外環(huán)與機(jī)架2固聯(lián)。
[0027]所述第二運(yùn)動(dòng)支鏈中的上連桿B7通過轉(zhuǎn)動(dòng)副R26與移動(dòng)導(dǎo)桿13的一端連接，移動(dòng)導(dǎo)桿13的另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副R27與滑塊14連接，滑塊14與機(jī)架2通過移動(dòng)副連接，該移動(dòng)副的運(yùn)動(dòng)方向與轉(zhuǎn)動(dòng)副R24軸線垂直，滑塊14由滾珠絲杠15驅(qū)動(dòng)，滾珠絲杠15的一端與驅(qū)動(dòng)電機(jī)16的輸出軸固聯(lián)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)16與機(jī)架2固聯(lián)。所述轉(zhuǎn)動(dòng)副R24軸線、轉(zhuǎn)動(dòng)副R26軸線、轉(zhuǎn)動(dòng)副R27軸線相互平行。所述第三運(yùn)動(dòng)支鏈中的上連桿C7通過轉(zhuǎn)動(dòng)副R36與移動(dòng)導(dǎo)桿9的一端連接，移動(dòng)導(dǎo)桿9的另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副R37與滑塊10連接，滑塊10與機(jī)架2通過移動(dòng)副連接，該移動(dòng)副的運(yùn)動(dòng)方向與轉(zhuǎn)動(dòng)副R34軸線垂直，滑塊10由滾珠絲杠11驅(qū)動(dòng)，滾珠絲杠11的一端與驅(qū)動(dòng)電機(jī)12的輸出軸固聯(lián)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)12與機(jī)架2固聯(lián)。所述轉(zhuǎn)動(dòng)副R34軸線、轉(zhuǎn)動(dòng)副R36軸線、轉(zhuǎn)動(dòng)副R37軸線相互平行。
[0028]實(shí)施例2
[0029]如圖3、圖4及圖5所示，是本發(fā)明公開的第2個(gè)實(shí)施例，一種高精度數(shù)控機(jī)床并聯(lián)主軸頭，主要包括動(dòng)平臺(tái)1、機(jī)架2、連接動(dòng)平臺(tái)1、機(jī)架2的四條運(yùn)動(dòng)支鏈，四條運(yùn)動(dòng)支鏈的具體連接方式如下:
[0030]第一運(yùn)動(dòng)支鏈由下連桿A5、中連桿A6和上連桿A7組成，下連桿A5—端與動(dòng)平臺(tái)I之間通過球副SI I連接，下連桿A5另一端與中連桿A6通過轉(zhuǎn)動(dòng)副Rl 2連接;上連桿A7—端與機(jī)架2之間通過轉(zhuǎn)動(dòng)副R14連接，上連桿A7另一端與中連桿A6通過球副S13連接;第二運(yùn)動(dòng)支鏈由下連桿B5、中連桿B6和上連桿B7組成，下連桿B5—端與動(dòng)平臺(tái)I之間通過轉(zhuǎn)動(dòng)副R21連接，下連桿B5另一端與中連桿B6通過球副S22連接;上連桿B7—端與機(jī)架2之間通過轉(zhuǎn)動(dòng)副R24連接，上連桿B7另一端與中連桿B6通過轉(zhuǎn)動(dòng)副R23連接;第三運(yùn)動(dòng)支鏈由下連桿C5、中連桿C6和上連桿C7組成，下連桿C5—端與動(dòng)平臺(tái)I之間通過轉(zhuǎn)動(dòng)副R31連接，下連桿C5另一端與中連桿C6通過球副S32連接;上連桿C7—端與機(jī)架2之間通過轉(zhuǎn)動(dòng)副R34連接，上連桿C7另一端與中連桿C6通過轉(zhuǎn)動(dòng)副R33連接;第四運(yùn)動(dòng)支鏈由下連桿D5、中連桿D6和上連桿D7組成，下連桿D5—端與動(dòng)平臺(tái)I之間通過球副S41連接，下連桿D5另一端與中連桿D6通過轉(zhuǎn)動(dòng)副R42連接;上連桿D7—端與機(jī)架2之間通過轉(zhuǎn)動(dòng)副R44連接，上連桿D7另一端與中連桿D6通過球副S43連接。
