專利名稱：停車輔助裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及將車輛引導(dǎo)至目標(biāo)停車位置的停車輔助裝置。
背景技術(shù)：
以往， 一種控制系統(tǒng)以智能停車輔助系統(tǒng)等名稱而被公知，該控制系 統(tǒng)執(zhí)行控制以從電動助力轉(zhuǎn)向裝置等輸出用于將自己車輛引導(dǎo)至操作畫面 上設(shè)定的目標(biāo)停車位置上的轉(zhuǎn)向力(以及驅(qū)動力)，該操作畫面顯示對車 輛后方進(jìn)行攝像的攝像機(jī)的拍攝圖像(例如，參考非專利文獻(xiàn)l)。
在這樣的控制系統(tǒng)中，為了避免控制變得復(fù)雜，通常設(shè)定能夠?qū)④囕v 順暢地(不需要轉(zhuǎn)向盤和車輛的來來回回的移動并在抑制靜態(tài)轉(zhuǎn)向角的情 況下)引導(dǎo)至目標(biāo)停車位置上的初始位置。向該初始位置進(jìn)行的引導(dǎo)例如 通過利用聲音或顯示的引導(dǎo)、自動轉(zhuǎn)向控制、自動行駛控制等來實(shí)現(xiàn)。
與此相關(guān)地公開了有關(guān)通過自動轉(zhuǎn)向控制來將車輛引導(dǎo)至初始位置的 裝置的發(fā)明(例如，參考專利文獻(xiàn)1)。在該裝置中，在將車輛移動到將 要停放車輛的車庫的附近的狀態(tài)下進(jìn)行自動轉(zhuǎn)向控制，以將車輛引導(dǎo)至行 進(jìn)方向切換位置(相當(dāng)于初始位置)。
專利文獻(xiàn)1:日本專利文獻(xiàn)特開2000-335436號公報；
非專利文獻(xiàn)1:豐田自動車株式會社，"7。]J々7新型車解説書(品
番7108100)(新型普銳斯汽車使用手冊，No.7108100)"，豐田 自動車株式會社服務(wù)部，2003年9月1日發(fā)行，第五章"工1^夕卜y力， (電器系統(tǒng))"，p120 133。

發(fā)明內(nèi)容
但是，在上述現(xiàn)有的裝置中沒有對目標(biāo)停車位置附近至初始位置的路 徑上存在障礙物的可能性進(jìn)行考慮。因此，可能發(fā)生到達(dá)初始位置前車輛與障礙物接觸的情況，或者即使不接觸也致使駕駛員焦躁的情況。
本發(fā)明就是用于解決上述問題而完成的，其目的在于提供可考慮障礙 物的存在而將車輛恰當(dāng)?shù)匾龑?dǎo)至開始向目標(biāo)停車位置引導(dǎo)車輛的初始位置 處的停車輔助裝置。
為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的第一方式是一種停車輔助裝置，用于將 車輛引導(dǎo)至所設(shè)定的目標(biāo)停車位置，所述停車輔助裝置包括初始位置引 導(dǎo)單元，該初始位置引導(dǎo)單元在預(yù)定的定時生成從車輛的當(dāng)前地點(diǎn)至初始 位置的初始位置引導(dǎo)路徑，并引導(dǎo)車輛，以使該車輛沿初始位置引導(dǎo)路徑 向初始位置移動，其中所述初始位置是開始向所述目標(biāo)停車位置引導(dǎo)車輛 的初始位置；以及障礙物檢測單元，該障礙物檢測單元檢測車輛周邊的障 礙物；當(dāng)在生成的初始位置引導(dǎo)路徑上存在由障礙物檢測單元檢測到的障 礙物時，初始位置引導(dǎo)單元生成初始位置引導(dǎo)路徑以避開由障礙物檢測單 元檢測到的障礙物。
根據(jù)本發(fā)明的一個方式，由于引導(dǎo)車輛以使其沿以避開障礙物的方式 生成的初始位置引導(dǎo)路徑向初始位置移動，因此能夠避免車輛接觸到障礙 物的問題。因此，能夠在考慮障礙物的存在的請下將車輛恰當(dāng)?shù)匾龑?dǎo)至開 始向目標(biāo)停車位置進(jìn)行引導(dǎo)的初始位置。
本發(fā)明的第二方式一種停車輔助裝置，用于將車輛引導(dǎo)至所設(shè)定的目 標(biāo)停車位置，所述停車輔助裝置包括初始位置引導(dǎo)單元，該初始位置引 導(dǎo)單元在預(yù)定的定時向初始位置引導(dǎo)車輛，其中所述初始位置是開始向目
標(biāo)停車位置引導(dǎo)車輛的初始位置；以及障礙物檢測單元，該障礙物檢測單 元檢測車輛周邊的障礙物；初始位置引導(dǎo)單元使得在障礙物檢測單元檢測
到相對于車輛的行進(jìn)方向而存在于目標(biāo)停車位置的相反側(cè)的障礙物時向初 始位置的引導(dǎo)內(nèi)容、和在障礙物檢測單元沒有檢測到相對于車輛的行進(jìn)方 向而存在于目標(biāo)停車位置的相反側(cè)的障礙物時向初始位置的引導(dǎo)內(nèi)容不 同。
