專利名稱：一種能夠?qū)ぜ詣有扌偷纳皫ハ骷庸し椒把b置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種磨削方法及裝置，特別是關(guān)于一種能夠?qū)ぜ詣有扌偷纳?帶磨削加工方法及裝置。
技術(shù)背景在各種切削加工工藝中，磨削加工當屬應(yīng)用范圍最廣、技術(shù)難度最高的一種 加工工藝。原因在于無論是金屬材料還是非金屬材料，凡屬高硬度、高韌性的難 加工材料，尤其是極端環(huán)境條件下應(yīng)用的特種材料， 一般唯有磨削加工能夠勝任 而別無它法，因此磨削加工工藝在機械加工領(lǐng)域占有中非常重要的地位。磨削方式主要分為砂輪磨削和砂帶磨削。砂帶磨削是根據(jù)工件形狀，用高速 運動的砂帶及相應(yīng)的接觸方式對工件表面進行磨削的一種新工藝，有"萬能磨削" 之稱。對于復(fù)雜型面工件外表面(例如葉片等)的精加工，目前常用的加工方法 主要為砂帶磨削。這種加工工藝在航空航天、國防、電力、船舶、醫(yī)療等領(lǐng)域具 有重要且廣泛的應(yīng)用背景，例如，航空發(fā)動機、大型汽輪機、燃氣輪機、船舶推 進器、風力發(fā)電機葉片以及航天器艙體外襯耐高溫陶瓷材料等的精加工均采用這 種加工工藝。砂帶磨削在民用產(chǎn)品中應(yīng)用也很廣泛，例如各種貴重藝術(shù)裝飾品、人造關(guān)節(jié)、家庭裝飾用品(水暖件、燈具等)、樂器和家用電器(手機、MP3、數(shù) 碼相機等的外殼)的表面加工等。修型磨削加工(conformance grinding)指自動化系統(tǒng)對復(fù)雜型面工件外表面進行砂帶磨削加工使之達到設(shè)計尺寸公差和表面質(zhì)量的一種精加工過程。復(fù)雜型 面工件外表面的修型磨削加工在航空航天、國防、電力、船舶、醫(yī)療等國民經(jīng)濟 重要領(lǐng)域具有廣闊的應(yīng)用前景。在全球范圍內(nèi)，葉片加工精度問題已成為葉片加工行業(yè)的關(guān)注焦點，修型磨削是有效解決葉片等復(fù)雜型面加工精度問題的關(guān)鍵技 術(shù)。目前，對于復(fù)雜型面的磨削，無論是利用專用磨削機床、數(shù)控磨削機床還是 機器人磨削，磨削過程中都沒有針對磨削量的過程控制，磨削過程主要針對工件 的表面粗糙度。與一般的復(fù)雜型面磨削系統(tǒng)不同，修型磨削系統(tǒng)除能夠保證被加 工工件表面粗糙度外，更重要的是在磨削過程中系統(tǒng)需通過路徑規(guī)劃、標定、過 程建模、過程參數(shù)控制等實現(xiàn)給定磨削量的磨削，使被加工工件通過磨削加工達 到設(shè)計尺寸公差。因此開發(fā)針對復(fù)雜型面工件外表面的修型磨削加工系統(tǒng)對提升我國的高精度磨削加工能力、推動國家航空航天領(lǐng)域相關(guān)技術(shù)發(fā)展、促進國家制造業(yè)裝備的產(chǎn)業(yè)升級具有重要意義。發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明的目的是提供一種即使是具有復(fù)雜型面的工件，也能夠?qū)ぜ詣有?型的砂帶磨削加工方法及裝置。為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采取以下技術(shù)方案 一種能夠?qū)ぜ詣踊扌偷?