鈑金機器人生產(chǎn)線的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及的是機器人自動化技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及鈑金機器人生產(chǎn)線。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著現(xiàn)代化工業(yè)的發(fā)展，機器人折彎自動化技術(shù)及搬運自動化技術(shù)得到了廣泛的應(yīng)用，尤其機器人折彎自動化技術(shù)日趨成熟，能滿足大多數(shù)工程應(yīng)用的需要，但對于鈑金自動化生產(chǎn)的綜合應(yīng)用則很少，大部分工廠在進(jìn)行鈑金生產(chǎn)時依然采用人工，偶爾會在鈑金折彎工序單獨進(jìn)行自動化改造，由于鈑金尺寸大而薄，對于現(xiàn)場操作人員來說，操作時容易割傷，而且工作效率不高，單從折彎工序就需要兩位操作人員進(jìn)行。
[0003]對于地鐵門板生產(chǎn)線來說，存在著工況惡劣、鈑金件不易搬運、定位時難確定等因素影響自動化的工況，目前有部分工廠采用折彎機器人替代人工，以改善效率、安全和質(zhì)量三個方面，但這只是解決了地鐵門板生產(chǎn)線系統(tǒng)的折彎部分，對于整個生產(chǎn)線系統(tǒng)還是具有較大的局限性，例如鈑金的上下料、搬運、定位、碼垛還是沒有實現(xiàn)自動化，工人勞動強度以及工作效率有待改善。
[0004]為了解決上述問題，設(shè)計一種鈑金機器人生產(chǎn)線還是很有必要的。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]針對現(xiàn)有技術(shù)上存在的不足，本實用新型目的是在于提供一種鈑金機器人生產(chǎn)線，結(jié)構(gòu)設(shè)計合理，取代傳統(tǒng)的人工流程，自動化程度高，降低了工作人員的勞動強度，不僅提聞生廣效率，也提升了廣品質(zhì)量，可罪性聞。
[0006]為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型是通過如下的技術(shù)方案來實現(xiàn):鈑金機器人生產(chǎn)線，包括沖裁機器人、沖裁機器人行走機構(gòu)、沖裁端拾器、第一重力對中臺、芬蘭轉(zhuǎn)塔沖床、亞威轉(zhuǎn)塔沖床、電動平車、第二重力對中臺、第三重力對中臺、折彎機器人行走機構(gòu)、折彎機器人、折彎端拾器、亞威折彎機、葛式折彎機、去毛刺機構(gòu)、廢料小車、蒙皮懸掛小車、ABB控制柜和總控制柜，沖裁機器人滑動設(shè)置在沖裁機器人行走機構(gòu)上，沖裁機器人的前端安裝有沖裁端拾器，沖裁機器人行走機構(gòu)的后側(cè)設(shè)置有第一重力對中臺，沖裁機器人行走機構(gòu)的左側(cè)設(shè)置有芬蘭轉(zhuǎn)塔沖床和亞威轉(zhuǎn)塔沖床，沖裁機器人行走機構(gòu)的右側(cè)設(shè)置有多個電動平車，電動平車的前側(cè)設(shè)置有第二重力對中臺、ABB控制柜和總控制柜，亞威轉(zhuǎn)塔沖床的前側(cè)設(shè)置有第三重力對中臺，沖裁機器人行走機構(gòu)的前側(cè)設(shè)置有折彎機器人行走機構(gòu)，折彎機器人行走機構(gòu)上滑動設(shè)置有折彎機器人，折彎機器人的前端安裝有折彎端拾器，折彎機器人行走機構(gòu)的左側(cè)設(shè)置有亞威折彎機和葛式折彎機，折彎機器人行走機構(gòu)的右側(cè)依次設(shè)置有電動平車、去毛刺機構(gòu)、廢料小車和蒙皮懸掛小車，蒙皮懸掛小車上安裝有定位支架。
[0007]作為優(yōu)選，所述的電動平車包括芬蘭沖上料電動平車、芬蘭沖下料電動平車、亞威沖上料電動平車、亞威沖下料電動平車、亞威折上料電動平車和亞威折下料電動平車，芬蘭沖上料電動平車、芬蘭沖下料電動平車、亞威沖上料電動平車依次設(shè)置在沖裁機器人行走機構(gòu)的右側(cè)，亞威折上料電動平車、亞威折下料電動平車依次設(shè)置在折彎機器人行走機構(gòu)的右側(cè)，各個電動平車均用于板料的運送。
[0008]作為優(yōu)選，所述的ABB控制柜與沖裁機器人、折彎機器人連接，總控制柜分別與沖裁機器人行走機構(gòu)、重力對中臺、芬蘭轉(zhuǎn)塔沖床、亞威轉(zhuǎn)塔沖床、電動平車、折彎機器人行走機構(gòu)、亞威折彎機、葛式折彎機、去毛刺機構(gòu)及ABB控制柜連接，總控制柜控制以上部件按工序進(jìn)行操作。
[0009]作為優(yōu)選，所述的鈑金機器人生產(chǎn)線的外圍設(shè)置有安全圍欄，安全圍欄整體采用全封閉方式，四周有若干維修門。
