專利名稱：用于軌道車輛的發(fā)動機控制電路及其運行方法
技術領域：
本發(fā)明涉及一種用于軌道車輛的發(fā)動機控制電路，具有在發(fā)動機控制 電路的輸入端上設置的升壓變流器、在升壓變流器之后連接的脈沖調(diào)制逆變器 (Pulswechselrichter)、和控制升壓變流器的控制裝置，其中，該升壓變流器將輸入側(cè)在發(fā) 動機控制電路上施加的電網(wǎng)直流電壓轉(zhuǎn)換為中間電路直流電壓，該脈沖調(diào)制逆變器在輸出 側(cè)可接通軌道車輛的傳動發(fā)動機，并且適合于，將升壓變流器的中間電路直流電壓轉(zhuǎn)換為 用于驅(qū)動傳動發(fā)動機的發(fā)動機驅(qū)動電壓，該控制裝置在運行中這樣控制升壓變流器，使得 該升壓變流器對于低于預先給出的額定中間電路直流電壓的電網(wǎng)直流電壓，產(chǎn)生預先給出 的額定中間電路直流電壓作為中間電路直流電壓。
背景技術：
迄今為止對于從直流電網(wǎng)對鐵路車輛饋電采用非常不同的變流器概念。在 此例如要提到Renfeschaltung、雙星形電路(Doppelsternschaltung)、三點電路 (Dreipunktschaltung)、以及斬波器(Choppern)的串聯(lián)電路。例如在出版物“Comparison of Multi-System Traction Converters for High-Power Locomotives" (Μ. M. Barkan, H.-G.Eckel, P.Eckert, H.Gambach 禾口 U. Wenkemann, Konferenzbeitrag zur Konferenz PESC 2004(PESC :Power Electronics Specialists Conference and Exhibition))中詳 細描述了所提到的電路。所提到的電路的特征是，電網(wǎng)輸入電壓分布在兩個串聯(lián)連接的半 導體上。由現(xiàn)代IGBT的自從數(shù)年來決定性地改進的阻斷能力而得益的新概念，基于這樣 的電路布置，在該電路布置的情況下僅在中間連接LC濾波器的條件下直接在電網(wǎng)輸入 電壓上采用脈沖調(diào)制逆變器。同樣在已經(jīng)提到的出版物“Comparison of Multi-System Traction Converters for High-Power Locomotives"Φf^S^iit^^lW^^ 下直接在DC電網(wǎng)上采用脈沖調(diào)制逆變器。同樣由現(xiàn)代IGBT的自從數(shù)年來決定性地改進的阻斷能力而得益的另一個概念， 基于這樣的電路布置，在該電路布置的情況下，可以根據(jù)電網(wǎng)電壓的額定值在升壓變流器 布置和降壓變流器布置之間切換輸入調(diào)節(jié)器(Eingangssteller)。圖1示例性示出了在降 壓變流器運行中的這樣的電路布置，圖2示出了在升壓變流器運行中的同一個電路布置。如果被使用的電網(wǎng)輸入電壓不重疊，則在最后提到的電路概念的情況下額定中間 電路直流電壓的選擇下降到低于具有高額定值的直流電網(wǎng)的電網(wǎng)電壓的最小值，并且高于 具有低額定值的直流電網(wǎng)的電網(wǎng)電壓的最大值。但是額定中間電路直流電壓的該選擇最后 導致，在輸入側(cè)和輸出側(cè)都不能以完全的程度充分利用發(fā)動機控制電路的效率。

發(fā)明內(nèi)容