砂帶磨削加工方法，其包括以下步驟(1)設(shè)置一包括軌跡規(guī)劃模塊、標定模塊、 修型磨削知識庫、路徑修正模塊、過程控制模塊、執(zhí)行單元和磨削單元的工件自 動化砂帶修型磨削加工系統(tǒng)，所述修型磨削知識庫包含了磨削量與各個磨削參數(shù) 之間的關(guān)系；(2)將待修型工件上各個磨削點的期望磨削量直接輸入所述修型磨 削知識庫；(3)根據(jù)輸入的所述各個磨削點的期望磨削量，所述修型磨削知識庫 自動生成各個期望磨削參數(shù)，并分別將所述期望磨削參數(shù)輸入所述路徑修正模塊、 過程控制系統(tǒng)的和磨削單元；(4)將工件CAD模型輸入所述軌跡規(guī)劃模塊，所述 軌跡規(guī)劃模塊生成初始磨削加工程序并輸入所述標定模塊；(5)所述標定模塊將 初始磨削加工程序轉(zhuǎn)換成執(zhí)行單元可執(zhí)行的磨削加工程序，并輸入所述路徑修正 模塊；(6)所述路徑修正模塊根據(jù)所述修型磨削知識庫生成輸入的期望磨削參數(shù)， 自動修正可執(zhí)行的磨削加工程序中沒有考慮到的修型磨削要求，生成實現(xiàn)修型磨 削過程的實際加工路徑；(7)將所述實際加工路徑輸給執(zhí)行單元，便會生成修型 磨削加工軌跡，同時控制磨削單元工作；(8)所述磨削單元實現(xiàn)所述修型磨削知 識庫規(guī)劃好的期望磨削參數(shù)，最終實現(xiàn)工件自動化修型磨削過程；(9)在修型磨 削過程中，所述過程控制模塊根據(jù)所述修型磨削知識庫規(guī)劃好的期望磨削參數(shù)和 實際磨削過程參數(shù)反饋，控制所述執(zhí)行單元和磨削單元。所述磨削加工系統(tǒng)中還設(shè)置有一磨削量生成模塊，如果輸入是工件CAD模型， 則所述磨削量生成模塊通過三維重建后，將所述各個磨削點的期望磨削量輸入所 述修型磨削知識庫。在所述修型磨削加工系統(tǒng)中設(shè)置一測量單元，所述測量單元對實際磨削過程 的參數(shù)進行測量并反饋給所述修型磨削知識庫，根據(jù)所述修型磨削知識庫規(guī)劃好 的期望磨削參數(shù)和實際磨削過程參數(shù)的比對，控制所述執(zhí)行單元和磨削單元。所述期望磨削參數(shù)包括輸入給所述路徑修正模塊的執(zhí)行單元控制參數(shù)，輸入 給所述過程控制模塊的過程控制系統(tǒng)控制參數(shù)和輸入給磨削單元的磨削單元控制 參數(shù)。一種實現(xiàn)上述能夠?qū)ぜ詣踊扌偷纳皫ハ骷庸し椒ǖ难b置，其特征在于它包括磨削量生成模塊、軌跡規(guī)劃模塊、標定模塊、修型磨削知識庫、路徑 修正模塊、過程控制系統(tǒng)、執(zhí)行單元、磨削單元；所述磨削量生成模塊將輸入的 工件上磨削點的期望磨削量或工件CAD模型生成各個磨削點的期望磨削量，并將 所述各個磨削點的期望磨削量輸入所述修型磨削知識庫；所述修型磨削知識庫根據(jù)輸入的所述各個磨削點的期望磨削量，自動生成期望磨削參數(shù)，并分別將所述期望磨削參數(shù)輸入路徑修正模塊、過程控制系統(tǒng)的和磨削單元；所述軌跡規(guī)劃模 塊將輸入的工件CAD模型生成初始磨削加工程序并輸入所述標定模塊；所述標定 模塊將初始磨削加工程序轉(zhuǎn)換成執(zhí)行單元可執(zhí)行的磨削加工程序，并輸入所述路 徑修正模塊；所述路徑修正模塊根據(jù)所述修型磨削知識庫生成輸入的期望磨削參 數(shù)，自動修正可執(zhí)行的磨削加工程序中沒有考慮到的修型磨削要求，生成實現(xiàn)修 型磨削過程的實際加工路徑并輸入所述執(zhí)行單元；所述執(zhí)行單元生成修型磨削加 工軌跡，同時控制磨削單元工作；所述磨削單元實現(xiàn)所述修型磨削知識庫規(guī)劃好 的期望磨削參數(shù)，最終實現(xiàn)實際磨削過程。