[0010]本實用新型的有益效果:實現(xiàn)在上料完成后自動抓取鈑金件至指定位置進(jìn)行定位，完成后續(xù)的沖裁、折彎及去毛刺工序，取代傳統(tǒng)的人工流程，體現(xiàn)出自動化系統(tǒng)的綜合優(yōu)勢，提高生產(chǎn)效率，降低勞動強度，提升產(chǎn)品質(zhì)量。
【附圖說明】
[0011]下面結(jié)合附圖和【具體實施方式】來詳細(xì)說明本實用新型；
[0012]圖1為本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0013]圖2為本實用新型沖裁機器人行走機構(gòu)、折彎機器人行走機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0014]圖3為本實用新型沖裁端拾器的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0015]圖4為本實用新型重力對中臺的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0016]圖5為本實用新型折彎端拾器的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0017]圖6為本實用新型電動平車的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0018]圖7為本實用新型蒙皮懸掛小車的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0019]為使本實用新型實現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合【具體實施方式】，進(jìn)一步闡述本實用新型。
[0020]參照圖1-7，本【具體實施方式】采用以下技術(shù)方案:鈑金機器人生產(chǎn)線，包括沖裁機器人1、沖裁機器人行走機構(gòu)2、沖裁端拾器3、第一重力對中臺4、芬蘭轉(zhuǎn)塔沖床5、亞威轉(zhuǎn)塔沖床6、電動平車7、第二重力對中臺8、第三重力對中臺9、折彎機器人行走機構(gòu)10、折彎機器人11、折彎端拾器12、亞威折彎機13、葛式折彎機14、去毛刺機構(gòu)15、廢料小車16、蒙皮懸掛小車17、ABB控制柜18和總控制柜19，沖裁機器人I滑動設(shè)置在沖裁機器人行走機構(gòu)2上，沖裁機器人I的前端安裝有沖裁端拾器3，沖裁機器人行走機構(gòu)2的后側(cè)設(shè)置有第一重力對中臺4，沖裁機器人行走機構(gòu)2的左側(cè)設(shè)置有芬蘭轉(zhuǎn)塔沖床5和亞威轉(zhuǎn)塔沖床6，沖裁機器人行走機構(gòu)2的右側(cè)設(shè)置有多個電動平車7，電動平車7的前側(cè)設(shè)置有第二重力對中臺8、ABB控制柜18和總控制柜19，亞威轉(zhuǎn)塔沖床6的前側(cè)設(shè)置有第三重力對中臺9，沖裁機器人行走機構(gòu)2的前側(cè)設(shè)置有折彎機器人行走機構(gòu)10，折彎機器人行走機構(gòu)10上滑動設(shè)置有折彎機器人11，折彎機器人11的前端安裝有折彎端拾器12，折彎機器人行走機構(gòu)10的左側(cè)設(shè)置有亞威折彎機13和葛式折彎機14，折彎機器人行走機構(gòu)10的右側(cè)依次設(shè)置有電動平車7、去毛刺機構(gòu)15、廢料小車16和蒙皮懸掛小車17，蒙皮懸掛小車17上安裝有定位支架20,可對板料進(jìn)行定位。
[0021]值得注意的是，所述的電動平車7包括芬蘭沖上料電動平車、芬蘭沖下料電動平車、亞威沖上料電動平車、亞威沖下料電動平車、亞威折上料電動平車和亞威折下料電動平車，芬蘭沖上料電動平車、芬蘭沖下料電動平車、亞威沖上料電動平車依次設(shè)置在沖裁機器人行走機構(gòu)2的右側(cè)，亞威折上料電動平車、亞威折下料電動平車依次設(shè)置在折彎機器人行走機構(gòu)10的右側(cè)。
[0022]此外，所述的ABB控制柜18與沖裁機器人1、折彎機器人11連接，總控制柜19分別與沖裁機器人行走機構(gòu)2、重力對中臺、芬蘭轉(zhuǎn)塔沖床5、亞威轉(zhuǎn)塔沖床6、電動平車7、折彎機器人行走機構(gòu)10、亞威折彎機13、葛式折彎機14、去毛刺機構(gòu)15及ABB控制柜18連接。
[0023]本【具體實施方式】涉及生產(chǎn)線自動上下料、機器人搬運自動化技術(shù)、機器人折彎自動化技術(shù)、自動去毛刺和機器人自動碼垛技術(shù)，通過機器人的抓取和在搬運過程中在空間中的角度和位置變換，來實現(xiàn)地鐵門板鈑金在整個生產(chǎn)線中的上下料、抓取、定位、沖裁、折彎、去毛刺的自動化過程，本【具體實施方式】的目的是這樣實現(xiàn)的:(1)沖裁系統(tǒng)使用沖裁機器人行走機構(gòu)2與沖裁機器人I兩者協(xié)調(diào)，可使