在本發(fā)明的第二方式中，初始位置引導(dǎo)單元例如在檢測到相對于車輛 的行進(jìn)方向而存在于目標(biāo)停車位置的相反側(cè)的障礙物時，通過比沒有檢測 到相對于車輛的行進(jìn)方向而存在于目標(biāo)停車位置的相反側(cè)的障礙物時小的轉(zhuǎn)向角來向初始位置引導(dǎo)車輛。
另外，在本發(fā)明的第二方式中，初始位置引導(dǎo)單元優(yōu)選在檢測到相對 于車輛的行進(jìn)方向而存在于目標(biāo)停車位置的相反側(cè)的障礙物時，判斷車輛 是否能夠在不與由障礙物檢測單元檢測到的障礙物接觸的情況下到達(dá)初始 位置，并且在判斷為車輛能夠在不與由所述障礙物檢測單元檢測到的障礙 物接觸的情況下到達(dá)初始位置時向初始位置引導(dǎo)車輛。
本發(fā)明的第三方式是一種停車輔助裝置，用于將車輛引導(dǎo)至所設(shè)定的
目標(biāo)停車位置，所述停車輔助裝置包括初始位置引導(dǎo)單元，該初始位置 引導(dǎo)單元在預(yù)定的定時向初始位置引導(dǎo)車輛，其中所述初始位置是開始向
目標(biāo)停車位置引導(dǎo)車輛的初始位置；以及障礙物檢測單元，該障礙物檢測
單元檢測車輛周邊的障礙物；當(dāng)障礙物檢測單元沒有檢測到相對于車輛的
行進(jìn)方向而存在于目標(biāo)停車位置的相反側(cè)的障礙物時，初始位置弓I導(dǎo)單元 向初始位置引導(dǎo)車輛。 發(fā)明效果
根據(jù)本分明，能夠提供考慮障礙物的存在而可將車輛恰當(dāng)?shù)匾龑?dǎo)至開 始向目標(biāo)停車位置引導(dǎo)車輛的初始位置處的停車輔助裝置。


圖1是示出停車輔助裝置1的整體結(jié)構(gòu)的一個例子的圖； 圖2是示出開始停車輔助控制的典型場合的圖3是示出在圖2的場合中前視攝像機(jī)10所攝圖像的一個 子的圖； 圖4A是示出可引導(dǎo)區(qū)域被導(dǎo)出的情形的圖； 圖4B是示出可引導(dǎo)區(qū)域被導(dǎo)出的情形的圖5是示出由第一實(shí)施例的停車輔助ECU 70執(zhí)行的與向初始位置I 進(jìn)行的引導(dǎo)相關(guān)的特征性處理的流程的圖6A是示出生成不會導(dǎo)致車輛與障礙物接觸的從車輛的當(dāng)前地點(diǎn)至 初始位置的路徑的情形的圖6B是示出生成不會導(dǎo)致車輛與障礙物接觸的從車輛的當(dāng)前地點(diǎn)至 初始位置的路徑的情形的圖；圖7A是示出通過聲音對駕駛員指示用于實(shí)現(xiàn)固定轉(zhuǎn)向角的轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn) 角的情形的圖7B是示出通過聲音對駕駛員指示用于實(shí)現(xiàn)固定轉(zhuǎn)向角的轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn) 角的情形的圖8是示出由第二實(shí)施例的停車輔助ECU 70執(zhí)行的與向初始位置I 進(jìn)行的引導(dǎo)相關(guān)的特征性處理的流程的圖9是示出由第三實(shí)施例的停車輔助ECU 70執(zhí)行的與向初始位置I 進(jìn)行的引導(dǎo)相關(guān)的特征性處理的流程的圖。
標(biāo)號說明
1、 2、 3 —停車輔助裝置
IO—前視攝像機(jī)
12—后視攝像機(jī)
14一系統(tǒng)主開關(guān)
16 —雷達(dá)裝置
20 —多功能顯示器
25 —聲音輸入輸出系統(tǒng)
30 —高度傳感器
40 —車速傳感器
50 —轉(zhuǎn)向角傳感器
52—助力電動機(jī)
54—扭矩傳感器
60 —轉(zhuǎn)向控制ECU
70 —停車輔助ECU
80 —多路通信線
具體實(shí)施例方式
以下，參考附圖并以實(shí)施例為例來說明實(shí)施本發(fā)明的優(yōu)選方式。
<第一實(shí)施例>以下，對本發(fā)明的第一實(shí)施例涉及的停車輔助裝置1進(jìn)行說明。停車 輔助裝置1主要是用于自動輸出用于引導(dǎo)車輛使其后退移動到在前視攝像 機(jī)IO和后視攝像機(jī)12的拍攝圖像中所設(shè)定的目標(biāo)停車位置處的轉(zhuǎn)向力的 裝置。另外，在向目標(biāo)停車位置引導(dǎo)車輛的預(yù)備階段，停車輔助裝置1在 預(yù)定的定時引導(dǎo)車輛使其前進(jìn)移動至初始位置上，向目標(biāo)停車位置的車輛 引導(dǎo)將在該初始位置起開始。以下，將上述的控制總稱為停車輔助控制。 在上述的控制中，后退和前進(jìn)也可以反過來。
