本實(shí)用新型涉及工件打磨技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種浮動連接機(jī)構(gòu)及打磨機(jī)器人。

背景技術(shù)：

傳統(tǒng)的機(jī)器人自動打磨工藝(也叫自動拋光工藝)是根據(jù)示教器示教機(jī)器人的運(yùn)動軌跡或者依據(jù)設(shè)計的工件標(biāo)準(zhǔn)幾何模型離線編程生成軌跡，后續(xù)的工件打磨軌跡都是按此固定的軌跡運(yùn)行。

然而在實(shí)際的打磨過程中，由于制造的原因，每件工件的幾何尺寸會和原始的設(shè)計標(biāo)準(zhǔn)幾何模型會要差異，其自身尺寸及飛邊毛刺均不相同，這將影響打磨質(zhì)量。當(dāng)遇到較大的飛邊毛刺時，打磨工具由于受到很大的打磨壓力會導(dǎo)致轉(zhuǎn)速急劇下降或卡死；當(dāng)遇到較小的飛邊毛刺時，打磨工具可能會接觸不到工具表面，最終會導(dǎo)致某些工件的打磨質(zhì)量不理想、甚至導(dǎo)致工件報廢。同時，對于拋光曲面時，由于曲面曲率的變化，傳統(tǒng)的自動拋光工藝磨頭作用在表面上的法向拋光力不能跟隨曲面曲率變化精確控制。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

基于此，有必要提供一種浮動連接機(jī)構(gòu)及打磨機(jī)器人，允許打磨工具與被打磨工件間有一定程度的錯位，可避免打磨工具和被打磨工件之間發(fā)生剛性碰撞，同時，磨頭作用在表面上的法向拋光力可以跟隨曲面曲率變化精確控制，進(jìn)而可提高被打磨工件的打磨質(zhì)量穩(wěn)定性及成品率。

其技術(shù)方案如下：

一種浮動連接機(jī)構(gòu)，包括：第一連接組件，所述第一連接組件包括第一外接盤、與所述第一外接盤相對的第一內(nèi)接盤、及至少兩個間隔設(shè)置的導(dǎo)桿，所述第一外接盤的外側(cè)設(shè)有外接部，所有所述導(dǎo)桿的一端與所述第一外接盤固定、另一端與所述第一內(nèi)接盤固定；第二連接組件，所述第二連接組件可相對于所述第一外接盤滑動，所述第二連接組件包括可移動的第二內(nèi)接盤、與第二內(nèi)接盤相對的第二外接盤、及至少兩個間隔設(shè)置的連接桿，所述第二內(nèi)接盤設(shè)置于所述第一外接盤與所述第一內(nèi)接盤之間、且與所有所述導(dǎo)桿滑動連接，所有所述連接桿的一端與所述第二內(nèi)接盤固定、另一端與所述第二外接盤固定，所述第二外接盤設(shè)有連接部；及第一伸縮裝置，所述第一伸縮裝置固設(shè)于所述第一外接盤上，且所述第一伸縮裝置設(shè)有可浮動調(diào)節(jié)輸出壓力的伸縮桿，所述伸縮桿的一端與所述第二內(nèi)接盤固定連接。

上述浮動連接機(jī)構(gòu)使用時，第一外接盤通過外接部與機(jī)器人的操作頭固定連接，第二外接盤通過連接部與打磨工具進(jìn)行安裝固定；利用機(jī)器人連接打磨工具進(jìn)行打磨工作時，打磨工具的磨頭與被打磨工件柔性接觸，當(dāng)遇到較大的飛邊毛刺時，伸縮桿可在擠壓力增大情況下，伸縮桿根據(jù)預(yù)設(shè)的輸出壓力進(jìn)行收縮使磨頭與被打磨工件的接觸力適應(yīng)工件表面的變化；當(dāng)遇到較小的飛邊毛刺時，伸縮桿可在擠壓力減小情況下，伸縮桿根據(jù)預(yù)設(shè)的輸出壓力進(jìn)行伸長使磨頭與被打磨工件的接觸力適應(yīng)工件表面的變化，因而在打磨過程中磨頭的運(yùn)轉(zhuǎn)速度均勻，被打磨工件的打磨拋光質(zhì)量良好，且穩(wěn)定性高。該浮動連接機(jī)構(gòu)，允許打磨工具與被打磨工件間有一定程度的錯位，可避免打磨工具和被打磨工件之間發(fā)生剛性碰撞，同時，磨頭作用在表面上的法向拋光力可以跟隨曲面曲率變化精確控制，進(jìn)而可提高被打磨工件的打磨質(zhì)量穩(wěn)定性及成品率。

