一種自動化外抓旋轉(zhuǎn)機(jī)器人裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)械設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種自動化外抓旋轉(zhuǎn)機(jī)器人裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]在機(jī)械制造中，需要對圓柱類工件進(jìn)行抓取或放入，尤其是在加工中心或送料帶上的操作，這些工件在抓取時(shí)很多都是通過人工手工抓取，浪費(fèi)人力，效率低下，在人工進(jìn)行操作時(shí)，需要拿起工件，然后將工件放置到規(guī)定的地方，由于人工在排列時(shí)，容易造成排列不整齊等現(xiàn)象，由于人工操作時(shí)，人工手上會有油污沾到工件上，造成工件表面出現(xiàn)沾污現(xiàn)象，造成工件的不完美，并且在拿取工件后還需要認(rèn)為的去檢測工件的重量，工作量大、效率低且耗時(shí)耗力。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型為解決現(xiàn)有技術(shù)中的不足，提供了一種結(jié)構(gòu)合理、工作效率高且能檢測工件重量的自動化外抓旋轉(zhuǎn)機(jī)器人裝置。
[0004]為了解決上述問題，本實(shí)用新型采取以下技術(shù)方案:
[0005]一種自動化外抓旋轉(zhuǎn)機(jī)器人裝置，包括；基座平臺、安裝在基座平臺上的驅(qū)動電機(jī)、連接在基座平臺下表面的套筒、連接在套筒下端部上的升降機(jī)構(gòu)和與升降機(jī)構(gòu)相連接的抓取機(jī)構(gòu)以及安裝在基座平臺上的控制器，驅(qū)動電機(jī)的輸出軸穿過套筒與升降機(jī)構(gòu)相連接，其特征在于:所述的抓取機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)動連接在升降機(jī)構(gòu)下方的轉(zhuǎn)動基座、設(shè)在轉(zhuǎn)動基座內(nèi)的微型轉(zhuǎn)動電機(jī)、橫向連接在轉(zhuǎn)動基座上且在同一圓周上的第一機(jī)械臂、第二機(jī)械臂、第三機(jī)械臂和連接在第一機(jī)械臂端部的第一抓取組件、連接在第二機(jī)械臂端部的第二抓取組件和連接在第三機(jī)械臂端部的第三抓取組件；微型轉(zhuǎn)動電機(jī)的輸出端與升降機(jī)構(gòu)的下端相轉(zhuǎn)動連接；所述的升降機(jī)構(gòu)的下端設(shè)有與轉(zhuǎn)動基座連接的稱重傳感器；第一機(jī)械臂、第二機(jī)械臂和第三機(jī)械臂之間相鄰的夾角均為120° ;所述的第一抓取組件、第二抓取組件和第三抓取組件均包括抓取基座和連接在抓取基座兩側(cè)的兩個相互對稱的夾持件以及開設(shè)在抓取基座上的用于連通氣栗的氣孔，抓取基座兩側(cè)面均開設(shè)有滑動槽，夾持件的上端內(nèi)側(cè)面上連接有滑塊，兩個夾持件通過滑塊在抓取基座的滑動槽內(nèi)滑動，兩個夾持件的夾緊作用通過與氣孔相連通的氣栗控制；控制器分別控制驅(qū)動電機(jī)、升降機(jī)構(gòu)、微型轉(zhuǎn)動電機(jī)、稱重傳感器以及氣栗。
[0006]所述的升降機(jī)構(gòu)包括升降座、滑動連接在升降座內(nèi)的升降柱以及升降平臺，升降柱中心開設(shè)有升降內(nèi)螺紋，驅(qū)動電機(jī)的輸出軸與升降內(nèi)螺紋相連接，升降平臺兩側(cè)端面上垂直設(shè)有兩根相互平行的導(dǎo)向柱，兩根導(dǎo)向柱分別穿入升降座兩側(cè)并且與升降座之間相滑動配合，所述的驅(qū)動電機(jī)的輸出軸在升降內(nèi)螺紋內(nèi)轉(zhuǎn)動，從而使推動升降柱在升降座內(nèi)上下滑動。
[0007]所述的轉(zhuǎn)動基座、升降柱同軸設(shè)置。
[0008]所述的夾持件的內(nèi)側(cè)面上設(shè)有上下貫穿的圓弧狀凹槽。