本發(fā)明還包括一測量單元，所述測量單元對實際磨削過程的參數(shù)進行測量并 反饋給所述修型磨削知識庫。所述軌跡規(guī)劃模塊為一離線編程軟件模塊。所述標定模塊為一在線標定軟件模塊。所述磨削單元為一砂帶磨削機。所述執(zhí)行單元為 一機器人或數(shù)控機床。本發(fā)明由于采取以上技術(shù)方案，其具有以下優(yōu)點1、由于本發(fā)明建立的修型 磨削知識庫能夠根據(jù)輸入的各個點的磨削量自動生成各個磨削參數(shù)，因此不僅給 本發(fā)明的過程控制提供了強大的技術(shù)支持，并使控制過程簡單可靠。2、由于本發(fā) 明能夠得到加工工件各個磨削點的磨削量和磨削參數(shù)，因此不僅能夠?qū)崿F(xiàn)各種復(fù) 雜型面工件的修型磨削，還大大提高了產(chǎn)品的磨削質(zhì)量。3、本發(fā)明主要由自動化 設(shè)備采用過程控制的方式，自動生成最佳磨削加工軌跡并控制執(zhí)行單元和磨削單 元動作，實現(xiàn)了工件的自動化修型磨削，從而大大提高了生產(chǎn)率。4、由于本發(fā)明 在修型磨削過程中，過程控制模塊與實際磨削過程存在參數(shù)反饋，保證磨削加工 過程中的參數(shù)與給定參數(shù)一致，從而保證了精確的修型磨削結(jié)果。5、本發(fā)明輔助 使用測量單元，在線測量加工前后的工件，得到實際磨削量，并輸入修型磨削知 識庫比較，從而優(yōu)化了磨削參數(shù)，大大提高修型磨削精度。6、本發(fā)明在磨削單元 中加入了力控制系統(tǒng)，從而實現(xiàn)了對磨削接觸力的控制，進一步提高了修型磨削 精度。本發(fā)明方法可廣泛應(yīng)用于各種高尺寸精度和具有復(fù)雜型面工件的修型磨削加工。


圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)及流程示意圖具體實施方式
下面結(jié)合附圖和實施例，對本發(fā)明進行詳細的描述。如圖1所示，本發(fā)明包括磨削量生成模塊l、軌跡規(guī)劃模塊2、標定模塊3、 修型磨削知識庫4、路徑修正模塊5、過程控制模塊6、執(zhí)行單元7、磨削單元8 和測量單元9。本發(fā)明的磨削量生成模塊1為一軟件模塊，修型磨削過程是實現(xiàn)實際工件到 理想工件轉(zhuǎn)變的過程，因此希望工件上各個點磨削后都與理想工件一致，但實際 磨削量都是測量得到的，測量只能得到有限個點的期望磨削量。在磨削量生成模 塊1中，如果客戶能夠給出待修型工件表面各個磨削點的期望磨削量，則磨削量 生成模塊1不進行三維重建，而是直接將各個磨削點的期望磨削量輸入修型磨削 知識庫4。如果客戶不能給出待修型工件表面各個磨削點的期望磨削量，就需要利 用工件的CAD模型通過現(xiàn)有技術(shù)中三維重構(gòu)的方法，輸出各個磨削點的期望磨削 量，并將各個磨削點的期望磨削量輸入修型磨削知識庫4。本發(fā)明的軌跡規(guī)劃模塊2為一離線編程軟件模塊，它根據(jù)輸入的工件CAD模 型，在電腦上生成初始磨削加工程序，并輸入標定模塊3。此模塊是在ABB仿真軟 件RobotStiidio的基礎(chǔ)上開發(fā)的用于磨削拋光的離線編程模塊，生成磨削加工程 序主要步驟如下1)輸入工件的CAD模型；2)選擇CAD模型上的曲面；3)在 選定的曲面上按要求(生成曲線的數(shù)目、方式)生成曲線；4)在生成的曲線上 生成加工點，便會得到一條加工程序；5)用同樣的方法，可以生成多條加工程 序。本發(fā)明的標定模塊3為一在線標定軟件模塊(已申請專利，公開號為-CN101097131)。