下面進(jìn)一步對技術(shù)方案進(jìn)行說明：

在其中一個實(shí)施例中，所述第一內(nèi)接盤設(shè)有與所述連接桿滑動配合的配合通孔。

在其中一個實(shí)施例中，所述導(dǎo)桿為三個，三個所述導(dǎo)桿均勻間隔設(shè)置于所述第一外接盤與所述第一內(nèi)接盤之間。

在其中一個實(shí)施例中，所述第二內(nèi)接盤通過直線滾珠軸承與所述導(dǎo)桿滑動配合。

在其中一個實(shí)施例中，所述第一伸縮裝置為液壓缸，所述伸縮桿為液壓伸縮桿；或所述第一伸縮裝置為氣壓缸，所述伸縮桿為氣壓伸縮桿。

在其中一個實(shí)施例中，所述連接桿與所述導(dǎo)桿相錯開。

在其中一個實(shí)施例中，所述第一內(nèi)接盤內(nèi)設(shè)有錯位通孔、呈中空環(huán)狀。

在其中一個實(shí)施例中，所述第二外接盤設(shè)有向外凸出設(shè)置于所述第二外接盤的外側(cè)的安裝體及與所述安裝體相互配合形成所述連接部的安裝結(jié)構(gòu)，所述安裝體設(shè)有配合孔，所述安裝結(jié)構(gòu)包括可彈性復(fù)位、且貫穿所述配合孔的側(cè)壁的鎖緊件、及固設(shè)于所述第二外接盤外側(cè)的定位件。

在其中一個實(shí)施例中，還包括控制所述鎖緊件伸縮的第二伸縮裝置，所述第二伸縮裝置包括可在所述配合孔內(nèi)伸縮移動的錐體，所述錐體的大端靠近所述第二內(nèi)接盤設(shè)置、且所述錐體的大端與所述鎖緊件的一端擠壓配合。

在其中一個實(shí)施例中，還包括連接件，所述連接件設(shè)有與所述安裝體套接配合的連接孔、與所述鎖緊件緊固配合的配合凹槽、及與所述定位件相配合的定位孔，所述配合凹槽設(shè)置于所述連接孔的內(nèi)側(cè)壁上，所述第二外接盤通過所述連接件與打磨工具固定連接。

本技術(shù)方案還提供了一種打磨機(jī)器人，包括上述的浮動連接機(jī)構(gòu)，還包括可移動的操作頭、傾角傳感器、及控制操作頭移動和控制所述伸縮桿的伸縮的控制器，所述操作頭與所述外接部固定連接，所述傾角傳感器安設(shè)于所述第一外接盤上，所述控制器與傾角傳感器電聯(lián)接。

上述打磨機(jī)器人使用時，第二外接盤通過連接部與打磨工具進(jìn)行安裝固定；進(jìn)行打磨工作時，打磨工具的磨頭與被打磨工件柔性接觸，當(dāng)遇到較大的飛邊毛刺時，伸縮桿可在擠壓力增大情況下，伸縮桿根據(jù)預(yù)設(shè)的輸出壓力進(jìn)行收縮使磨頭與被打磨工件的接觸力適應(yīng)工件表面的變化；當(dāng)遇到較小的飛邊毛刺時，伸縮桿可在擠壓力減小情況下，伸縮桿根據(jù)預(yù)設(shè)的輸出壓力進(jìn)行伸長使磨頭與被打磨工件的接觸力適應(yīng)工件表面的變化，因而在打磨過程中磨頭的運(yùn)轉(zhuǎn)速度均勻，被打磨工件的打磨拋光質(zhì)量良好，且穩(wěn)定性高。該打磨機(jī)器人，允許打磨工具與被打磨工件間有一定程度的錯位，可避免打磨工具和被打磨工件之間發(fā)生剛性碰撞，同時，磨頭作用在表面上的法向拋光力可以跟隨曲面曲率變化精確控制，進(jìn)而可提高被打磨工件的打磨質(zhì)量穩(wěn)定性及成品率。