[0009]所述的圓弧狀凹槽內(nèi)貼設(shè)有防滑橡膠。
[0010]本實(shí)用新型的有益效果為:一種自動化外抓旋轉(zhuǎn)機(jī)器人裝置，升降機(jī)構(gòu)的設(shè)置，能夠根據(jù)不同的工件實(shí)現(xiàn)抬升抓取機(jī)構(gòu)；再設(shè)計(jì)了自動旋轉(zhuǎn)和三個抓取機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)了自動放入或取出工件的目的，而稱重感應(yīng)器的設(shè)置可以對工件的重量進(jìn)行初步的檢查及篩選，本設(shè)計(jì)的機(jī)器人機(jī)構(gòu)，可以有效提高工作流轉(zhuǎn)速度，節(jié)省作業(yè)人工，實(shí)現(xiàn)了一人管理多臺機(jī)器。
【附圖說明】
[0011]下面結(jié)合附圖和【具體實(shí)施方式】對本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)的說明。
[0012]圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0013]圖2為本實(shí)用新型抓取基座的結(jié)構(gòu)不意圖；
[0014]圖3為本實(shí)用新型夾持件和防滑橡膠的剖面圖。
[0015]圖中1-基座平臺；2_驅(qū)動電機(jī)；3-套筒；41_升降座；42_升降柱；43_升降平臺；44-導(dǎo)向柱，51-轉(zhuǎn)動基座；52_第一機(jī)械臂；53_第二機(jī)械臂；54_第三機(jī)械臂；55_第一抓取組件；56_第二抓取組件；57_第三抓取組件；58_稱重傳感器；59_抓取基座；60_氣孔；61-夾持件；62_防滑橡膠；63_滑塊；64_滑動槽；6_控制器。
【具體實(shí)施方式】
[0016]如圖1至圖3所示，一種自動化外抓旋轉(zhuǎn)機(jī)器人裝置，包括；基座平臺1、安裝在基座平臺I上的驅(qū)動電機(jī)2、連接在基座平臺I下表面的套筒3、連接在套筒3下端部上的升降機(jī)構(gòu)和與升降機(jī)構(gòu)相連接的抓取機(jī)構(gòu)以及安裝在基座平臺I上的控制器6，驅(qū)動電機(jī)2的輸出軸穿過套筒3與升降機(jī)構(gòu)相連接，所述的抓取機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)動連接在升降機(jī)構(gòu)下方的轉(zhuǎn)動基座51、設(shè)在轉(zhuǎn)動基座51內(nèi)的微型轉(zhuǎn)動電機(jī)、橫向連接在轉(zhuǎn)動基座51上且在同一圓周上的第一機(jī)械臂52、第二機(jī)械臂53、第三機(jī)械臂54和連接在第一機(jī)械臂52端部的第一抓取組件55、連接在第二機(jī)械臂53端部的第二抓取組件56和連接在第三機(jī)械臂54端部的第三抓取組件57 ;微型轉(zhuǎn)動電機(jī)的輸出端與升降機(jī)構(gòu)的下端相轉(zhuǎn)動連接；所述的升降機(jī)構(gòu)的下端設(shè)有與轉(zhuǎn)動基座51連接的稱重傳感器58 ;第一機(jī)械臂52、第二機(jī)械臂53和第三機(jī)械臂54之間相鄰的夾角均為120° ο
[0017]所述的第一抓取組件55、第二抓取組件56和第三抓取組件57均包括抓取基座59和連接在抓取基座59兩側(cè)的兩個相互對稱的夾持件61以及開設(shè)在抓取基座59上的用于連通氣栗的氣孔60，抓取基座59兩側(cè)面均開設(shè)有滑動槽64，夾持件61的上端內(nèi)側(cè)面上連接有滑塊63，兩個夾持件61通過滑塊63在抓取基座59的滑動槽64內(nèi)滑動，兩個夾持件61的夾緊作用通過與氣孔60相連通的氣栗控制；控制器6分別控制驅(qū)動電機(jī)2、升降機(jī)構(gòu)、微型轉(zhuǎn)動電機(jī)、稱重傳感器58以及氣栗。
