一種基于柔性撒料機(jī)器人的全自動(dòng)裝甑系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種基于柔性撒料機(jī)器人的全自動(dòng)裝甑系統(tǒng)，包括麥皮輸送機(jī)、酒醅輸送機(jī)、酒醅提升輸送帶、柔性撒料機(jī)器人、甄桶、紅外相機(jī)、桶蓋吊裝裝置、冷凝器以及電控柜，麥皮輸送機(jī)和酒醅輸送機(jī)的出料口均連接到酒醅提升輸送帶的進(jìn)料口，酒醅提升輸送帶的出料口連接柔性撒料機(jī)器人的進(jìn)料斗；在柔性撒料機(jī)器人的工作區(qū)域間隔安裝有甄桶，甄桶下方安裝有加熱裝置。本發(fā)明輸送可精準(zhǔn)控制，能夠?qū)崿F(xiàn)灑料薄、柔、勻，提升出酒率。達(dá)到輕撒薄鋪、見氣灑料、灑料點(diǎn)準(zhǔn)確、醋面要平以形成松散均勻的微孔結(jié)構(gòu)。
【專利說明】
一種基于柔性撒料機(jī)器人的全自動(dòng)裝甑系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本發(fā)明屬于白酒制造領(lǐng)域，涉及釀酒設(shè)備，尤其是一種基于柔性撒料機(jī)器人的全自動(dòng)裝甑系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]白酒釀造產(chǎn)業(yè)是中國(guó)特有的制造行業(yè)，白酒是以糧食為主要原料，需要經(jīng)過固態(tài)發(fā)酵、蒸桶蒸餾等工序，傳統(tǒng)的制造方法主要依靠人工完成，對(duì)于人工的經(jīng)驗(yàn)依賴性強(qiáng)，需要大量人力才能完成，勞動(dòng)力成本很高，整體生產(chǎn)效率較低。
[0003]在裝甑步驟中，現(xiàn)有的自動(dòng)裝甑設(shè)備通常是采用訂購(gòu)ABB機(jī)器人抓取及拋灑酒醅，主要存在以下缺陷:1、現(xiàn)有的酒醅輸送方式通常是敞開式輸送，再由裝甑機(jī)器人抓取，送料計(jì)量、速度以及連續(xù)性較差。2、酒醅直接從甄桶上方拋灑進(jìn)入甄桶，會(huì)造成下層已有酒醅被壓實(shí)，影響后續(xù)的蒸酒效果。3、在裝甑過程中，順序鋪撒或通過傳感器探測(cè)甑內(nèi)的酒醅厚度進(jìn)行鋪撒，在這個(gè)過程中，下方酒醅蒸出的蒸汽是非均勻跑冒的，蒸汽會(huì)從敞開的甄桶上方逸散，較為浪費(fèi)。
[0004]經(jīng)過檢索，發(fā)現(xiàn)以下較為接近的現(xiàn)有包裝系統(tǒng)有關(guān)的專利文獻(xiàn)。
[0005]全自動(dòng)裝甑機(jī)器人系統(tǒng)(CN203781376U)，包括給料機(jī)構(gòu)、布料機(jī)構(gòu)、裝甑機(jī)器人和甑桶，所述給料機(jī)構(gòu)包括給料斗及與其頂部進(jìn)料口相接的上料裝置，所述給料斗底部的卸料口開閉通過氣缸控制;所述布料機(jī)構(gòu)包括扇形結(jié)構(gòu)的布料斗及設(shè)于其底部的扇形輸送裝置、攤平裝置;所述裝甑機(jī)器人包括驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、機(jī)架及轉(zhuǎn)動(dòng)連接于機(jī)架上的旋轉(zhuǎn)臂I，布料機(jī)構(gòu)安裝在旋轉(zhuǎn)臂I上，布料斗的進(jìn)料口與布料口分別移位銜接給料斗的卸料口和甑桶進(jìn)料口，所述裝甑機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)信號(hào)連接上料裝置的驅(qū)動(dòng)電機(jī)和氣缸的驅(qū)動(dòng)裝置。本發(fā)明完全取代了原始的人工裝甑工作，裝甑快速、均勻，突破釀酒全自動(dòng)機(jī)械化發(fā)展的瓶頸。