下面進(jìn)一步對技術(shù)方案進(jìn)行說明：

在其中一個實(shí)施例中，還包括為第一伸縮裝置提供動力的的動力裝置及分別連通所述動力裝置及所述第一伸縮裝置的比例換向閥，所述控制器通過所述比例換向閥控制所述伸縮桿的輸出壓力。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型所述的浮動連接機(jī)構(gòu)的三維結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型所述的浮動連接機(jī)構(gòu)的正視示意圖；

圖3為圖2中A-A半剖示意圖；

圖4為本實(shí)用新型所述的第一連接組件的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本實(shí)用新型所述的第二連接組件及伸縮桿的裝配結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為本實(shí)用新型所述的打磨工具的示意圖；

圖7為本實(shí)用新型所述的帶防塵膜的浮動連接機(jī)構(gòu)的示意圖；

圖8為本實(shí)用新型所述的打磨機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9為本實(shí)用新型所述的打磨機(jī)器人的控制系統(tǒng)示意圖；

圖10為本實(shí)用新型所述的打磨機(jī)器人的打磨工作示意圖。

附圖標(biāo)記說明：

100、第一連接組件，110、第一外接盤，120、第一內(nèi)接盤，122、配合通孔，124、錯位通孔，130、導(dǎo)桿，200、第二連接組件，210、第二內(nèi)接盤，212、直線滾珠軸承，220、第二外接盤，224、安裝體，202、配合孔，204、連接部，230、連接桿，240、安裝結(jié)構(gòu)，242、鎖緊件，244、定位件，300、第一伸縮裝置，310、伸縮桿，400、第二伸縮裝置，410、錐體，500、連接件，510、連接孔，520、配合凹槽，530、定位孔，600、防塵帽，10、浮動連接機(jī)構(gòu)，20、操作頭，30、傾角傳感器，40、控制器，50、動力裝置，60、比例換向閥，70、打磨工具70，72、磨頭72，80、機(jī)器人運(yùn)動機(jī)構(gòu)，90、打磨工件90。

具體實(shí)施方式

為使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及具體實(shí)施方式，對本實(shí)用新型進(jìn)行進(jìn)一步的詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解的是，此處所描述的具體實(shí)施方式僅用以解釋本實(shí)用新型，并不限定本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。

需要說明的是，當(dāng)元件被稱為“固設(shè)于”、“設(shè)置于”或“安設(shè)于”另一個元件，它可以直接在另一個元件上或者也可以存在居中的元件。當(dāng)一個元件被認(rèn)為是“連接”另一個元件，它可以是直接連接到另一個元件或者可能同時存在居中元件；一個元件與另一個元件固定連接的具體方式可以通過現(xiàn)有技術(shù)實(shí)現(xiàn)，在此不再贅述，優(yōu)選采用螺紋連接的固定方式。

除非另有定義，本文所使用的所有的技術(shù)和科學(xué)術(shù)語與屬于本發(fā)明的技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員通常理解的含義相同。本文中在本發(fā)明的說明書中所使用的術(shù)語只是為了描述具體的實(shí)施方式的目的，不是旨在于限制本發(fā)明。本文所使用的術(shù)語“及/或”包括一個或多個相關(guān)的所列項(xiàng)目的任意的和所有的組合。

本實(shí)用新型中所述“第一”、“第二”不代表具體的數(shù)量及順序，僅僅是用于名稱的區(qū)分。

如圖1至圖3所示，本實(shí)用新型所述的一種浮動連接機(jī)構(gòu)10，包括：第一連接組件100，第一連接組件100包括第一外接盤110、與第一外接盤110相對的第一內(nèi)接盤120、及至少兩個間隔設(shè)置的導(dǎo)桿130，第一外接盤110的外側(cè)設(shè)有外接部(未標(biāo)注)，所有導(dǎo)桿130的一端與第一外接盤110固定、另一端與第一內(nèi)接盤120固定；第二連接組件200，第二連接組件200可相對于第一外接盤110滑動，第二連接組件200包括可移動的第二內(nèi)接盤210、與第二內(nèi)接盤210相對的第二外接盤220、及至少兩個間隔設(shè)置的連接桿230，第二內(nèi)接盤210設(shè)置于第一外接盤110與第一內(nèi)接盤120之間、且與所有導(dǎo)桿130滑動連接，所有連接桿230的一端與第二內(nèi)接盤210固定、另一端與第二外接盤220固定，第二外接盤220設(shè)有連接部204；及第一伸縮裝置300，第一伸縮裝置300固設(shè)于第一外接盤110上，且第一伸縮裝置300設(shè)有可浮動調(diào)節(jié)輸出壓力的伸縮桿310，伸縮桿310的一端與第二內(nèi)接盤210固定連接。