圖1是示出停車輔助裝置1的整體結(jié)構(gòu)的一個例子的圖。停車輔助裝 置1包括以下主要構(gòu)成部分前視攝像機(jī)10;后視攝像機(jī)12;系統(tǒng)主開 關(guān)14;雷達(dá)裝置16;多功能顯示器20;聲音輸入輸出裝置25;高度傳感
器30;車速傳感器40;配置在轉(zhuǎn)向管柱總成(Column ASSY)內(nèi)的轉(zhuǎn)向 角傳感器50、助力電動機(jī)52、扭矩傳感器54;轉(zhuǎn)向控制ECU (Electronic Control Unit,電子控制單元)60;以及停車輔助ECU 70。上述記載中的 車速傳感器40及其以后的構(gòu)成部分與多路通信線80連接，并被構(gòu)成為能 夠相互參考被輸入輸出的信息。經(jīng)由多路通信線80在設(shè)備之間進(jìn)行的通 信利用CAN (Controller Area Network,控制器局域網(wǎng))或BEAN、 AVC-LAN、 FlexRay等適當(dāng)?shù)耐ㄐ艆f(xié)議來進(jìn)行。
前視攝像機(jī)IO例如是配置在前窗玻璃中央上部的利用CCD或CMOS 等攝像元件的攝像機(jī)，用于拍攝車輛前方。后視攝像機(jī)12例如包括配置 在車身后部的保險杠或牌照周邊等并利用廣角鏡頭以及CCD或CMOS等 攝像元件的攝像機(jī)。后視攝像機(jī)12具有朝向車輛后方的斜下方的光軸， 用于拍攝車輛后方。前視攝像機(jī)10和后視攝像機(jī)12所攝的圖像作為視頻 信號被發(fā)送給停車輔助ECU 70。
系統(tǒng)主開關(guān)14被配置在用戶能夠操作的車廂內(nèi)的任意位置上，用于 指示停車輔助控制的開始。系統(tǒng)主開關(guān)14在通常狀態(tài)下維持?jǐn)嚅_(OFF) 狀態(tài)，通過用戶的操作而變?yōu)榻油?ON)狀態(tài)。系統(tǒng)主幵關(guān)14的狀態(tài)信 號被發(fā)送給停車輔助ECU 70。
雷達(dá)裝置16例如是毫米波雷達(dá)裝置，其通過從形成在前保險杠上的孔部向車輛前側(cè)方發(fā)射雷達(dá)波來檢測存在于從車輛的側(cè)方到前方的區(qū)域內(nèi) 的障礙物。為了確保檢測區(qū)域，優(yōu)選具有左右一對的毫米波雷達(dá)裝置。雷 達(dá)裝置16可用激光雷達(dá)、超聲波雷達(dá)、或立體攝像機(jī)等來置換。雷達(dá)裝
置16的檢測結(jié)果被發(fā)送給停車輔助ECU 70。
多功能顯示器20例如是采用VGA (Video Graphics Array,視頻圖像 陣列)作為圖形系統(tǒng)來進(jìn)行包括運(yùn)動圖像在內(nèi)的圖像顯示、并且被構(gòu)成為 可供用戶進(jìn)行各種輸入操作(路徑引導(dǎo)所涉及的目的地輸入等)觸摸面板 的顯示裝置。多功能顯示器20檢測由用戶在其表面上進(jìn)行觸摸操作而引 起的電壓的變化來識別被觸摸操作的位置。在多功能顯示器20上進(jìn)行的 輸入操作被發(fā)送給停車輔助ECU 70，多功能顯示器20的顯示內(nèi)容由停車 輔助ECU 70決定。多功能顯示器20可以是與車載導(dǎo)航裝置共用的裝置。
聲音輸入輸出裝置25包括用于輸入輸出聲音的揚(yáng)聲器、麥克風(fēng)、蜂 鳴器等。在聲音輸入輸出裝置上進(jìn)行的聲音輸入被發(fā)送給停車輔助ECU 70，聲音輸入輸出裝置25的輸出內(nèi)容由停車輔助ECU 70決定。
高度傳感器30被安裝在各車輪的懸架裝置上，用于檢測懸架裝置的 伸縮程度。高度傳感器30的輸出值被發(fā)送給停車輔助ECU 70。
車速傳感器40例如包括安裝在各車輪上的車輪速度傳感器和防抱死 制動計(jì)算機(jī)，防抱死制動計(jì)算機(jī)將由車輪速度傳感器輸出的車輪速度脈沖 信號轉(zhuǎn)換成車速矩形波脈沖信號(車速信號)后輸出給多路通信線80。