軌跡規(guī)劃模塊2生成的程序只是根據(jù)工件CAD模型生成的初始磨 削加工程序，還沒有建立與執(zhí)行單元7的關(guān)系。通過標定模塊3的標定過程，可 以將根據(jù)工件CAD模型生成的初始磨削加工程序轉(zhuǎn)換成執(zhí)行單元7可執(zhí)行的磨削 加工程序，并輸入路徑修正模塊5。本發(fā)明修型磨削知識庫4是通過物理與試驗建模方法找出各種磨削參數(shù)與磨 削量之間的關(guān)系，包括砂帶線速度、接觸輪硬度、進給速度、接觸力等，從而形 成智能知識庫。本發(fā)明的核心是規(guī)劃磨削參數(shù)，修型磨削知識庫4主要實現(xiàn)這個 功能。修型磨削知識庫4已經(jīng)包含了磨削量與各個磨削參數(shù)之間的關(guān)系，如磨削量與進給速度近似成反比關(guān)系，通過輸入各個點的期望磨削量，修型磨削知識庫4會得到各個磨削參數(shù)，包括輸入路徑修正模塊5的執(zhí)行單元控制參數(shù)，輸入過程 控制模塊6的過程控制參數(shù)和輸入磨削單元8的磨削單元控制參數(shù)。本發(fā)明路徑修正模塊5是根據(jù)修型磨削知識庫4生成輸入的執(zhí)行單元控制參 數(shù)，來調(diào)整通過軌跡規(guī)劃模塊2和標定模塊3生成輸入的可執(zhí)行的磨削加工程序 中沒有考慮到的修型磨削要求，從而生成實現(xiàn)修型磨削過程的實際加工路徑。例 如可執(zhí)行的磨削加工程序中進給速度是常量，但它的實際設(shè)置值和磨削量有關(guān)， 不同的磨削點對應(yīng)不同的磨削量，因此每個磨削點的進給速度也不一樣，進給速 度值是由修型磨削知識庫4輸出的。本發(fā)明過程控制模塊6能夠根據(jù)實際需要的磨削過程參數(shù)(如磨削接觸力等)， 實現(xiàn)對磨削過程參數(shù)的控制。對于磨削過程參數(shù)的有效控制是實現(xiàn)修型磨削的很 重要的一個環(huán)節(jié)。過程控制模塊6可以根據(jù)過程控制參數(shù)和實際磨削過程參數(shù)反 饋控制執(zhí)行單元7和磨削單元8，保證磨削加工過程中的參數(shù)與給定參數(shù)一致，從 而保證了精確的修型磨削結(jié)果。過程控制模塊6主要由信號釆集單元、信號處理 單元、控制單元等組成；信號采集單元采集實際控制參數(shù)(如接觸力)并將它 輸給信號處理單元，信號處理單元對信號進行預(yù)處理輸給控制單元，控制單元將 此實際參數(shù)值與此參數(shù)的給定值做比較，通過一定的控制算法，控制執(zhí)行單元7 和磨削單元8，實現(xiàn)對加工過程的希望控制。執(zhí)行單元7可以是機器人，也可以是數(shù)控機床，在執(zhí)行單元7能夠?qū)崿F(xiàn)規(guī)劃 好的實際加工路徑，生成修型磨削加工軌跡。磨削單元8為一具有力控制系統(tǒng)的砂帶磨削機，它可以實現(xiàn)修型磨削知識庫4 規(guī)劃好的磨削單元參數(shù)，如磨削機速度、砂帶類型、接觸輪類型等，最終實現(xiàn)工 件自動化修型磨削過程IO。測量單元9為一三維測量系統(tǒng)，也是一個可選功能模塊，通過對修型磨削知 識庫4靜態(tài)生成的磨削參數(shù)進行控制， 一般能夠滿足修型磨削要求。輔助使用測 量單元9，在線測量加工前后的工件，得到實際磨削量，并輸入修型磨削知識庫4 比較，從而優(yōu)化磨削參數(shù)，能夠提高修型磨削精度。
權(quán)利要求