相應地，本發(fā)明要解決的技術問題是，提供一種能避免提到的缺陷的用于軌道車 輛的發(fā)動機控制電路。
4
本發(fā)明通過一種具有權利要求1的特征的發(fā)動機控制電路解決上述技術問題。本 發(fā)明的優(yōu)選實施方式在從屬權利要求中給出。從本文開頭描述的發(fā)動機控制電路出發(fā)，按照本發(fā)明，這樣構(gòu)造控制裝置，使得該 控制裝置對于高于額定中間電路直流電壓的電網(wǎng)直流電壓這樣控制升壓變流器，使得該升 壓變流器在輸出側(cè)產(chǎn)生與電網(wǎng)直流電壓相同的中間電路直流電壓或者最大具有一個預先 給出的偏移值的較大的中間電路直流電壓，并且將該中間電路直流電壓饋入到脈沖調(diào)制逆 變器。本發(fā)明的主要優(yōu)點在于，棄用降壓變流器，從而與上面描述的現(xiàn)有技術不同，在按 照本發(fā)明的發(fā)動機控制電路中不要求發(fā)動機控制電路從升壓到降壓運行或者反過來的在 輸入側(cè)的重新配置，更確切地說，在具有低的電網(wǎng)直流電壓額定值的直流電網(wǎng)中以及在具 有高的電網(wǎng)直流電壓額定值的直流電網(wǎng)中都不要求。本發(fā)明的另一個主要優(yōu)點在于，通過采用簡單的升壓變流器替代由升壓和降壓變 流器的可切換的調(diào)節(jié)器組合，大大簡化了發(fā)動機控制電路，因為僅需要唯一一個低電感中 間電路，而不是如在具有升壓和降壓變流器的調(diào)節(jié)器組合中的兩個低電感中間電路，這兩 個中間電路根據(jù)調(diào)節(jié)器選擇必須被單個地或并聯(lián)地運行。在高于額定中間電路直流電壓的電網(wǎng)直流電壓的值的情況下，可以特別簡單并且 由此具有優(yōu)勢地設置升壓變流器的中間電路直流電壓，方法是，通過控制裝置將升壓變流 器的時鐘控制或者設置(einstellen)或者連續(xù)地轉(zhuǎn)換到時鐘頻率的非常小的值。對于直流電壓運行或者說DC運行使用的發(fā)動機控制電路的半導體開關，例如可 以通過重組對于交流電壓運行或者說AC運行所必須的半導體開關來獲得。一個例子是當 用于AC運行的發(fā)動機控制電路配備有兩個四象限調(diào)節(jié)器(Vierquadrantenstellern，VQS) 時，對于DC運行可以利用升壓變流器簡單地重新配置(UmkonfigUriert)VQS組件的四個相 (Phasen)，以使得可以進行升壓變流運行。例如在DC運行中采用VQS組件的兩個相作為升 壓變流器而VQS組件的另外兩個相作為制動調(diào)節(jié)器。按照發(fā)動機控制電路的一種優(yōu)選的實施方式，這樣構(gòu)造所述控制裝置，使得偏移 值相應于對于升壓變流器的運行來說最小所需的最小偏移值和/或所述偏移值小于電網(wǎng) 直流電壓的10%。發(fā)動機控制電路優(yōu)選地適合于，處理至少兩個不同的額定直流電壓，其分別按照 標準對應于兩個允許的電壓波動范圍，其中，優(yōu)選地這樣確定額定中間電路直流電壓的大 小，使得其大于兩個額定直流電壓中的任一個，但是在較大的額定直流電壓的允許的電壓 波動范圍之內(nèi)。較大的額定直流電壓例如可以是3. OkV并且處于2. OkV和3. 9kV之間的對應的電 壓波動范圍；較小的額定直流電壓例如可以為1. 5kV并且處于在1. OkV和1. 95kV之間的對 應的電壓波動范圍(例如在考慮標準DIN EN50163, EN50163或UIC600的條件下)。本發(fā)明還涉及一種具有至少一個傳動發(fā)動機和至少一個按照上述觀點構(gòu)造的發(fā) 動機控制電路的軌道車輛。