本發(fā)明涉及打磨生產(chǎn)線的打磨裝置組，主要應用在鐵路設備的技術領域。

背景技術：

高速鐵路扣件系統(tǒng)是在建設高速鐵路線路的過程中，把高鐵鋼軌固定于道床上并使鋼軌在垂向、橫向和縱向可以進行必要運動的部件。由于高速鐵路車輛軸重較大，運營速度快，同時對軌道的運行平順性和安全性有很高的要求，這些都對固定鋼軌的扣件系統(tǒng)提出了非常高的要求?？奂到y(tǒng)中的鑄件，包括鐵墊板和預埋鐵座作為扣件的重要零部件，在其生產(chǎn)過程中的各個環(huán)節(jié)，都提出了很高的要求。

鑄件的生產(chǎn)過程中，清理、打磨由合模產(chǎn)生的分模線披縫、毛刺是生產(chǎn)中的重要一環(huán)，如果打磨的不好，會直接影響產(chǎn)品的生產(chǎn)質(zhì)量，打磨多了影響成品尺寸，打磨少了，殘留的毛刺會對其他部件造成損傷，可能在運行過程中造成零部件的疲勞斷裂、失效，直接危害行車安全。

傳統(tǒng)的生產(chǎn)過程中，由于鑄件的外形復雜，毛刺一致性差，鑄件的清理工序只能采用人工打磨，這造成的缺點是顯而易見的，如：

1、打磨質(zhì)量不穩(wěn)定，打磨效果差，更多的依賴工人的技術水平和責任心，容易出現(xiàn)各種打磨的質(zhì)量問題。

2、操作環(huán)境差，人員操作風險大，容易引發(fā)安全事故。

3、打磨效率不高，特別對于一些難于打磨的毛刺，人工打磨效率非常低。

由于人工打磨存在的問題，愿意從事打磨工序的工人也越來越少，人力成本大幅提高，導致鑄件產(chǎn)品的成本上升，市場競爭力下降，必須采取適當方法進行改進。

近年來，隨著工業(yè)機器人技術的不斷成熟，“機器換人”從事環(huán)境惡劣的工作，提高生產(chǎn)效率已經(jīng)成為了一個發(fā)展趨勢。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術問題是提供一種打磨生產(chǎn)線的打磨裝置組。

本發(fā)明是通過以下技術方案來實現(xiàn)的。

一種打磨生產(chǎn)線的打磨裝置組，包括：

打磨機器人，其設置有抓手，將工件抓起送至打磨電主軸以及打磨機進行打磨；

打磨電主軸，設置在上述打磨機器人轉(zhuǎn)動工件移動的范圍內(nèi)，其包括電主軸、金剛石磨頭、刀柄、雙工位氣缸，上述電主軸的底部連接上述雙工位氣缸，并且其末端裝配上述金剛石磨頭以及上述刀柄；

打磨機，設置在上述打磨機器人轉(zhuǎn)動工件移動的范圍內(nèi)，其包括旋轉(zhuǎn)軸、金剛石切割片、金剛石砂輪、浮動氣缸、電機，上述旋轉(zhuǎn)軸橫向設置并由上述電機驅(qū)動，其一端裝配上述金剛石切割片，另一端裝配上述金剛石砂輪，上述旋轉(zhuǎn)軸底部連接上述浮動氣缸。