轉(zhuǎn)向角傳感器50檢測車輛的轉(zhuǎn)向角(實(shí)際轉(zhuǎn)向角)并將其作為轉(zhuǎn)向 角信號發(fā)送給多路通信線80。助力電動機(jī)52輸出車輛轉(zhuǎn)向所需要的扭 矩，以輔助駕駛員的轉(zhuǎn)向盤操作。助力電動機(jī)52輸出的扭矩經(jīng)蝸輪和齒 輪偏轉(zhuǎn)和減速后被傳遞給柱軸，并最終改變車輪的方向。扭矩傳感器54 通過檢測安裝在輸入軸和輸出軸之間的扭桿的扭轉(zhuǎn)來向轉(zhuǎn)向控制ECU 60 發(fā)送與轉(zhuǎn)向扭矩相應(yīng)的信號。
操舵控制ECU 60例如是以CPU為中心并經(jīng)由總線將ROM和RAM 等相互連接的計(jì)算機(jī)單元，此外，其包括HDD (Hard Disc Drive,硬盤驅(qū) 動器)和DVD (Digital Versatile Disk,數(shù)字多用途盤)等存儲介質(zhì)以及 1/0端口、定時器、計(jì)數(shù)器等。在ROM中存儲有由CPU執(zhí)行的程序和數(shù)據(jù)。在不執(zhí)行停車輔助控制的通常情況下，轉(zhuǎn)向控制ECU60基于來自扭 矩傳感器54的轉(zhuǎn)向盤扭矩信號和其他的車輛狀態(tài)信號(車速和橫擺率 等)來向助力電動機(jī)52的驅(qū)動電路輸出控制信號，以輸出車輛轉(zhuǎn)向所需 的扭矩。另外，當(dāng)進(jìn)行停車輔助控制時，代替上述通常情況下的助力電動 機(jī)52控制，或者除了通常情況下的助力電動機(jī)52控制之外，還基于來自 停車輔助ECU 70的指示信號來控制助力電動機(jī)52。
停車輔助ECU 70例如是具有與操舵控制ECU 60 —樣的硬件結(jié)構(gòu)的 計(jì)算機(jī)單元。停車輔助ECU 70以系統(tǒng)主開關(guān)14被操作為契機(jī)，執(zhí)行停車 輔助控制。下面，對此進(jìn)行說明。
圖2是示出停車輔助控制被開始的典型場合的圖。圖中，P表示目標(biāo) 停車位置，I表示初始位置，G表示開始向初始位置引導(dǎo)車輛的地點(diǎn)，箭 頭表示在當(dāng)前開始執(zhí)行的停車輔助控制中車輛的代表點(diǎn)(重心等)所移動 的軌跡的一個例子。
系統(tǒng)主開關(guān)14 一旦被操作，停車輔助ECU 70就將前視攝像機(jī)10的 拍攝圖像顯示在多功能顯示器20上。圖3是示出在圖2的場合中前視攝像 機(jī)10所攝的圖像(=多功能顯示器20的顯示圖像)的一個例子的圖。
目標(biāo)停車位置P例如通過由用戶在多功能顯示器20的顯示畫面上進(jìn) 行觸摸面板操作指定停車框而被初始設(shè)定。在多功能顯示器20的顯示畫 面上設(shè)定的位置是圖像坐標(biāo)系的位置，因此其基于前視攝像機(jī)10的設(shè)置 參數(shù)(旋轉(zhuǎn)、平移、傾斜、所設(shè)置的高度(包含根據(jù)高度傳感器30的輸 出值而掌握的車高)、焦點(diǎn)距離等)而被映射到二維坐標(biāo)系(如圖2所示 的坐標(biāo)系)的位置上來使用。此外，在多功能顯示器20的顯示畫面上顯 示用于切換入庫模式和平行停車模式的開關(guān)S1、 S2等。
圖2和圖3示出了執(zhí)行入庫模式的場合，但在本發(fā)明的應(yīng)用在兩種模 式下并不存在本質(zhì)的差別，齒此下面以執(zhí)行入庫模式為前提進(jìn)行說明，并 省略對于平行停車模式的說明。另外，目標(biāo)停車位置P的初始設(shè)定不限于 上述的例子，其既可以通過利用圖像分析識別劃在道路上的停車基準(zhǔn)線來 設(shè)定，也可以通過由雷達(dá)裝置等識別停車空間來設(shè)定。
10[向初始位置的引導(dǎo)]
在目標(biāo)停車位置被初始設(shè)定后，例如在車輛前進(jìn)到目標(biāo)停車位置P附 近的地點(diǎn)G上的定時開始進(jìn)行向初始位置I的引導(dǎo)。
初始位置I例如是不需要轉(zhuǎn)向盤和車輛的來來回回的移動并可在抑制 靜態(tài)轉(zhuǎn)向角的情況下將車輛引導(dǎo)至目標(biāo)停車位置P的可引導(dǎo)區(qū)域中適當(dāng)選 擇的位置。具體而言，基于目標(biāo)停車位置P與自己車輛的位置關(guān)系(相對
關(guān)系、傾斜角等)以及轉(zhuǎn)向角傳感器50輸出的車輛的轉(zhuǎn)向角而導(dǎo)出可引 導(dǎo)區(qū)域(參考圖4A、圖4B)，并且在該區(qū)域內(nèi)的適當(dāng)?shù)奈恢蒙显O(shè)定初始 位置I。