此外，本發(fā)明還涉及一種用于控制軌道車輛的傳動發(fā)動機的方法，在該方法中檢 查，輸入側(cè)施加的電網(wǎng)直流電壓是否小于預先給出的額定中間電路直流電壓并且在電網(wǎng)直 流電壓低于預先給出的額定中間電路直流電壓的情況下利用升壓變流器產(chǎn)生預先給出的額定中間電路直流電壓作為中間電路直流電壓，并且利用該中間電路直流電壓產(chǎn)生用于驅(qū) 動所述傳動發(fā)動機的發(fā)動機驅(qū)動電壓。關于這樣的方法，按照本發(fā)明建議，對于高于額定中間電路直流電壓的電網(wǎng)直流 電壓，利用同一個升壓變流器產(chǎn)生與電網(wǎng)直流電壓相同的電壓或者最大具有預定的偏移值 的較大的電壓作為中間電路直流電壓。關于按照本發(fā)明的方法的優(yōu)點，參見結(jié)合按照本發(fā)明的發(fā)動機控制電路的上述說 明。優(yōu)選地，處理至少兩個預先給出的不同額定直流電壓中的任意一個，這兩個額定 直流電壓分別按照標準對應于兩個允許的電壓波動范圍，其中，這樣預先給出額定中間電 路直流電壓，使得其大于兩個額定直流電壓中的任一個，但是處于較大的額定直流電壓的 允許的電壓波動范圍內(nèi)。


以下借助實施例詳細解釋本發(fā)明。其中示意性地，圖3示出了按照本發(fā)明的發(fā)動機控制電路的實施例，圖4示出了在按照圖3的發(fā)動機控制電路中中間電路直流電壓隨著輸入側(cè)施加的 電網(wǎng)直流電壓的變化，圖5示出了按照本發(fā)明的發(fā)動機控制電路的另一個實施例，其中，具有通過四象 限調(diào)節(jié)器的組件形成的兩個升壓變流器，圖6示出了在用于處理輸入側(cè)施加的交流電壓的另一種配置情況下的按照圖5的 發(fā)動機控制電路，并且圖7示出了按照本發(fā)明的發(fā)動機控制電路的另一種實施例，其中，直流電壓運行 和交流電壓運行都是可以的并且通過四象限調(diào)節(jié)器的組件形成升壓變流器。在附圖中為清楚起見對于相同的或類似的組件始終采用相同的附圖標記。
具體實施例方式在圖3中可以看出發(fā)動機控制電路10，在其輸入端ElO上施加電網(wǎng)直流電壓Udc。 發(fā)動機控制電路10在輸出側(cè)在輸出端AlO上產(chǎn)生發(fā)動機驅(qū)動電壓，該發(fā)動機驅(qū)動電壓用附 圖標記Umotor表示并且例如可以是三相電壓。發(fā)動機控制電路10在輸入側(cè)具有升壓變流器20，在其之后連接了脈沖調(diào)制逆變 器30。通過控制裝置40進行升壓變流器20的控制，在控制裝置40中固定地或在一定的邊 界內(nèi)可變地預先給出額定中間電路直流電壓Unerm?？刂蒲b置40在輸入側(cè)間接或直接地與發(fā)動機控制電路10的輸入端ElO相連，從 而電網(wǎng)直流電壓Udc或相應于電網(wǎng)直流電壓Udc的測量值也可以提供給控制裝置40。在輸出端A40上，控制裝置40產(chǎn)生控制信號ST，該控制信號例如可以是脈寬調(diào)制 的時鐘信號并且利用該時鐘信號可以這樣控制升壓變流器20，使得其從輸入側(cè)的電網(wǎng)直流 電壓Udc產(chǎn)生中間電路直流電壓Uzk。由此，中間電路直流電壓Uzk施加于逆變器30上，該 逆變器在輸出側(cè)產(chǎn)生已經(jīng)提到的發(fā)動機驅(qū)動電壓Umotor。