進一步地，上述打磨電主軸的底部設置有接料小車，其設置在上述金剛石磨頭的正下方。

進一步地，上述打磨機的金剛石砂輪以及金剛石切割片均裝配設置有防護罩，上述打磨機設置有基座，上述浮動氣缸、上述旋轉(zhuǎn)軸以及上述電機均設置在上述基座上。

進一步地，上述打磨機器人的抓手設置有兩個夾持手指，兩個上述夾持手指的最外端面為定位面，兩個上述夾持手指通過裝配的氣缸進行開合。

進一步地，上述打磨機器人的抓手設置有三個夾持手指，并分別由夾持氣缸驅(qū)動。

本發(fā)明的有益效果：

1、實現(xiàn)了對產(chǎn)品的自動識別和自動打磨，大大提高了產(chǎn)品的打磨質(zhì)量，提高了產(chǎn)品的質(zhì)量水平。

2、由于采用了封閉式車間自動上下料，可以實現(xiàn)封閉式的除塵，大大改善了打磨的環(huán)境和人員的安全性。

3、生產(chǎn)效率高，降低了產(chǎn)品成本，提高了產(chǎn)品的市場競爭力。

4、系統(tǒng)操作簡單，通用性好，可以實現(xiàn)多種產(chǎn)品的快速切換。

附圖說明

圖1為本發(fā)明打磨生產(chǎn)線的打磨裝置組的俯視示意圖；

圖2為本發(fā)明打磨電主軸的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明打磨機的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本發(fā)明打磨機器人的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本發(fā)明打磨機器人對于工件為鐵墊板的抓手的結(jié)構(gòu)示意圖一；

圖6為本發(fā)明打磨機器人對于工件為鐵墊板的抓手的結(jié)構(gòu)示意圖二；

圖7為本發(fā)明打磨機器人對于工件為預埋鐵座的抓手的結(jié)構(gòu)示意圖一；

圖8為本發(fā)明打磨機器人對于工件為預埋鐵座的抓手的結(jié)構(gòu)示意圖二；

圖9為鐵墊板的毛刺結(jié)構(gòu)示意圖；

圖10為預埋鐵座的毛刺結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

下面根據(jù)附圖和實施例對本發(fā)明作進一步詳細說明。

圖1為本發(fā)明打磨生產(chǎn)線的打磨裝置組的俯視示意圖，參照圖1，本發(fā)明，打磨生產(chǎn)線的打磨裝置組，包括：打磨機器人5、打磨電主軸6、打磨機7，其中打磨機器人5、打磨電主軸6、打磨機7均設置有2個，即整個系統(tǒng)擁有2個加工工序。

打磨電主軸6、打磨機7均設置在打磨機器人5移動工件的范圍內(nèi)。

圖4為本發(fā)明打磨機器人的結(jié)構(gòu)示意圖，參照圖4，打磨機器人5，其設置有抓手5-1，將工件由上料輥道的定位工裝臺抓起，經(jīng)打磨后將工件放入上述下料輥道的定位工裝臺。

在本實施案例中，打磨機器人選用abb品牌，型號為：irb6700-200-2600，抓手氣缸為schunk品牌，具有夾持力大，動作靈敏，且具有防塵功能；氣缸上連有機加非標件，可以精確的抓取工件到打磨機上去打磨。

圖9為鐵墊板的毛刺結(jié)構(gòu)示意圖，圖5為本發(fā)明打磨機器人對于工件為鐵墊板的抓手的結(jié)構(gòu)示意圖一，圖6為本發(fā)明打磨機器人對于工件為鐵墊板的抓手的結(jié)構(gòu)示意圖二；，參照圖5、6、圖9，打磨機器人的抓手設置有兩個夾持手指5-11，兩個夾持手指5-11的最外端面為定位面5-12，兩個夾持手指5-11通過裝配的氣缸進行開合。

鐵墊板類產(chǎn)品需打磨的毛刺8-1主要位于底面四周，同時鑄件的澆口位置8-2有凸出約5mm左右的殘留(鐵墊板的澆口每塊只有一個，位于鐵墊板的長邊一側(cè)，位置固定，為圖示的三個位置的其中任意一個)。鐵墊板的安裝孔8-3中有一些小的毛刺，由沖壓工序處理干凈，作為打磨的抓取位置。

兩個夾持手指5-11在抓取鐵墊板時手指伸入鐵墊板的兩個安裝孔中，抓手的定位面5-12靠緊鐵墊板的底面，然后手指張開，抓緊鐵墊板進行打磨。

圖7為本發(fā)明打磨機器人對于工件為預埋鐵座的抓手的結(jié)構(gòu)示意圖一，圖8為本發(fā)明打磨機器人對于工件為預埋鐵座的抓手的結(jié)構(gòu)示意圖二，圖10為預埋鐵座的毛刺結(jié)構(gòu)示意圖，參照圖9、10，打磨機器人的抓手設置有三個夾持手指5-13，并分別由夾持氣缸5-14驅(qū)動。