在確定了初始位置I后，從車輛的當(dāng)前地點(diǎn)G至初始位置I的路徑基 本上通過例如直線、回旋曲線以及圓弧的組合來生成。并且，基于路徑上 各地點(diǎn)的曲率而導(dǎo)出的目標(biāo)轉(zhuǎn)向角被輸出給多路通信線80。在轉(zhuǎn)向控制 ECU 60中，按照輸出而來的目標(biāo)轉(zhuǎn)向角來確定助力電動機(jī)52的轉(zhuǎn)向扭 矩。由此，在不從助力電動機(jī)52輸出所需以上的轉(zhuǎn)向扭矩的狀態(tài)下，車 輛通過緩慢的轉(zhuǎn)彎而移動至初始位置。移動所需要的前進(jìn)驅(qū)動力例如既可 以對駕駛員指示踩下加速踏板而使發(fā)動機(jī)輸出蠕變扭矩(creep torque)， 也可以對發(fā)動機(jī)或電動機(jī)等驅(qū)動單元進(jìn)行介入控制來輸出希望的驅(qū)動力。
然而，從車輛的當(dāng)前地點(diǎn)G至初始位置I的路徑的中途可能會存在障 礙物。如果在這種情況下執(zhí)行上述的基本控制，車輛就有可能與障礙物接 觸，或者即使不接觸也會造成駕駛員感到焦躁。
因此，在本實(shí)施例中生成車輛的當(dāng)前地點(diǎn)G至初始位置I的路徑以使 車輛不與由雷達(dá)裝置16檢測到的障礙物抵觸。圖5是示出由本實(shí)施例的 停車輔助ECU 70執(zhí)行的與向初始位置I進(jìn)行的引導(dǎo)相關(guān)的特征性處理的 流程的圖。本流程在如上述目標(biāo)停車位置P被初始設(shè)定的時刻開始。
首先，停車輔助ECU 70生成在假定不存在障礙物時的初始路徑 (S100)。接著，判斷雷達(dá)裝置16是否檢測到了障礙物(S110)。
當(dāng)雷達(dá)裝置16沒有檢測到障礙物時，向多路通信線80輸出與車輛的 所在地點(diǎn)相應(yīng)的目標(biāo)轉(zhuǎn)向角，以使車輛沿初始路徑向初始位置I移動
(sno)。當(dāng)雷達(dá)裝置16檢測到障礙物時，判斷假如車輛沿初始路徑向初始位 置I移動是否會與障礙物接觸(S120)。
當(dāng)判斷為車輛不會與障礙物接觸時，向多路通信線80輸出與車輛的
所在地點(diǎn)相應(yīng)的目標(biāo)轉(zhuǎn)向角，以使車輛沿初始路徑移動至初始位置I
(S170)。
另一方面，當(dāng)判斷為車輛不會與障礙物接觸時，修正初始路徑來生成 從車輛的當(dāng)前地點(diǎn)G至初始位置說的路徑以不使車輛與障礙物接觸 (S130;參考圖6A、圖6B)。這里，通過修正路徑而得的初始位置1#是 在上述可引導(dǎo)區(qū)域的范圍內(nèi)被再次設(shè)定的。
然后，判斷上述修正后的路徑是否能夠?qū)崿F(xiàn)(S140)。具體而言，例 如，當(dāng)修正后的路徑上的各個地點(diǎn)處的曲率超出基于車輛的軸距或臨界轉(zhuǎn) 向角來導(dǎo)出的臨界曲率時，判斷為修正后的路徑不能實(shí)現(xiàn)。其前提是不執(zhí) 行向需要復(fù)雜的車輛移動(包含轉(zhuǎn)向盤和車輛的來來回回的移動)的初始 位置1#上的引導(dǎo)。
當(dāng)修正后的路徑可實(shí)現(xiàn)時，向多路通信線80輸出與車輛的所在地點(diǎn) 相應(yīng)的目標(biāo)轉(zhuǎn)向角，以便使車輛沿修正后的路徑移動至初始位置1# (S150)。由此，車輛避開障礙物而移動(參考圖6)。因此，即使在直 至初始設(shè)定的初始位置I的路徑上存在障礙物的情況下，也能夠提高能夠 將停車輔助控制執(zhí)行到最后的可能性。
當(dāng)修正后的路徑不能實(shí)現(xiàn)時，是不能向初始位置說進(jìn)行引導(dǎo)的，因此 通過聲音輸入輸出裝置25等向駕駛員通知中止停車輔助控制，并中止停 車輔助控制(S160)。
根據(jù)上述的控制，能夠在考慮車輛的當(dāng)前地點(diǎn)至初始位置的路徑上可 能存在的障礙物的情況下將車輛適當(dāng)?shù)匾龑?dǎo)至初始位置。
本實(shí)施例中的"引導(dǎo)"是通過自動轉(zhuǎn)向控制來實(shí)現(xiàn)的，但也可以通過 利用聲音輸入輸出裝置25的聲音引導(dǎo)或利用多功能顯示器20的顯示來實(shí) 現(xiàn)。S卩，轉(zhuǎn)向盤的操作可以通過聲音進(jìn)行指示，或者在多功能顯示器20 上將從車輛的當(dāng)前地點(diǎn)至初始位置的路徑重疊顯示在前視攝像機(jī)10的拍 攝圖像上。[向目標(biāo)停車位置的引導(dǎo)]