這樣構(gòu)造控制裝置40，使得其根據(jù)在發(fā)動機控制電路10的輸入端ElO上施加的電網(wǎng)直流電壓Udc進行升壓變流器20的控制或者說控制信號ST的產(chǎn)生因此控制裝置40這 樣產(chǎn)生控制信號ST，使得在電網(wǎng)直流電壓Udc < Unenn的情況下，動態(tài)地產(chǎn)生額定中間電路 直流電壓Unerm作為中間電路直流電壓Uzk ；對于電網(wǎng)直流電壓Udc彡Unenn的情況下，控 制裝置40這樣控制升壓變流器20，使得該升壓變流器產(chǎn)生相應于施加的電網(wǎng)直流電壓Udc 的中間電路直流電壓Uzk。也就是成立Uzk = Unenn對于 Udc < Unenn，并且Uzk = Udc+Uoffset 對于 Udc 彡 Unenn，其中，Uoffset表示偏移電壓，其絕對值處于0和值Udc的10%之間的范圍 (-Udc/10 ^ Uoffset ^ Udc/10)?？梢杂嗅槍Φ卦谟脩魝?cè)預先給出或者替換地還可以僅通 過升壓變流器20的技術特征來得到值Uoffset 在通常的升壓變流器20中由于技術導致 在升壓變流器的輸出端上的最小電壓始終稍微大于在升壓變流器的輸入端上施加的輸入 電壓；在上面的公式中偏移電壓Uoffset考慮該情況。在圖4中示例性示出由升壓變流器20動態(tài)產(chǎn)生的中間電路直流電壓Uzk隨輸入 側(cè)施加的電網(wǎng)直流電壓Udc的變化。在圖4中為了更好理解，示例性地基于OV的偏移電壓 Uoffset0如果例如在不僅可以利用直流電壓、而且還可以利用交流電壓運行的多電流制電 力機車中采用該發(fā)動機控制電路，則具有優(yōu)勢的是，通過在電路技術上重組對于交流電壓 運行或者AC運行本來就必須的組件來獲得對于多電流制電力機車的直流電壓運行或者DC 運行所需的發(fā)動機控制電路的組件。這樣的重組例如通過如下來進行利用多個繼電器和 開關，根據(jù)對于DC運行或AC運行所選擇的運行類型來重新配置發(fā)動機控制電路。圖5和6示出了可重新配置的發(fā)動機控制電路10的實施例，該發(fā)動機控制電路 通過圖中未示出的開關或繼電器可以既對于交流電壓運行、又對于直流電壓運行被重新配 置。圖5示出了發(fā)動機控制電路10對于直流電壓運行的配置，圖6示出了對于交流電壓運 行的配置。發(fā)動機控制電路10與滑接線90相連并且除了別的之外具有兩個既用于交流電壓 運行也用于直流電壓運行的四象限調(diào)節(jié)器100和110 在直流電壓運行(參見圖5)中僅使 用四象限調(diào)節(jié)器100和110的子組件，以形成兩個并行工作的升壓變流器20和20'。上面 的升壓變流器20利用續(xù)流二極管120和四象限調(diào)節(jié)器100的開關130以及電感140 ；下面 的升壓變流器20'利用續(xù)流二極管150和四象限調(diào)節(jié)器110的開關160以及電感170。共 同的中間電路電容Czk也屬于這兩個升壓變流器20和20'。也就是，對于升壓變流器運行僅使用兩個四象限調(diào)節(jié)器100和110的兩個相，從而 在發(fā)動機控制電路的直流電壓運行中可以利用兩個其它的相作為制動調(diào)節(jié)器；當然制動調(diào) 節(jié)器的采用僅僅是可選的。圖7示出了可重新配置的發(fā)動機控制電路10的另一個實施例，該發(fā)動機控制電路 是特殊地對于在多電流制電力機車中的應用而構(gòu)造的。該發(fā)動機控制電路具有變壓器200、 四象限調(diào)節(jié)器100和110以及多個其它組件，其對于多電流制電力機車的不同運行種類通 過開關或繼電器被接通或斷開，并且由此得到發(fā)動機控制電路10的各個期望的配置。因 此，通過發(fā)動機控制電路10的組件的相應接線，既可以進行多電流制電力機車的直流電壓 運行也可以進行交流電壓運行。