預埋鐵座類產(chǎn)品需打磨的毛刺9-1主要位于頭部9-2的t型槽的周邊和中部的合模線9-3處，其中由于中部的合模線9-3處的毛刺9-1位于鑄件的最大輪廓線上，易于清理，為提高機器人的打磨效率，該處毛刺由沖壓工序處理干凈，主要打磨t型槽周邊的毛刺，這樣可以在一次抓取中完成打磨。

而三個夾持手指5-13組成一個大的抓取機構(gòu)，目的主要是針對預埋鐵座類零件尺寸小，批量大的特點，為提高打磨工效而設計。抓取時以預埋鐵座產(chǎn)品一體成型的頭部定位面定位，三個夾持手指5-13同時抓緊，對于要求較低的柄部9-4，由于基本可以不做處理，抓手完全讓開，提高了抓取的適應性。

圖2為本發(fā)明打磨電主軸的結(jié)構(gòu)示意圖，參照圖2，打磨電主軸6，設置在打磨機器人5轉(zhuǎn)動工件移動的范圍內(nèi)，其包括電主軸6-1、金剛石磨頭6-2、刀柄6-3、雙工位氣缸6-4，電主軸6-1的底部連接上述雙工位氣缸6-4，并且其末端裝配金剛石磨頭6-2以及刀柄6-3，打磨電主軸的底部設置有接料小車6-5，其設置在金剛石磨頭6-2的正下方。

根據(jù)不同的打磨工藝以及打磨工件，可以更換不同的金剛石磨頭，主要用于零件內(nèi)控或者內(nèi)控中毛刺的去除，雙工位氣缸的壓力可根據(jù)前端的精密調(diào)壓閥的氣壓值來設置，但打磨的力偏大時，此電主軸可以相對應的浮動，以保護設備，也防止過磨工件。

圖3為本發(fā)明打磨機的結(jié)構(gòu)示意圖，參照圖3，打磨機7，設置在打磨機器人5轉(zhuǎn)動工件移動的范圍內(nèi)，其包括旋轉(zhuǎn)軸7-1、金剛石切割片7-2、金剛石砂輪7-3、浮動氣缸7-4、電機7-5，旋轉(zhuǎn)軸7-1橫向設置并由電機7-5驅(qū)動，其一端裝配金剛石切割片7-2，另一端裝配金剛石砂輪7-3，旋轉(zhuǎn)軸7-1底部連接浮動氣缸7-4，打磨機的金剛石砂輪7-3以及金剛石切割片7-2均裝配設置有防護罩7-6，打磨機設置有基座7-7，浮動氣缸7-4、旋轉(zhuǎn)軸7-1以及電機7-5均設置在基座7-7上。

金剛石砂輪7-3用于工件小毛刺飛邊的研磨，金剛石切割片7-2用于澆冒口和大毛刺的切除，浮動氣缸用于打磨機的浮動，此數(shù)值可以根據(jù)精密調(diào)壓閥來調(diào)節(jié)，一旦打磨力大于設置的浮動力時，整個設備除基座外均繞著擺動軸旋轉(zhuǎn)，可以減少對設備的損壞以及防止零件的去毛刺的過磨，同時設置壓力傳感器實現(xiàn)力補償，更好的保證了打磨產(chǎn)品的精度，電機帶動同步輪與同步帶使得旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，使得此套設備運行平穩(wěn)，噪音小。

上述實施例只為說明本發(fā)明的技術構(gòu)思及特點，其目的在于讓熟悉此領域技術的人士能夠了解本發(fā)明內(nèi)容并加以實施，并不能以此限制本發(fā)明的保護范圍。凡根據(jù)本發(fā)明精神實質(zhì)所作的等效變化或修飾，都應涵蓋在本發(fā)明的保護范圍內(nèi)。