在車輛移動到初始位置后，停車輔助ECU 70將多功能顯示器20的顯 示內(nèi)容切換成后視攝像機(jī)12的拍攝圖像。然后，通過與目標(biāo)停車位置P 的初始設(shè)定相同的方式，在多功能顯示器20的顯示畫面上確定目標(biāo)停車 位置P并生成從初始位置I至目標(biāo)停車位置P的路徑，將基于路徑上各個 地點(diǎn)處的曲率而導(dǎo)出的目標(biāo)轉(zhuǎn)向角輸出給多路通信線80。由于向目標(biāo)停車 位置P進(jìn)行的引導(dǎo)不是本發(fā)明的核心課題，因此省略其詳細(xì)的說明。
<第二實(shí)施例〉
以下，對本發(fā)明的第二實(shí)施例涉及的停車輔助裝置2進(jìn)行說明。由于 [構(gòu)成]、[目標(biāo)停車位置的初始設(shè)定]以及[向目標(biāo)停車位置的引導(dǎo)]與第一實(shí) 施例相同，因此其參考圖1 3并省略說明，這里僅對作為不同點(diǎn)的[向初 始位置的引導(dǎo)]的內(nèi)容進(jìn)行說明。
在目標(biāo)停車位置P被初始設(shè)定后，例如在車輛前進(jìn)到目標(biāo)停車位置P 附近的地點(diǎn)G上的定時開始進(jìn)行向初始位置I的引導(dǎo)。
初始位置I的設(shè)定與第一實(shí)施例相同，因此其參考圖4并省略說明。
在本實(shí)施例中，在確定了初始位置I后，基本上維持固定的轉(zhuǎn)向角進(jìn) 行移動，并通過聲音向駕駛員指示用于實(shí)現(xiàn)該固定的轉(zhuǎn)向角的轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn) 角。例如，使用聲音輸入輸出裝置25來輸出"請將轉(zhuǎn)向盤向右打半圈" 等聲音消息(參考圖7A)。由此，駕駛員能夠?qū)④囕v容易地移動到初始 位置I。移動所需要的前進(jìn)驅(qū)動力的輸出方法與第一實(shí)施例相同。
然而，在使車輛從車輛的當(dāng)前地點(diǎn)G向初始位置I移動的中途可能會 存在障礙物。如果在這種情況下執(zhí)行上述的基本聲音指示，車輛就有可能 與障礙物接觸，或者即使不接觸也會造成駕駛員感到焦躁。
因此，在本實(shí)施例中，比第一實(shí)施例更簡便地判斷在車輛向初始位置 I移動時是否要考慮障礙物的存在，并根據(jù)該判斷結(jié)果來改變引導(dǎo)內(nèi)容。 圖8是示出在初始位置I被確定后由本實(shí)施例的停車輔助ECU 70執(zhí)行的 與向初始位置I進(jìn)行的引導(dǎo)相關(guān)的特征性處理的流程的圖。本流程在如上
13述目標(biāo)停車位置P被初始設(shè)定的時刻開始。
首先，停車輔助ECU 70判斷雷達(dá)裝置16是否檢測到了障礙物 (S200)。當(dāng)雷達(dá)裝置16沒有檢測到障礙物時，輸出上述初始生成的消 息(S250)。
當(dāng)雷達(dá)裝置16檢測到障礙物時，判斷所述檢測到的障礙物是否相對 于車輛的行進(jìn)方向(車輛軸的方向)而存在于目標(biāo)停車位置P的相反側(cè) (S210)。
當(dāng)檢測到的障礙物相對于車輛的行進(jìn)方向而存在于目標(biāo)停車位置P的 同一側(cè)時，輸出上述初始生成的消息(S250)。
另一方面，當(dāng)檢測到的障礙物相對于車輛的行進(jìn)方向而存在于目標(biāo)停 車位置P的相反側(cè)時，判斷是否能夠通過減小轉(zhuǎn)向角來設(shè)定初始位置1# (S220)。與第一實(shí)施例一樣，初始位置1#是在上述可引導(dǎo)區(qū)域的范圍內(nèi) 被再次設(shè)定的。關(guān)于是否能夠設(shè)定，當(dāng)向修正后的初始位置1#移動時的轉(zhuǎn) 向角超出車輛的臨界轉(zhuǎn)向角時判斷為初始位置1#不能設(shè)定。
當(dāng)判斷為初始位置1#不能設(shè)定時，是不能進(jìn)行向初始位置1#的引導(dǎo) 的，因此通過聲音輸入輸出裝置25等向駕駛員通知中止停車輔助控制， 并中止停車輔助控制(S240)。
當(dāng)判斷為初始位置說能夠設(shè)定時，導(dǎo)出從車輛的當(dāng)前地點(diǎn)G移動至初 始位置說時的轉(zhuǎn)向角，并使用聲音輸入輸出裝置25來輸出該轉(zhuǎn)向角 (S230)。例如輸出"請將轉(zhuǎn)向盤向右打四分之一圈"等聲音消息。