如圖1至圖3及圖8、圖9所示，上述浮動連接機(jī)構(gòu)10使用時，第一外接盤110通過外接部與機(jī)器人的操作頭20固定連接，第二外接盤220通過連接部204與打磨工具70進(jìn)行安裝固定；利用機(jī)器人連接打磨工具70進(jìn)行打磨工作時，打磨工具70的磨頭72與被打磨工件90柔性接觸，當(dāng)遇到較大的飛邊毛刺時，伸縮桿310可在擠壓力增大情況下，伸縮桿310根據(jù)預(yù)設(shè)的輸出壓力進(jìn)行收縮使磨頭72與被打磨工件90的接觸力適應(yīng)工件表面的變化；當(dāng)遇到較小的飛邊毛刺時，伸縮桿310可在擠壓力減小情況下，伸縮桿310根據(jù)預(yù)設(shè)的輸出壓力進(jìn)行伸長使磨頭72與被打磨工件90的接觸力適應(yīng)工件表面的變化，因而在打磨過程中磨頭72的運(yùn)轉(zhuǎn)速度均勻，被打磨工件90的打磨拋光質(zhì)量良好，且穩(wěn)定性高。該浮動連接機(jī)構(gòu)10，允許打磨工具70與被打磨工件90間有一定程度的錯位，可避免打磨工具70和被打磨工件90之間發(fā)生剛性碰撞，同時，磨頭作用在表面上的法向拋光力可以跟隨曲面曲率變化精確控制，進(jìn)而可提高被打磨工件90的打磨質(zhì)量穩(wěn)定性及成品率。

如圖4及圖5所示，在本實(shí)施例中，第一內(nèi)接盤120設(shè)有與連接桿230滑動配合的配合通孔122。因而可通過第一內(nèi)接盤120與連接桿230的滑動配合，進(jìn)一步提高第二外接盤220在往復(fù)移動過程中的平穩(wěn)性，使磨頭72在打磨過程中更加平穩(wěn)。進(jìn)一步的，導(dǎo)桿130為三個，三個導(dǎo)桿130均勻間隔設(shè)置于第一外接盤110與第一內(nèi)接盤120之間。因而采用三個導(dǎo)桿130傳動方式，使第二連接組件200移動時剛度大，整體穩(wěn)定性強(qiáng)，避免機(jī)器人末端運(yùn)動時顫抖，進(jìn)一步可提高被打磨工件90的打磨拋光質(zhì)量。再進(jìn)一步的，第二內(nèi)接盤210通過直線滾珠軸承212與導(dǎo)桿130滑動配合，進(jìn)一步使第二內(nèi)接盤210的移動更加平穩(wěn)，力傳動更加精確。

在上述實(shí)施例中，第一伸縮裝置300為液壓缸，伸縮桿310為液壓伸縮桿310；或第一伸縮裝置300為氣壓缸，伸縮桿310為氣壓伸縮桿310；優(yōu)選采用氣壓缸，進(jìn)而采用氣動驅(qū)動，整個過程更加平穩(wěn)。

如圖1至圖3所示，在上述實(shí)施例中，連接桿230與導(dǎo)桿130相錯開。因而可以使第一連接組件100與第二連接組件200的連接配合更加緊湊，便于套設(shè)防塵套600。