[0006]經(jīng)過對(duì)比，本專利申請(qǐng)所要求保護(hù)的技術(shù)內(nèi)容與現(xiàn)有技術(shù)區(qū)別較大，實(shí)際解決的技術(shù)問題也有較大區(qū)別，本專利申請(qǐng)技術(shù)內(nèi)容具有較強(qiáng)的創(chuàng)新性。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足之處，提供一種以釀酒產(chǎn)業(yè)的重大需求為核心，采用虛擬樣機(jī)設(shè)計(jì)與物理原型樣機(jī)開發(fā)相結(jié)合的方式，研發(fā)一種基于傳統(tǒng)釀造工藝的基于柔性撒料機(jī)器人的全自動(dòng)裝甑系統(tǒng)。
[0008]本發(fā)明解決其技術(shù)問題是采取以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的:
[0009]—種基于柔性撒料機(jī)器人的全自動(dòng)裝甑系統(tǒng)，其特征在于:包括麥皮輸送機(jī)、酒醅輸送機(jī)、酒醅提升輸送帶、柔性撒料機(jī)器人、甄桶、紅外相機(jī)、桶蓋吊裝裝置、冷凝器以及電控柜，麥皮輸送機(jī)和酒醅輸送機(jī)的出料口均連接到酒醅提升輸送帶的進(jìn)料口，酒醅提升輸送帶的出料口連接柔性撒料機(jī)器人的進(jìn)料斗;在柔性撒料機(jī)器人的工作區(qū)域間隔安裝有甄桶，甄桶下方安裝有加熱裝置；
[0010]在甄桶上方安裝有固定框架并在固定框架上安裝有紅外相機(jī);在甄桶的徑向一側(cè)均安裝有一個(gè)冷凝器，在冷凝器與甄桶之間均安裝有一桶蓋吊裝裝置，在桶蓋頂端安裝有一蒸汽導(dǎo)管，該蒸汽導(dǎo)管連接在冷凝器的輸入口，冷凝器一側(cè)設(shè)置有原酒出口；
[0011]本系統(tǒng)安裝有電控柜，該電控柜通過數(shù)據(jù)導(dǎo)線分別連接麥皮輸送機(jī)、酒醅輸送機(jī)、酒醅提升輸送帶、柔性撒料機(jī)器人、紅外相機(jī)、桶蓋吊裝裝置以及冷凝器。
[0012]而且，在柔性撒料機(jī)器人的工作區(qū)域外安裝有防護(hù)圍欄。
[0013]而且，柔性撒料機(jī)器人包括基座、立架、升降架、一級(jí)送料臂、二級(jí)送料臂、豎直送料臂以及緩沖送料臂，在基座上端豎直轉(zhuǎn)動(dòng)安裝里有立架，立架上驅(qū)動(dòng)安裝有一升降架，該升降架由升降驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)沿立架上下移動(dòng);在升降架內(nèi)水平懸臂式安裝有一級(jí)送料臂，該一級(jí)送料臂的懸臂端水平轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有二級(jí)送料臂的一端，二級(jí)送料臂的另一端下方封閉安裝有豎直送料臂的上端，該豎直送料臂為中空的筒形結(jié)構(gòu)，豎直送料臂下端安裝有緩沖送料臂的一端，緩沖送料臂的另一端安裝有撒料出口。