由此，車輛避開存在于目標(biāo)停車位置P的相反側(cè)的障礙物而移動(參 考圖7B)。因此，即使在車輛向初始位置I移動時受障礙物阻擋的場合 下，也能夠提高能夠?qū)⑼＼囕o助控制執(zhí)行到最后的可能性。
根據(jù)上述的控制，能夠在考慮從車輛的當(dāng)前地點(diǎn)至初始位置的路徑上 可能存在的障礙物的情況下將車輛適當(dāng)?shù)匾龑?dǎo)至初始位置。
本實(shí)施例中的"引導(dǎo)"是通過聲音引導(dǎo)來實(shí)現(xiàn)的，但也可以通過自動 轉(zhuǎn)向控制或利用多功能顯示器20的顯示來實(shí)現(xiàn)。S卩，不限于通過聲音引 導(dǎo)來維持固定的轉(zhuǎn)向角進(jìn)行移動，也可以分若干次輸出有關(guān)轉(zhuǎn)向操作的指 示。這樣一來，能夠更靈活地將車輛引導(dǎo)到初始位置。<第三實(shí)施例> [概要]
以下，對本發(fā)明的第三實(shí)施例涉及的停車輔助裝置3進(jìn)行說明。由于 [構(gòu)成]、[目標(biāo)停車位置的初始設(shè)定]以及[向目標(biāo)停車位置的引導(dǎo)]與第一實(shí)
施例相同，因此其參考圖1 3并省略說明，這里僅對作為不同點(diǎn)的[向初
始位置的引導(dǎo)]的內(nèi)容進(jìn)行說明。 [向初始位置的引導(dǎo)]
在目標(biāo)停車位置p被初始設(shè)定后，例如在車輛前進(jìn)到目標(biāo)停車位置p
附近的地點(diǎn)G上的時刻開始進(jìn)行向初始位置I的引導(dǎo)。
初始位置I的設(shè)定與第一實(shí)施例相同，因此其參考圖4并省略說明。 在本實(shí)施例中，向初始位置I的引導(dǎo)可以采用任意方式。另外，移動 所需要的前進(jìn)驅(qū)動力的輸出方法與第一實(shí)施例相同。
圖9是示出在初始位置I被確定后由本實(shí)施例的停車輔助ECU 70執(zhí) 行的與向初始位置I進(jìn)行的引導(dǎo)相關(guān)的特征性處理的流程的圖。本流程在 如上述目標(biāo)停車位置P被初始設(shè)定的時刻開始。
首先，停車輔助ECU 70判斷雷達(dá)裝置16是否檢測到了障礙物 (S300)。當(dāng)雷達(dá)裝置16沒有檢測到障礙物時，進(jìn)行向初始位置I的引導(dǎo) (S330)。
當(dāng)雷達(dá)裝置16檢測到障礙物時，判斷所述檢測到的障礙物是否相對 于車輛的行進(jìn)方向(車輛軸的方向)而存在于目標(biāo)停車位置P的相反側(cè) (S310)。
當(dāng)檢測到的障礙物相對于車輛的行進(jìn)方向而存在于目標(biāo)停車位置P的 同一側(cè)時，進(jìn)行向初始位置I的引導(dǎo)(S330)。
另一方面，當(dāng)檢測到的障礙物相對于車輛的行進(jìn)方向而存在于目標(biāo)停 車位置P的相反側(cè)時，通過聲音輸入輸出裝置25等對駕駛員通知中止停 車輔助控制，并中止停車輔助控制(S320)。
由此，能夠抑制例如通過自動控制而車輛接觸到障礙物的問題。
根據(jù)上述的控制，能夠在考慮從車輛的當(dāng)前地點(diǎn)至初始位置的路徑上 可能存在的障礙物的情況下將車輛適當(dāng)?shù)匾龑?dǎo)至初始位置。以上，利用實(shí)施例對本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式進(jìn)行了說明，但本發(fā)明不 受上述實(shí)施例的任何限制，能夠在不脫離本發(fā)明主旨的范圍內(nèi)施加各種變 形和替換。
另外，本申請要求基于2007年3月8日申請的日本國專利申請第 2007-059060號的優(yōu)先權(quán)，該日本國專利申請的全部內(nèi)容以引用的方式被 合并記載于本申請文件中。
權(quán)利要求
1.一種停車輔助裝置，用于將車輛引導(dǎo)至所設(shè)定的目標(biāo)停車位置，所述停車輔助裝置包括初始位置引導(dǎo)單元，該初始位置引導(dǎo)單元在預(yù)定的定時生成從車輛的當(dāng)前地點(diǎn)至初始位置的初始位置引導(dǎo)路徑，并引導(dǎo)車輛，以使該車輛沿所述初始位置引導(dǎo)路徑向所述初始位置移動，其中所述初始位置是開始向所述目標(biāo)停車位置引導(dǎo)車輛的初始位置；以及障礙物檢測單元，該障礙物檢測單元檢測車輛周邊的障礙物，其中，當(dāng)在所述生成的初始位置引導(dǎo)路徑上存在由所述障礙物檢測單元檢測到的障礙物時，所述初始位置引導(dǎo)單元生成所述初始位置引導(dǎo)路徑以避開由所述障礙物檢測單元檢測到的障礙物。