如圖1至圖6所示，在上述實(shí)施例中，第二外接盤220設(shè)有向外凸出設(shè)置于第二外接盤220的外側(cè)的安裝體224及與安裝體224相互配合形成連接部204的安裝結(jié)構(gòu)240，安裝體224設(shè)有配合孔202，安裝結(jié)構(gòu)240包括可彈性復(fù)位、且貫穿配合孔202的側(cè)壁的鎖緊件242、及固設(shè)于第二外接盤220外側(cè)的定位件244。因而可通過定位件244進(jìn)行定位，再利用鎖緊件242進(jìn)行鎖緊，實(shí)現(xiàn)第二外接盤220與打磨工具70的快速拆裝，提高打磨工具70的安裝效率。具體的，還包括連接件500，連接件500設(shè)有與安裝體224套接配合的連接孔510、與鎖緊件242緊固配合的配合凹槽520、及與定位件244相配合的定位孔530，配合凹槽520設(shè)置于連接孔510的內(nèi)側(cè)壁上，第二外接盤220通過連接件500與打磨工具70固定連接。因而，安裝時，連接件500的定位孔530與第二外接盤220的定位件244定位配合、連接孔510與安裝體224配合，此時調(diào)整鎖緊件242的伸縮長度，使鎖緊件242與配合凹槽520形成鎖緊配合，進(jìn)而將連接件500與第二外接盤220安裝固定；當(dāng)需要拆卸時，只需調(diào)整鎖緊件242的輸出壓力，使鎖緊件242退出配合凹槽520，即可實(shí)現(xiàn)連接件500與第二外接盤220的分離。進(jìn)一步的，還包括控制鎖緊件242伸縮的第二伸縮裝置400，第二伸縮裝置400包括可在配合孔202內(nèi)伸縮移動的錐體410，錐體410的大端靠近第二內(nèi)接盤210設(shè)置、且錐體410的大端與鎖緊件242的一端擠壓配合。因而可通過第二伸縮裝置400調(diào)節(jié)錐體410的位置即可實(shí)現(xiàn)鎖緊件242的伸縮；當(dāng)錐體410的大端與鎖緊件242的一端錯開時，鎖緊件242的一端自動復(fù)位伸出設(shè)置在配合孔202的內(nèi)側(cè)壁上；當(dāng)錐體410的大端與與鎖緊件242的一端相擠壓時，鎖緊件242的一端收縮、另一端凸出設(shè)置在配合孔202的外側(cè)壁上，進(jìn)而可與連接件500的配合凹槽520壁形成鎖緊配合。再進(jìn)一步的，第一內(nèi)接盤120內(nèi)設(shè)有錯位通孔124、呈中空環(huán)狀，便于安裝第四伸縮裝置400，減少第四伸縮裝置400對第二連接組件的運(yùn)動干涉。

需要說明的是，第二伸縮裝置400為液壓缸或氣壓缸，；優(yōu)選的第一伸縮裝置300及第二伸縮裝置400均采用雙作用單桿氣壓缸，可以共用動力裝置50(該動力裝置為氣源裝置，氣源裝置包括包括手動排水過濾器、手動調(diào)節(jié)式溢流調(diào)壓閥、壓力表和油霧器)，采用氣動驅(qū)動，整個過程更加平穩(wěn)，其具體實(shí)施方式在現(xiàn)有技術(shù)中可以實(shí)現(xiàn)，在此不在累贅。

如圖1、圖7及圖8至圖10所示，本實(shí)用新型還提供一種打磨機(jī)器人，包括上述的浮動連接機(jī)構(gòu)10，還包括可移動的操作頭20、傾角傳感器30、及控制操作頭20移動和控制伸縮桿310的伸縮的控制器40，操作頭20與外接部固定連接，傾角傳感器30安設(shè)于第一外接盤110上，控制器40與傾角傳感器30電聯(lián)接。

如圖1、圖7及圖8至圖10所示，上述打磨機(jī)器人使用時，第二外接盤220通過連接部204與打磨工具70進(jìn)行安裝固定；進(jìn)行打磨工作時，打磨工具70的磨頭72與被打磨工件90柔性接觸，當(dāng)遇到較大的飛邊毛刺時，伸縮桿310可在擠壓力增大情況下，伸縮桿310根據(jù)預(yù)設(shè)的輸出壓力進(jìn)行收縮使磨頭72與被打磨工件90的接觸力適應(yīng)工件表面的變化；當(dāng)遇到較小的飛邊毛刺時，伸縮桿310可在擠壓力減小情況下，伸縮桿310根據(jù)預(yù)設(shè)的輸出壓力進(jìn)行伸長使磨頭72與被打磨工件90的接觸力適應(yīng)工件表面的變化，因而在打磨過程中磨頭72的運(yùn)轉(zhuǎn)速度均勻，被打磨工件90的打磨拋光質(zhì)量良好，且穩(wěn)定性高。該打磨機(jī)器人，允許打磨工具70與被打磨工件90間有一定程度的錯位，可避免打磨工具70和被打磨工件90之間發(fā)生剛性碰撞，進(jìn)而可提高被打磨工件90的打磨質(zhì)量穩(wěn)定性及成品率。