[0014]而且，所述一級(jí)送料臂和二級(jí)送料臂均為中空?qǐng)A筒形結(jié)構(gòu)，一級(jí)送料臂上端固裝有一進(jìn)料斗;在一級(jí)送料臂內(nèi)同軸安裝有螺旋送料桿，螺旋送料桿的一端伸出一級(jí)送料臂的后端并同軸安裝有送料電機(jī)，螺旋送料桿的另一端下方的一級(jí)送料臂上制有送料通道，該送料通道下端連通二級(jí)送料臂，二級(jí)送料臂內(nèi)同軸安裝有另一螺旋送料桿以及送料電機(jī)。
[0015]而且，在豎直送料臂下端出口對(duì)應(yīng)的緩沖送料臂內(nèi)安裝有一水平設(shè)置的承載平臺(tái)，該承載平臺(tái)的前后兩側(cè)分別安裝有兩個(gè)輥軸并且在該兩個(gè)輥軸上驅(qū)動(dòng)安裝有一傳送帶。
[0016]本系統(tǒng)的工作方法為:
[0017]⑴系統(tǒng)啟動(dòng)，電控柜發(fā)出指令設(shè)定待撒料的甄桶，柔性撒料機(jī)器人自動(dòng)調(diào)節(jié)位置，配合甄桶位置調(diào)節(jié)送料高度和角度;同時(shí)，紅外相機(jī)移動(dòng)到達(dá)待撒料的甄桶上方，對(duì)甄桶進(jìn)tx拍攝;
[0018]⑵麥皮輸送機(jī)和酒醅輸送機(jī)將制備好的酒醅送至酒醅提升輸送帶，酒醅提升輸送帶將酒醅項(xiàng)柔性撒料機(jī)器人的進(jìn)料口輸送；
[0019 ]⑶柔性撒料機(jī)器人向甄桶內(nèi)進(jìn)行撒料；
[0020]同時(shí)，紅外相機(jī)檢測(cè)系統(tǒng)實(shí)時(shí)檢測(cè)甄桶內(nèi)的蒸汽漏氣位置，柔性撒料機(jī)器人優(yōu)先補(bǔ)充酒醅的拋灑，防止漏氣；
[0021 ]⑷升降架向上移動(dòng)，重復(fù)步驟⑶，層層鋪撒酒醅，直至裝滿甄桶；
[0022](5)桶蓋吊裝裝置將桶蓋移動(dòng)扣裝在甄桶上，桶蓋下沿與甄桶密封配合，甄桶下方安裝有加熱裝置進(jìn)行加熱；
[0023](5)甄桶內(nèi)產(chǎn)生蒸汽，通過桶蓋上的蒸汽導(dǎo)管輸入冷凝器，從而冷卻得到原酒，原酒由冷凝器一側(cè)的原酒出口輸出。
[0024]而且，所述步驟⑶的具體步驟為:
[0025]①酒醅通過進(jìn)料斗進(jìn)入一級(jí)送料臂，一級(jí)送料臂內(nèi)的送料電機(jī)驅(qū)動(dòng)螺旋送料桿轉(zhuǎn)動(dòng)，定向推送將一級(jí)送料臂內(nèi)的酒醅向前推送；
[0026]②酒醅通過一級(jí)送料臂前端的送料通道下落進(jìn)入二級(jí)送料臂，二級(jí)送料臂內(nèi)的螺旋送料桿驅(qū)動(dòng)酒醅向前推送；
[0027]③酒醅落入豎直送料臂，自由下落到緩沖送料臂內(nèi)，
[0028]④緩沖送料臂內(nèi)由承載平臺(tái)緩沖后有傳送帶水平送出撒料出口，平緩的灑在甄桶內(nèi)。
[0029]本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)和積極效果是:
[0030]1、本發(fā)明可以全自動(dòng)化進(jìn)行原料的輸送及播撒，為不破壞酒醅物理特性，獨(dú)創(chuàng)的手臂內(nèi)雙螺桿推進(jìn)送料機(jī)構(gòu)，結(jié)構(gòu)緊湊，可實(shí)現(xiàn)連續(xù)灑料，保證酒醅傳送安全穩(wěn)定以及衛(wèi)生性，有效控制送料速度和劑量，模擬人手進(jìn)行拋灑酒醅的“輕、薄、準(zhǔn)、松、平、勻”的要求，無(wú)待料等候時(shí)間，提尚效率。