[0018]所述的升降機(jī)構(gòu)包括升降座41、滑動連接在升降座41內(nèi)的升降柱42以及升降平臺43，升降柱42中心開設(shè)有升降內(nèi)螺紋，驅(qū)動電機(jī)2的輸出軸與升降內(nèi)螺紋相連接，升降平臺43兩側(cè)端面上垂直設(shè)有兩根相互平行的導(dǎo)向柱44，兩根導(dǎo)向柱44分別穿入升降座41兩側(cè)并且與升降座41之間相滑動配合，所述的驅(qū)動電機(jī)2的輸出軸在升降內(nèi)螺紋內(nèi)轉(zhuǎn)動，從而使推動升降柱42在升降座41內(nèi)上下滑動。
[0019]所述的轉(zhuǎn)動基座51、升降柱42同軸設(shè)置，這樣設(shè)置便于與旋轉(zhuǎn)基座連接的第一機(jī)械臂52、第二機(jī)械臂53和第三機(jī)械臂54的旋轉(zhuǎn)，減少運(yùn)動空間。
[0020]所述的夾持件61的內(nèi)側(cè)面上設(shè)有上下貫穿的圓弧狀凹槽，這樣便于對圓柱狀工件進(jìn)行夾持。
[0021]所述的圓弧狀凹槽內(nèi)貼設(shè)有防滑橡膠62，增加夾持時(shí)的摩擦力同時(shí)還能防止工件被夾傷，提高產(chǎn)品的質(zhì)量。
[0022]本實(shí)用新型的操作步驟:在使用此機(jī)器人裝置進(jìn)行抓取圓柱類工件時(shí)，操作控制器6，設(shè)定好操作步驟后，驅(qū)動電機(jī)2的輸出軸在升降柱42中心的升降內(nèi)螺紋順時(shí)針轉(zhuǎn)動，從而提升升降柱42在升降座41內(nèi)向上滑動，通過導(dǎo)向柱44能夠?qū)崿F(xiàn)升降座41順著導(dǎo)向柱44向上運(yùn)動，將升降座41抬升至合適位置后，同時(shí)通過氣栗的作用，將兩個夾持件61在抓取基座59上向兩邊滑動，利用轉(zhuǎn)動基座51內(nèi)的微型轉(zhuǎn)動電機(jī)實(shí)現(xiàn)抓取機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)動到工件的上方后，通過提升升降柱42在升降座41內(nèi)向下滑動，使第一機(jī)械臂52上的兩個夾持件61在圓柱類工件的兩側(cè)時(shí)，再次通過氣栗的作用，將兩個夾持件61向內(nèi)滑動，從而使兩個夾持件61夾持第一個工件實(shí)現(xiàn)夾持的目的，當(dāng)?shù)谝粋€工件被夾持后稱重傳感器58將重量傳達(dá)到操作控制器6上，當(dāng)重量在設(shè)置值的范圍內(nèi)，操作控制器6控制微型轉(zhuǎn)動電機(jī)轉(zhuǎn)動，將工件旋轉(zhuǎn)120°后將工件放下，重復(fù)上述步驟，利用第二機(jī)械臂53上的兩個夾持件61進(jìn)行夾持第二個工件；當(dāng)重量不在設(shè)置值的范圍內(nèi)，操作控制器6控制微型轉(zhuǎn)動電機(jī)轉(zhuǎn)動，將工件旋轉(zhuǎn)240°后將工件放下，重復(fù)上述步驟，利用第三機(jī)械臂54上的兩個夾持件61進(jìn)行夾持第二個工件；從而有效提高了工件流轉(zhuǎn)速度，能初步對工件進(jìn)行重量的檢查，節(jié)省作業(yè)人力。
[0023]以上所述僅是本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實(shí)用新型技術(shù)原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和變型，上述假設(shè)的這些改進(jìn)和變型也應(yīng)視為本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種自動化外抓旋轉(zhuǎn)機(jī)器人裝置，包括；基座平臺、安裝在基座平臺上的驅(qū)動電機(jī)、連接在基座平臺下表面的套筒、連接在套筒下端部上的升降機(jī)構(gòu)和與升降機(jī)構(gòu)相連接的抓取機(jī)構(gòu)以及安裝在基座平臺上的控制器，驅(qū)動電機(jī)的輸出軸穿過套筒與升降機(jī)構(gòu)相連接，其特征在于:所述的抓取機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)動連接在升降機(jī)構(gòu)下方的轉(zhuǎn)動基座、設(shè)在轉(zhuǎn)動基座內(nèi)的微型轉(zhuǎn)動電機(jī)、橫向連接在轉(zhuǎn)動基座上且在同一圓周上的第一機(jī)械臂、第二機(jī)械臂、第三機(jī)械臂和連接在第一機(jī)械臂端部的第一抓取組件、連接在第二機(jī)械臂端部的第二抓取組件和連接在第三機(jī)械臂端部的第三抓取組件；微型轉(zhuǎn)動電機(jī)的輸出端與升降機(jī)構(gòu)的下端相轉(zhuǎn)動連接；所述的升降機(jī)構(gòu)的下端設(shè)有與轉(zhuǎn)動基座連接的稱重傳感器；第一機(jī)械臂、第二機(jī)械臂和第三機(jī)械臂之間相鄰的夾角均為120°:所述的第一抓取組件、第二抓取組件和第三抓取組件均包括抓取基座和連接在抓取基座兩側(cè)的兩個相互對稱的夾持件以及開設(shè)在抓取基座上的用于連通氣栗的氣孔，抓取基座兩側(cè)面均開設(shè)有滑動槽，夾持件的上端內(nèi)側(cè)面上連接有滑塊，兩個夾持件通過滑塊在抓取基座的滑動槽內(nèi)滑動，兩個夾持件的夾緊作用通過與氣孔相連通的氣栗控制:控制器分別控制驅(qū)動電機(jī)、升降機(jī)構(gòu)、微型轉(zhuǎn)動電機(jī)、稱重傳感器以及氣栗。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動化外抓旋轉(zhuǎn)機(jī)器人裝置，其特征在于:所述的升降機(jī)構(gòu)包括升降座、滑動連接在升降座內(nèi)的升降柱以及升降平臺，升降柱中心開設(shè)有升降內(nèi)螺紋，驅(qū)動電機(jī)的輸出軸與升降內(nèi)螺紋相連接，升降平臺兩側(cè)端面上垂直設(shè)有兩根相互平行的導(dǎo)向柱，兩根導(dǎo)向柱分別穿入升降座兩側(cè)并且與升降座之間相滑動配合，所述的驅(qū)動電機(jī)的輸出軸在升降內(nèi)螺紋內(nèi)轉(zhuǎn)動，從而使推動升降柱在升降座內(nèi)上下滑動。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種自動化外抓旋轉(zhuǎn)機(jī)器人裝置，其特征在于:所述的轉(zhuǎn)動基座、升降柱同軸設(shè)置。4.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3所述的一種自動化外抓旋轉(zhuǎn)機(jī)器人裝置，其特征在于:所述的夾持件的內(nèi)側(cè)面上設(shè)有上下貫穿的圓弧狀凹槽。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種自動化外抓旋轉(zhuǎn)機(jī)器人裝置，其特征在于:所述的圓弧狀凹槽內(nèi)貼設(shè)有防滑橡膠。
【專利摘要】一種自動化外抓旋轉(zhuǎn)機(jī)器人裝置，包括基座平臺、驅(qū)動電機(jī)、套筒、升降機(jī)構(gòu)和抓取機(jī)構(gòu)以及控制器，抓取機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)動基座、微型轉(zhuǎn)動電機(jī)、第一機(jī)械臂、第二機(jī)械臂、第三機(jī)械臂和第一抓取組件、第二抓取組件、第三抓取組件；升降機(jī)構(gòu)的下端設(shè)有稱重傳感器；第一、二、三機(jī)械臂之間相鄰的夾角均為120°；所述的第一、二、三抓取組件均包括抓取基座和兩個相互對稱的夾持件以及氣孔，抓取基座兩側(cè)面均開設(shè)有滑動槽，夾持件的上端內(nèi)側(cè)面上連接有滑塊，夾持件通過滑塊在滑動槽內(nèi)滑動，兩個夾持件通過與氣孔相連通的氣泵控制；本實(shí)用新型提供了一種結(jié)構(gòu)合理、工作效率高且能檢測工件重量的自動化外抓旋轉(zhuǎn)機(jī)器人裝置。
【IPC分類】B23Q7/04
【公開號】CN204868319
【申請?zhí)枴緾N201520643662
【發(fā)明人】劉建寅
【申請人】溫州樂控節(jié)能科技有限公司
【公開日】2015年12月16日
【申請日】2015年8月20日