如圖8至10所示，在本實(shí)施例中，還包括為第一伸縮裝置300提供動力的的動力裝置50及分別連通動力裝置50及第一伸縮裝置300的比例換向閥60，控制器40通過比例換向閥60控制伸縮桿310的輸出壓力。

具體的，根據(jù)需打磨工件90的外表面形狀，離線編程規(guī)劃的打磨軌跡、設(shè)置多個目標(biāo)點(diǎn)及多個軌跡段，先通過控制器40控制操作頭20帶動傾角傳感器30檢測每個目標(biāo)點(diǎn)的的目標(biāo)傾角A；再根據(jù)每個目標(biāo)點(diǎn)的目標(biāo)傾角A，計算得到每段軌跡段的預(yù)設(shè)傾角B；通過質(zhì)量檢測儀檢測獲取第二組件、打磨工具70及伸縮桿310構(gòu)成的浮動組件的質(zhì)量m、并結(jié)合每段軌跡段的預(yù)設(shè)傾角B及預(yù)設(shè)的打磨力F_N，計算得到每段軌跡段的驅(qū)動力F_驅(qū)，F(xiàn)_驅(qū)＝F_N-m.g.sin B；將驅(qū)動力F_驅(qū)轉(zhuǎn)換成比例換向閥60的電流輸出大小或電壓輸出大小，進(jìn)而分別控制對應(yīng)軌跡段的伸縮桿310的輸出壓力，控制器40執(zhí)行程序，帶動打磨工具70沿打磨軌跡進(jìn)行打磨，在打磨過程中，每段軌跡段上施加對應(yīng)的驅(qū)動力F_驅(qū)，直至完成打磨拋光工序。在此過程中，由于打磨方向的改變，F(xiàn)_驅(qū)與浮動組件的重力相互作用得到打磨力F_N，即在打磨力F_N一定時，F(xiàn)_驅(qū)與浮動組件的重力同為動力，F(xiàn)_驅(qū)為動力、浮動組件的重力為阻力或F_驅(qū)為阻力、浮動組件的重力為動力，F(xiàn)_驅(qū)可以大于零也可以小于零(即F_驅(qū)與F_N同向或反向)。

本實(shí)用新型的有益效果：

1、離線編程實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的位姿位姿控制，而力控裝置頭采用氣壓比例伺服控制，單獨(dú)實(shí)現(xiàn)力的控制，避免繁瑣的力-位耦合控制。同時，該獨(dú)立的施力機(jī)構(gòu)(浮動連接機(jī)構(gòu)10)可以確保輸出力快速的響應(yīng)；

2、浮動連接機(jī)構(gòu)10使得機(jī)器人打磨工件90時工具和工件之間提高柔性接觸，允許拋光工具與工件間有一定程度的錯位，避免打磨工具70和工件之間的剛性碰撞，使得打磨工具70在工件表面良好運(yùn)轉(zhuǎn)，提高打磨質(zhì)量的穩(wěn)定性、提升打磨工具70的使用效率和壽命，提高打磨工件90的成品率。

3、可避免氣動磨拋工具因?yàn)槟伇P和工件接觸壓力大時動力不足而出現(xiàn)轉(zhuǎn)速明顯降低現(xiàn)象，打磨工具70的磨頭72的運(yùn)轉(zhuǎn)速度比較恒定。

4、采用三導(dǎo)桿130布置，剛度大，整體穩(wěn)定性強(qiáng)，避免機(jī)器人末端運(yùn)動時顫抖。

以上所述實(shí)施例僅表達(dá)了本實(shí)用新型的幾種實(shí)施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對實(shí)用新型專利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實(shí)用新型構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。因此，本實(shí)用新型專利的保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。