[0031]2、本機(jī)器人通過紅外相機(jī)完成視覺數(shù)據(jù)采集，并且紅外視覺圖像處理技術(shù)指揮撒料位置，由于蒸汽與酒醅的溫度存在溫度差，一旦有微小的蒸汽漏出，都可以通過紅外相機(jī)進(jìn)行捕捉，從而為控制系統(tǒng)提供定位信息，從而驅(qū)動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到漏氣位置，進(jìn)行酒醅的拋灑，從而覆蓋漏氣點(diǎn)，準(zhǔn)確度高，快速補(bǔ)鋪漏氣點(diǎn)，避免漏氣，蒸餾效果好，完全實(shí)現(xiàn)智能生產(chǎn)，提升效率，并且提升加工質(zhì)量。
[0032]3、本機(jī)器人基于剛?cè)釀?dòng)力學(xué)、柔性撒料機(jī)器人動(dòng)態(tài)仿真、空間動(dòng)態(tài)測(cè)量及系統(tǒng)剛度研究、非線性控制策略的研究等內(nèi)容。根據(jù)跟定末端給定軌跡，求取構(gòu)件名義構(gòu)型變量，然后將該構(gòu)型變量作為已知，構(gòu)建機(jī)械手的逆動(dòng)力學(xué)模型，并借助離散傅立葉變換采用數(shù)值法求解了關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力矩，并在時(shí)域下通過直接數(shù)值積分，求解了機(jī)械手的彈性構(gòu)型變量。
[0033]4、本機(jī)器人安裝的柔性送料送料端承載平臺(tái)，承載平臺(tái)高度可控制，有效保證酒醅平緩的灑落在甄桶內(nèi)，從而使鋪撒的酒醅保持疏松，提升后期蒸餾的加工效果;而且，承載平臺(tái)可以自轉(zhuǎn)，在甄桶內(nèi)無(wú)死角灑料運(yùn)行。
[0034]5、本發(fā)明輸送可精準(zhǔn)控制，能夠?qū)崿F(xiàn)灑料薄、柔、勻，提升出酒率。達(dá)到輕撒薄鋪、見氣灑料、灑料點(diǎn)準(zhǔn)確、醋面要平以形成松散均勻的微孔結(jié)構(gòu)。
【附圖說明】
[0035]圖1為本發(fā)明系統(tǒng)結(jié)構(gòu)不意圖；
[0036]圖2為柔性撒料機(jī)器人的結(jié)構(gòu)主視圖；
[0037]圖3為圖2的左視圖；
[0038]圖4為圖3中A-A向剖視圖；
[0039]圖5為圖4中的B部放大圖；
[0040]圖6為柔性撒料機(jī)器人另一工作狀態(tài)的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0041]附圖標(biāo)記表示:I桶蓋吊裝裝置，2紅外相機(jī)，3酒醅提升輸送帶，4麥皮輸送機(jī)，5酒醅輸送機(jī)，6柔性撒料機(jī)器人，7甄桶，8電控柜，9冷凝器；
[0042]601立架，602進(jìn)料斗，603升降架，604—級(jí)送料臂，605驅(qū)動(dòng)電機(jī)，606齒輪組，607 二級(jí)送料臂，608豎直送料臂，609緩沖送料臂，610撒料出口，611基座，612升降驅(qū)動(dòng)裝置，613送料通道，614螺旋送料桿，615送料電機(jī)，616傳送帶，617承載平臺(tái)，618輥軸。
【具體實(shí)施方式】
[0043]下面結(jié)合附圖并通過具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳述，以下實(shí)施例只是描述性的，不是限定性的，不能以此限定本發(fā)明的保護(hù)范圍。