[0031]四條運(yùn)動(dòng)支鏈之間通過四個(gè)耦合連桿和一個(gè)中心連桿3相互連接，每條運(yùn)動(dòng)支鏈與中心連桿3之間均由一個(gè)耦合連桿連接，其中第一耦合連桿AS—端與第一運(yùn)動(dòng)支鏈中的中連桿A6固聯(lián)，耦合連桿A8另一端與中心連桿3通過轉(zhuǎn)動(dòng)副Rl 5連接;第二耦合連桿B8—端與第二運(yùn)動(dòng)支鏈中的中連桿B6固聯(lián)，耦合連桿B8另一端與中心連桿3通過轉(zhuǎn)動(dòng)副R25連接；第三耦合連桿C8—端與第三運(yùn)動(dòng)支鏈中的中連桿C6固聯(lián)，耦合連桿C8另一端與中心連桿3通過轉(zhuǎn)動(dòng)副R35連接;第四耦合連桿D8—端與第四運(yùn)動(dòng)支鏈中的中連桿D6固聯(lián)，耦合連桿D8另一端與中心連桿3通過轉(zhuǎn)動(dòng)副R45連接。所述轉(zhuǎn)動(dòng)副R15軸線、轉(zhuǎn)動(dòng)副R25軸線、轉(zhuǎn)動(dòng)副R35軸線、轉(zhuǎn)動(dòng)副R45軸線相互重合形成一條軸線，設(shè)該條軸線為中心軸線L。所述轉(zhuǎn)動(dòng)副R12軸線、轉(zhuǎn)動(dòng)副R21軸線、轉(zhuǎn)動(dòng)副R31軸線、轉(zhuǎn)動(dòng)副R4 2軸線、中心軸線L匯交于一點(diǎn)G;所述轉(zhuǎn)動(dòng)副R14軸線、轉(zhuǎn)動(dòng)副R23軸線、轉(zhuǎn)動(dòng)副R24軸線、轉(zhuǎn)動(dòng)副R33軸線、轉(zhuǎn)動(dòng)副R34軸線、轉(zhuǎn)動(dòng)副R44軸線、中心軸線L匯交于一點(diǎn)K，點(diǎn)K與所述點(diǎn)G不重合。
[0032]所述中心連桿3的一端通過萬向鉸Ul與機(jī)床輸出軸4連接，且萬向鉸Ul的轉(zhuǎn)動(dòng)中心與所述點(diǎn)G重合；中心連桿3的另一端通過萬向鉸U2與主軸電機(jī)19的輸出軸連接，且萬向鉸U2的轉(zhuǎn)動(dòng)中心與所述點(diǎn)K重合。所述機(jī)床輸出軸4與動(dòng)平臺(tái)I之間設(shè)有動(dòng)平臺(tái)軸承18，動(dòng)平臺(tái)軸承18的外環(huán)與動(dòng)平臺(tái)I固聯(lián)，動(dòng)平臺(tái)軸承18的內(nèi)環(huán)與機(jī)床輸出軸4固聯(lián)。所述主軸電機(jī)19與機(jī)架2固聯(lián)，主軸電機(jī)19的輸出軸與機(jī)架2之間設(shè)有機(jī)架軸承17，機(jī)架軸承17的內(nèi)環(huán)與主軸電機(jī)19的輸出軸固聯(lián)，機(jī)架軸承17的外環(huán)與機(jī)架2固聯(lián)。
[0033]所述第二運(yùn)動(dòng)支鏈中的上連桿B7通過轉(zhuǎn)動(dòng)副R26與移動(dòng)導(dǎo)桿13的一端連接，移動(dòng)導(dǎo)桿13另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副R27與滑塊14連接，滑塊14與機(jī)架2通過移動(dòng)副連接，該移動(dòng)副的運(yùn)動(dòng)方向與轉(zhuǎn)動(dòng)副R24的軸線垂直，滑塊14由滾珠絲杠15驅(qū)動(dòng)，滾珠絲杠15—端與驅(qū)動(dòng)電機(jī)16的輸出軸固聯(lián)，驅(qū)動(dòng)電