1、一種能夠?qū)ぜ詣踊扌偷纳皫ハ骷庸し椒?，其包括以下步驟(1)設(shè)置一包括軌跡規(guī)劃模塊、標定模塊、修型磨削知識庫、路徑修正模塊、過程控制模塊、執(zhí)行單元和磨削單元的工件自動化砂帶修型磨削加工系統(tǒng)，所述修型磨削知識庫包含了磨削量與各個磨削參數(shù)之間的關(guān)系，(2)將待修型工件上各個磨削點的期望磨削量直接輸入所述修型磨削知識庫；(3)根據(jù)輸入的所述各個磨削點的期望磨削量，所述修型磨削知識庫自動生成各個期望磨削參數(shù)，并分別將所述期望磨削參數(shù)輸入所述路徑修正模塊、過程控制系統(tǒng)的和磨削單元；(4)將工件CAD模型輸入所述軌跡規(guī)劃模塊，所述軌跡規(guī)劃模塊生成初始磨削加工程序并輸入所述標定模塊；(5)所述標定模塊將初始磨削加工程序轉(zhuǎn)換成執(zhí)行單元可執(zhí)行的磨削加工程序，并輸入所述路徑修正模塊；(6)所述路徑修正模塊根據(jù)所述修型磨削知識庫生成輸入的期望磨削參數(shù)，自動修正可執(zhí)行的磨削加工程序中沒有考慮到的修型磨削要求，生成實現(xiàn)修型磨削過程的實際加工路徑；(7)將所述實際加工路徑輸給執(zhí)行單元，便會生成修型磨削加工軌跡，同時控制磨削單元工作；(8)所述磨削單元實現(xiàn)所述修型磨削知識庫規(guī)劃好的期望磨削參數(shù)，最終實現(xiàn)工件自動化修型磨削過程；(9)在修型磨削過程中，所述過程控制模塊根據(jù)所述修型磨削知識庫規(guī)劃好的期望磨削參數(shù)和實際磨削過程參數(shù)反饋，控制所述執(zhí)行單元和磨削單元。
2、 如權(quán)利要求l所述一種能夠?qū)ぜ詣踊扌偷纳皫ハ骷庸し椒?，其?征在于所述磨削加工系統(tǒng)中還設(shè)置有一磨削量生成模塊，如果輸入是工件CAD 模型，則所述磨削量生成模塊通過三維重建后，將所述各個磨削點的期望磨削量 輸入所述修型磨削知識庫。
3、 如權(quán)利要求l所述一種能夠?qū)ぜ詣踊扌偷纳皫ハ骷庸し椒?，其?征在于在所述修型磨削加工系統(tǒng)中設(shè)置一測量單元，所述測量單元對實際磨削 過程的參數(shù)進行測量并反饋給所述修型磨削知識庫，根據(jù)所述修型磨削知識庫規(guī) 劃好的期望磨削參數(shù)和實際磨削過程參數(shù)的比對，控制所述執(zhí)行單元和磨削單元。
4、 如權(quán)利要求l所述一種能夠?qū)ぜ詣踊扌偷纳皫ハ骷庸し椒?，其?征在于所述期望磨削參數(shù)包括輸入給所述路徑修正模塊的執(zhí)行單元控制參數(shù)， 輸入給所述過程控制模塊的過程控制系統(tǒng)控制參數(shù)和輸入給磨削單元的磨削單元 控制參數(shù)。
5、 如權(quán)利要求l所述一種能夠?qū)ぜ詣踊扌偷纳皫ハ骷庸し椒?，其?征在于所述期望磨削參數(shù)包括輸入給所述路徑修正模塊的執(zhí)行單元控制參數(shù)， 輸入給所述過程控制模塊的過程控制系統(tǒng)控制參數(shù)和輸入給磨削單元的磨削單元 控制參數(shù)。
6、 如權(quán)利要求1或2或3或4或5所述一種能夠?qū)ぜ詣踊扌偷纳皫ハ骷庸し椒?，其特征在于所述軌跡規(guī)劃模塊為一離線編程軟件模塊，其生成磨 削加工程序主要步驟如下1) 輸入工件的CAD模型；2) 選擇CAD模型上的曲面；3) 在選定的曲面上按要求(生成曲線的數(shù)目、方式)生成曲線；4) 在生成的曲線上生成加工點，便會得到一條加工程序；5) 用同樣的方法，生成多條加工程序。