[0044]—種基于柔性撒料機(jī)器人的全自動(dòng)裝甑系統(tǒng)，包括麥皮輸送機(jī)4、酒醅輸送機(jī)5、酒醅提升輸送帶3、柔性撒料機(jī)器人6、甄桶7、紅外相機(jī)2、桶蓋吊裝裝置1、冷凝器9以及電控柜8，麥皮輸送機(jī)和酒醅輸送機(jī)的出料口均連接到酒醅提升輸送帶的進(jìn)料口，酒醅提升輸送帶的出料口連接柔性撒料機(jī)器人6的進(jìn)料斗；在柔性撒料機(jī)器人的工作區(qū)域間隔安裝有兩個(gè)甄桶3，柔性撒料機(jī)器人用于向甄桶內(nèi)撒入酒醅，甄桶下方安裝有加熱裝置(圖中未標(biāo)注)；
[0045]在甄桶上方安裝有固定框架并在固定框架上安裝有紅外相機(jī)2，該紅外相機(jī)可沿固定框架移動(dòng)，到達(dá)待裝料的甄桶正上方;工作時(shí)紅外相機(jī)的同時(shí)采集甄桶內(nèi)全部范圍的圖像；由于蒸汽與酒醅的溫度存在溫度差，一旦有微小的蒸汽漏出，都可以通過紅外相機(jī)進(jìn)行捕捉，從而為控制系統(tǒng)提供定位信息，從而驅(qū)動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到漏氣位置，進(jìn)行酒醅的拋灑，從而快速覆蓋漏氣點(diǎn)。
[0046]在每個(gè)甄桶的徑向一側(cè)均安裝有一個(gè)冷凝器8，在冷凝器與甄桶之間均安裝有一桶蓋吊裝裝置I，該桶蓋吊裝裝置用于移動(dòng)吊裝甄桶的桶蓋便于加料，完成撒料后，桶蓋吊裝裝置將桶蓋扣裝在甄桶上，桶蓋與甄桶密封配合組成的蒸鍋;在桶蓋頂端安裝有一蒸汽導(dǎo)管，該蒸汽導(dǎo)管連接在冷凝器的輸入口，冷凝器一側(cè)設(shè)置有原酒出口；
[0047]為了保證工作安全，在柔性撒料機(jī)器人的工作區(qū)域外安裝有防護(hù)圍欄。
[0048]在防護(hù)圍欄外安裝有電控柜8，該電控柜通過數(shù)據(jù)導(dǎo)線分別連接麥皮輸送機(jī)、酒醅輸送機(jī)、酒醅提升輸送帶、柔性撒料機(jī)器人、紅外相機(jī)、桶蓋吊裝裝置以及冷凝器，本專利申請(qǐng)對(duì)于電控系統(tǒng)不作詳細(xì)描述。
[0049]柔性撒料機(jī)器人的具體結(jié)構(gòu)參見附圖2至附圖5所示，包括基座611、立架601、升降架603、一級(jí)送料臂604、二級(jí)送料臂607、豎直送料臂608以及緩沖送料臂609，
[0050]在基座611上端豎直安裝里有立架601，立架上驅(qū)動(dòng)安裝有一升降架603，該升降架由升降驅(qū)動(dòng)裝置612驅(qū)動(dòng)沿立架上下移動(dòng);在升降架內(nèi)水平懸臂式安裝有一級(jí)送料臂604，該一級(jí)送料臂的懸臂端水平轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有二級(jí)送料臂607的一端，二級(jí)送料臂的另一端下方封閉安裝有豎直送料臂608的上端，該豎直送料臂為中空的筒形結(jié)構(gòu)，豎直送料臂下端安裝有緩沖送料臂609的一端，緩沖送料臂的另一端安裝有撒料出口 610;
[0051]—級(jí)送料臂與二級(jí)送料臂之間安裝有轉(zhuǎn)動(dòng)控制裝置，由控制系統(tǒng)控制二級(jí)送料臂進(jìn)行水平往復(fù)擺動(dòng)，具體為:一級(jí)送料臂與二級(jí)送料臂的連接通道的接口密封而且自由轉(zhuǎn)動(dòng)，且一級(jí)送料臂與二級(jí)送料臂之間安裝有齒輪組606，該齒輪組由驅(qū)動(dòng)電機(jī)605驅(qū)動(dòng)進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，控制二級(jí)送料臂進(jìn)行水平擺轉(zhuǎn)；