2. —種停車輔助裝置，用于將車輛引導(dǎo)至所設(shè)定的目標(biāo)停車位置，所述停車輔助裝置包括初始位置引導(dǎo)單元，該初始位置引導(dǎo)單元在預(yù)定的定時向初始位置引 導(dǎo)車輛，其中所述初始位置是開始向所述目標(biāo)停車位置弓I導(dǎo)車輛的初始位 置；以及障礙物檢測單元，該障礙物檢測單元檢測車輛周邊的障礙物， 其中，所述初始位置引導(dǎo)單元使得在所述障礙物檢測單元檢測到相對 于車輛的行進(jìn)方向而存在于所述目標(biāo)停車位置的相反側(cè)的障礙物時向所述 初始位置的引導(dǎo)內(nèi)容、和在所述障礙物檢測單元沒有檢測到相對于車輛的 行進(jìn)方向而存在于所述目標(biāo)停車位置的相反側(cè)的障礙物時向所述初始位置 的引導(dǎo)內(nèi)容不同。
3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的停車輔助裝置，其中，當(dāng)檢測到相對于車輛的行進(jìn)方向而存在于所述目標(biāo)停車位置的相反側(cè) 的障礙物時，所述初始位置引導(dǎo)單元通過比沒有檢測到相對于車輛的行進(jìn) 方向而存在于所述目標(biāo)停車位置的相反側(cè)的障礙物時小的轉(zhuǎn)向角來向所述 初始位置引導(dǎo)車輛。
4. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的停車輔助裝置，其中，當(dāng)檢測到相對于車輛的行進(jìn)方向而存在于所述目標(biāo)停車位置的相反側(cè) 的障礙物時，所述初始位置引導(dǎo)單元判斷車輛是否能夠在不與由所述障礙 物檢測單元檢測到的障礙物接觸的情況下到達(dá)所述初始位置，并且在判斷 為車輛能夠在不與由所述障礙物檢測單元檢測到的障礙物接觸的情況下到 達(dá)所述初始位置時向所述初始位置引導(dǎo)車輛。
5. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的停車輔助裝置，其中，當(dāng)檢測到相對于車輛的行進(jìn)方向而存在于所述目標(biāo)停車位置的相反側(cè) 的障礙物時，所述初始位置引導(dǎo)單元判斷車輛是否能夠在不與由所述障礙 物檢測單元檢測到的障礙物接觸的情況下到達(dá)所述初始位置，并且在判斷 為車輛能夠在不與由所述障礙物檢測單元檢測到的障礙物接觸的情況下到 達(dá)所述初始位置時向所述初始位置引導(dǎo)車輛。
6. —種停車輔助裝置，用于將車輛引導(dǎo)至所設(shè)定的目標(biāo)停車位置，所述停車輔助裝置包括初始位置引導(dǎo)單元，該初始位置引導(dǎo)單元在預(yù)定的定時向初始位置引 導(dǎo)車輛，其中所述初始位置是開始向所述目標(biāo)停車位置引導(dǎo)車輛的初始位置；以及障礙物檢測單元，該障礙物檢測單元檢測車輛周邊的障礙物，其中，當(dāng)所述障礙物檢測單元沒有檢測到相對于車輛的行進(jìn)方向而存在于所述目標(biāo)停車位置的相反側(cè)的障礙物時，所述初始位置引導(dǎo)單元向所述初始位置引導(dǎo)車輛。
全文摘要
一種用于將車輛引導(dǎo)至所設(shè)定的目標(biāo)停車位置的停車輔助裝置，其包括初始位置引導(dǎo)單元，該初始位置引導(dǎo)單元在預(yù)定的定時生成從車輛的當(dāng)前地點(diǎn)至初始位置的初始位置引導(dǎo)路徑，并引導(dǎo)車輛，以使該車輛沿初始位置引導(dǎo)路徑向初始位置移動，其中所述初始位置是開始向目標(biāo)停車位置引導(dǎo)車輛的初始位置；以及障礙物檢測單元，該障礙物檢測單元檢測車輛周邊的障礙物；當(dāng)在生成的初始位置引導(dǎo)路徑上存在由障礙物檢測單元檢測到的障礙物時，初始位置引導(dǎo)單元生成初始位置引導(dǎo)路徑以避開由所述障礙物檢測單元檢測到的障礙物。
文檔編號B60R21/00GK101626921SQ20088000712
公開日2010年1月13日 申請日期2008年2月27日 優(yōu)先權(quán)日2007年3月8日
發(fā)明者久保田有一, 伊藤卓也, 大森御幸, 巖切英之, 川端佑輝子, 新田嵩, 牧野靖, 遠(yuǎn)藤知彥, 鈴木大祐 申請人:豐田自動車株式會社