7、 一種實現(xiàn)如權(quán)利要求1 6所述能夠?qū)ぜ詣踊扌偷纳皫ハ骷庸し?法的裝置，其特征在于它包括磨削量生成模塊、軌跡規(guī)劃模塊、標定模塊、修 型磨削知識庫、路徑修正模塊、過程控制系統(tǒng)、執(zhí)行單元、磨削單元；所述磨削量生成模塊將輸入的工件上磨削點的期望磨削量或工件CAD模型生 成各個磨削點的期望磨削量，并將所述各個磨削點的期望磨削量輸入所述修型磨 削知識庫；所述修型磨削知識庫根據(jù)輸入的所述各個磨削點的期望磨削量，自動生成期 望磨削參數(shù)，并分別將所述期望磨削參數(shù)輸入路徑修正模塊、過程控制系統(tǒng)的和 磨削單元；所述軌跡規(guī)劃模塊將輸入的工件CAD模型生成初始磨削加工程序并輸入所述 標定模塊；所述標定模塊將初始磨削加工程序轉(zhuǎn)換成執(zhí)行單元可執(zhí)行的磨削加工程序， 并輸入所述路徑修正模塊；所述路徑修正模塊根據(jù)所述修型磨削知識庫生成輸入的期望磨削參數(shù)，自動 修正可執(zhí)行的磨削加工程序中沒有考慮到的修型磨削要求，生成實現(xiàn)修型磨削過 程的實際加工路徑并輸入所述執(zhí)行單元；所述執(zhí)行單元生成修型磨削加工軌跡，同時控制磨削單元工作； 所述磨削單元實現(xiàn)所述修型磨削知識庫規(guī)劃好的期望磨削參數(shù)，最終實現(xiàn)實 際磨削過程。
8、 如權(quán)利要求7所述一種能夠?qū)ぜ詣踊扌偷纳皫ハ骷庸ぱb置，其特 征在于還包括一測量單元，所述測量單元對實際磨削過程的參數(shù)進行測量并反 饋給所述修型磨削知識庫。
9、 如權(quán)利要求7或8所述一種能夠?qū)ぜ詣踊扌偷纳皫ハ骷庸ぱb置， 其特征在于所述軌跡規(guī)劃模塊為一離線編程軟件模塊，其生成磨削加工程序主 要步驟如下1)輸入工件的CAD模型；2)選擇CAD模型上的曲面；3)在選定的曲面上 按要求(生成曲線的數(shù)目、方式)生成曲線；4)在生成的曲線上生成加工點， 便會得到一條加工程序；5)用同樣的方法，可以生成多條加工程序。
10、 如權(quán)利要求7 9所述一種能夠?qū)ぜ詣踊扌偷纳皫ハ骷庸ぱb置，其特征在于所述標定模塊為一在線標定軟件模塊。
11、 如權(quán)利要求7 10所述一種能夠?qū)ぜ詣踊扌偷纳皫ハ骷庸ぱb置，其特征在于所述磨削單元為一砂帶磨削機。
12、 如權(quán)利要求7 11所述一種能夠?qū)ぜ詣踊扌偷纳皫ハ骷庸ぱb置，其特征在于所述執(zhí)行單元為一機器人或數(shù)控機床。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種能夠?qū)ぜ詣踊扌偷纳皫ハ骷庸し椒把b置，本發(fā)明方法由一套自動化設(shè)備組成的修型磨削系統(tǒng)，采用智能過程控制，用砂帶磨削的方式來實現(xiàn)復(fù)雜型面工件的自動化修型磨削加工。本發(fā)明裝置主要包括控制單元，執(zhí)行單元和磨削單元等幾部分。控制單元包括若干個軟件模塊，其中磨削修型知識庫是核心軟件模塊，它能夠根據(jù)輸入的各個點的磨削量自動生成各個磨削參數(shù)，其他軟件模塊如路徑修正模塊根據(jù)這些參數(shù)，最終生成實際加工路徑；執(zhí)行單元是機器人或是數(shù)字機床，它能夠接受控制單元的實際加工路徑，以生成加工軌跡；磨削單元是砂帶磨削機，它能夠接受執(zhí)行單元的指令，完成工件的修型磨削。本發(fā)明方法可廣泛應(yīng)用于各種高尺寸精度和具有復(fù)雜型面工件的修型磨削加工。
文檔編號B24B21/00GK101234479SQ20081005629
公開日2008年8月6日 申請日期2008年1月16日 優(yōu)先權(quán)日2008年1月16日
發(fā)明者劉曉明, 吳水華, 孫云權(quán), 青 湯, 榮 王, 甘中學, 齊立哲 申請人:廊坊智通機器人系統(tǒng)有限公司