[0052]在二級(jí)送料臂與豎直送料臂之間安裝轉(zhuǎn)動(dòng)控制裝置，由控制系統(tǒng)控制豎直送料臂進(jìn)行自動(dòng)轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)動(dòng)速度和轉(zhuǎn)動(dòng)角度可控制，從而帶動(dòng)緩沖送料臂進(jìn)行360°旋轉(zhuǎn)，在甄桶內(nèi)無(wú)死角撒料；
[0053]—級(jí)送料臂和二級(jí)送料臂均為中空?qǐng)A筒形結(jié)構(gòu)，一級(jí)送料臂上端固裝有一進(jìn)料斗602用于輸入酒醅;在一級(jí)送料臂內(nèi)同軸安裝有螺旋送料桿614，螺旋送料桿的一端伸出一級(jí)送料臂的后端并同軸安裝有送料電機(jī)615，螺旋送料桿的另一端下方的一級(jí)送料臂上制有送料通道613，該送料通道下端連通二級(jí)送料臂607，二級(jí)送料臂內(nèi)同軸安裝有另一螺旋送料桿以及送料電機(jī)；
[0054]在豎直送料臂下端出口對(duì)應(yīng)的緩沖送料臂內(nèi)安裝有一水平設(shè)置的承載平臺(tái)617，該承載平臺(tái)的前后兩側(cè)分別安裝有兩個(gè)輥軸并且在該兩個(gè)輥軸上驅(qū)動(dòng)安裝有一傳送帶616，上方落下的酒醅掉落在傳送帶上，由傳送帶驅(qū)動(dòng)水平移動(dòng)最終平緩地送出撒料出口。
[0055]本系統(tǒng)的工作方法:
[0056]⑴系統(tǒng)啟動(dòng)，電控柜發(fā)出指令設(shè)定待撒料的甄桶，柔性撒料機(jī)器人自動(dòng)調(diào)節(jié)位置，配合甄桶位置調(diào)節(jié)送料高度和角度;同時(shí)，紅外相機(jī)移動(dòng)到達(dá)待撒料的甄桶上方，對(duì)甄桶進(jìn)tx拍攝;
[0057]⑵麥皮輸送機(jī)和酒醅輸送機(jī)將制備好的酒醅送至酒醅提升輸送帶，酒醅提升輸送帶將酒醅項(xiàng)柔性撒料機(jī)器人的進(jìn)料口輸送；
[0058]⑶柔性撒料機(jī)器人向甄桶內(nèi)進(jìn)行撒料；
[0059]同時(shí)，紅外相機(jī)檢測(cè)系統(tǒng)實(shí)時(shí)檢測(cè)甄桶內(nèi)的蒸汽漏氣位置，柔性撒料機(jī)器人優(yōu)先補(bǔ)充酒醅的拋灑，防止漏氣；
[0060]①酒醅通過進(jìn)料斗進(jìn)入一級(jí)送料臂，一級(jí)送料臂內(nèi)的送料電機(jī)驅(qū)動(dòng)螺旋送料桿轉(zhuǎn)動(dòng)，定向推送將一級(jí)送料臂內(nèi)的酒醅向前推送；
[0061]②酒醅通過一級(jí)送料臂前端的送料通道下落進(jìn)入二級(jí)送料臂，二級(jí)送料臂內(nèi)的螺旋送料桿驅(qū)動(dòng)酒醅向前推送；
[0062]③酒醅落入豎直送料臂，自由下落到緩沖送料臂內(nèi)，
[0063]④緩沖送料臂內(nèi)由承載平臺(tái)緩沖后有傳送帶水平送出撒料出口，平緩的灑在甄桶內(nèi)；
[0064]酒醅松散的鋪撒在甄桶內(nèi)，一級(jí)送料臂、二級(jí)送料臂以及緩沖送料臂配合轉(zhuǎn)動(dòng)，可以靈活地將酒醅送到甄桶內(nèi)任意位置;送料電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度由控制系統(tǒng)智能調(diào)節(jié)控制；
[0065]⑷升降架向上移動(dòng)，重復(fù)步驟⑶，層層鋪撒酒醅，直至裝滿甄桶；
[0066](5)桶蓋吊裝裝置將桶蓋移動(dòng)扣裝在甄桶上，桶蓋下沿與甄桶密封配合，甄桶下方安裝有加熱裝置進(jìn)行加熱；
[0067](5)甄桶內(nèi)產(chǎn)生蒸汽，通過桶蓋上的蒸汽導(dǎo)管輸入冷凝器，從而冷卻得到原酒，原酒由冷凝器一側(cè)的原酒出口輸出。
[0068]盡管為說明目的公開了本發(fā)明的實(shí)施例和附圖，但是本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以理解:在不脫離本發(fā)明及所附權(quán)利要求的精神和范圍內(nèi)，各種替換、變化和修改都是可能的，因此，本發(fā)明的范圍不局限于實(shí)施例和附圖所公開的內(nèi)容。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種基于柔性撒料機(jī)器人的全自動(dòng)裝甑系統(tǒng)，其特征在于:包括麥皮輸送機(jī)、酒醅輸送機(jī)、酒醅提升輸送帶、柔性撒料機(jī)器人、甄桶、紅外相機(jī)、桶蓋吊裝裝置、冷凝器以及電控柜，麥皮輸送機(jī)和酒醅輸送機(jī)的出料口均連接到酒醅提升輸送帶的進(jìn)料口，酒醅提升輸送帶的出料口連接柔性撒料機(jī)器人的進(jìn)料斗；在柔性撒料機(jī)器人的工作區(qū)域間隔安裝有甄桶，甄桶下方安裝有加熱裝置； 在甄桶上方安裝有固定框架并在固定框架上安裝有紅外相機(jī);在甄桶的徑向一側(cè)均安裝有一個(gè)冷凝器，在冷凝器與甄桶之間均安裝有一桶蓋吊裝裝置，在桶蓋頂端安裝有一蒸汽導(dǎo)管，該蒸汽導(dǎo)管連接在冷凝器的輸入口，冷凝器一側(cè)設(shè)置有原酒出口； 本系統(tǒng)安裝有電控柜，該電控柜通過數(shù)據(jù)導(dǎo)線分別連接麥皮輸送機(jī)、酒醅輸送機(jī)、酒醅提升輸送帶、柔性撒料機(jī)器人、紅外相機(jī)、桶蓋吊裝裝置以及冷凝器。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于柔性撒料機(jī)器人的全自動(dòng)裝甑系統(tǒng)，其特征在于:在柔性撒料機(jī)器人的工作區(qū)域外安裝有防護(hù)圍欄。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于柔性撒料機(jī)器人的全自動(dòng)裝甑系統(tǒng)，其特征在于:柔性撒料機(jī)器人包括基座、立架、升降架、一級(jí)送料臂、二級(jí)送料臂、豎直送料臂以及緩沖送料臂，在基座上端豎直轉(zhuǎn)動(dòng)安裝里有立架，立架上驅(qū)動(dòng)安裝有一升降架，該升降架由升降驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)沿立架上下移動(dòng);在升降架內(nèi)水平懸臂式安裝有一級(jí)送料臂，該一級(jí)送料臂的懸臂端水平轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有二級(jí)送料臂的一端，二級(jí)送料臂的另一端下方封閉安裝有豎直送料臂的上端，該豎直送料臂為中空的筒形結(jié)構(gòu)，豎直送料臂下端安裝有緩沖送料臂的一端，緩沖送料臂的另一端安裝有撒料出口。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于柔性撒料機(jī)器人的全自動(dòng)裝甑系統(tǒng)，其特征在于:所述一級(jí)送料臂和二級(jí)送料臂均為中空?qǐng)A筒形結(jié)構(gòu)，一級(jí)送料臂上端固裝有一進(jìn)料斗;在一級(jí)送料臂內(nèi)同軸安裝有螺旋送料桿，螺旋送料桿的一端伸出一級(jí)送料臂的后端并同軸安裝有送料電機(jī)，螺旋送料桿的另一端下方的一級(jí)送料臂上制有送料通道，該送料通道下端連通二級(jí)送料臂，二級(jí)送料臂內(nèi)同軸安裝有另一螺旋送料桿以及送料電機(jī)。5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于柔性撒料機(jī)器人的全自動(dòng)裝甑系統(tǒng)，其特征在于:在豎直送料臂下端出口對(duì)應(yīng)的緩沖送料臂內(nèi)安裝有一水平設(shè)置的承載平臺(tái)，該承載平臺(tái)的前后兩側(cè)分別安裝有兩個(gè)輥軸并且在該兩個(gè)輥軸上驅(qū)動(dòng)安裝有一傳送帶。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于柔性撒料機(jī)器人的全自動(dòng)裝甑系統(tǒng)，其特征在于:本系統(tǒng)的工作方法為: ⑴系統(tǒng)啟動(dòng)，電控柜發(fā)出指令設(shè)定待撒料的甄桶，柔性撒料機(jī)器人自動(dòng)調(diào)節(jié)位置，配合甄桶位置調(diào)節(jié)送料高度和角度；同時(shí)，紅外相機(jī)移動(dòng)到達(dá)待撒料的甄桶上方，對(duì)甄桶進(jìn)行拍攝; ⑵麥皮輸送機(jī)和酒醅輸送機(jī)將制備好的酒醅送至酒醅提升輸送帶，酒醅提升輸送帶將酒醅項(xiàng)柔性撒料機(jī)器人的進(jìn)料口輸送； (3)柔性撒料機(jī)器人向甄桶內(nèi)進(jìn)行撒料； 同時(shí)，紅外相機(jī)檢測(cè)系統(tǒng)實(shí)時(shí)檢測(cè)甄桶內(nèi)的蒸汽漏氣位置，柔性撒料機(jī)器人優(yōu)先補(bǔ)充酒醅的拋灑，防止漏氣； ⑷升降架向上移動(dòng)，重復(fù)步驟⑶，層層鋪撒酒醅，直至裝滿甄桶； (5)桶蓋吊裝裝置將桶蓋移動(dòng)扣裝在甄桶上，桶蓋下沿與甄桶密封配合，甄桶下方安裝有加熱裝置進(jìn)行加熱； (5)甄桶內(nèi)產(chǎn)生蒸汽，通過桶蓋上的蒸汽導(dǎo)管輸入冷凝器，從而冷卻得到原酒，原酒由冷凝器一側(cè)的原酒出口輸出。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的基于柔性撒料機(jī)器人的全自動(dòng)裝甑系統(tǒng)，其特征在于:所述步驟⑶的具體步驟為: ①酒醅通過進(jìn)料斗進(jìn)入一級(jí)送料臂，一級(jí)送料臂內(nèi)的送料電機(jī)驅(qū)動(dòng)螺旋送料桿轉(zhuǎn)動(dòng)，定向推送將一級(jí)送料臂內(nèi)的酒醅向前推送； ②酒醅通過一級(jí)送料臂前端的送料通道下落進(jìn)入二級(jí)送料臂，二級(jí)送料臂內(nèi)的螺旋送料桿驅(qū)動(dòng)酒醅向前推送； ③酒醅落入豎直送料臂，自由下落到緩沖送料臂內(nèi)， ④緩沖送料臂內(nèi)由承載平臺(tái)緩沖后有傳送帶水平送出撒料出口，平緩的灑在甄桶內(nèi)。
【文檔編號(hào)】C12G3/02GK105925419SQ201610479670
【公開日】2016年9月7日
【申請(qǐng)日】2016年6月22日
【發(fā)明人】邢恩宏
【申請(qǐng)人】天津榮新佳科技有限公司