優(yōu)選地，在直流電壓運行中將四象限調(diào)節(jié)器作為制動調(diào)節(jié)器和升壓變流器連接。 牽引繞組例如可以與吸收電路電容Csk以及通過電感L1、L3和L4形成的吸收電路扼流圈， 被重新配置為直流電壓輸入濾波器。例如為了進一步簡化還可以在吸收電路扼流圈中將電 感Ll集成到扼流圈L3或L4中的一個中。優(yōu)選地，這樣構(gòu)造按照圖3至7的發(fā)動機控制電路，使得其可以處理至少兩個不 同的額定直流電壓，即，額定直流電壓Udc，nenn = 1. 5kV以及額定直流電壓Udc，nenn = 3. OkV，從而發(fā)動機控制電路允許軌道車輛按照標準DIN EN50163, EN50163或UIC600中的 至少一個的運行。在控制裝置40中按照圖3預先給出的額定中間電路直流電壓Unerm在 這種情況下優(yōu)選地這樣確定其大小，使得其大于兩個額定直流電壓1. 5kV和3. OkV中的任 一個，但是位于較大的額定直流電壓的允許的電壓波動范圍之內(nèi)。在額定直流電壓3. OkV 的情況下電壓波動范圍按照標準(normgemaB )為2. OkV至3. 9kV，從而預先給出的額定 中間電路直流電壓Unerm優(yōu)選地位于3. OkV和3. 9kV之間的范圍中。例如額定中間電路直 流電壓可以位于3. 2kV和3. 7kV之間的范圍中并且例如為3. 5kV。附圖標記列表
10發(fā)動機控制電路
20,20'升壓變流器
30脈沖調(diào)制逆變器
40控制裝置
90滑接線
100，110四象限調(diào)節(jié)器
120續(xù)流二極管
130開關
140電感
150續(xù)流二極管
160開關
170電感
200變壓器
ElO輸入端
AlO發(fā)動機控制電路的輸出端
A40控制裝置的輸出端
Czk中間電路電容
Csk電容
Rb電阻
Lsk, Ll扼流圈
L3, L4扼流圈
ST控制信號
Udc電網(wǎng)直流電壓
Umotor發(fā)動機驅(qū)動電壓
Unenn額定中間電路直流電壓
Uoffset 偏移值Uzk中間電路直流電壓Uac交流電壓
權利要求
一種用于軌道車輛的發(fā)動機控制電路(10)，具有 在發(fā)動機控制電路(10)的輸入端(E10)上設置的升壓變流器(20)，該升壓變流器將輸入側(cè)在該發(fā)動機控制電路上施加的電網(wǎng)直流電壓(Udc)轉(zhuǎn)換為中間電路直流電壓(Uzk)， 在該升壓變流器之后連接的脈沖調(diào)制逆變器(30)，該脈沖調(diào)制逆變器在輸出側(cè)能夠接通軌道車輛的傳動發(fā)動機，并且適合于，將所述升壓變流器(20)的中間電路直流電壓(Uzk)轉(zhuǎn)換為用于驅(qū)動該傳動發(fā)動機的發(fā)動機驅(qū)動電壓(Umotor)，和 控制該升壓變流器的控制裝置(40)，該控制裝置在運行中這樣控制該升壓變流器(20)，使得該升壓變流器對于低于預先給出的額定中間電路直流電壓(Unenn)的電網(wǎng)直流電壓(Udc)，產(chǎn)生預先給出的額定中間電路直流電壓(Unenn)作為中間電路直流電壓(Uzk)，其特征在于，這樣構(gòu)造所述控制裝置，使得所述控制裝置對于高于所述額定中間電路直流電壓(Unenn)的電網(wǎng)直流電壓(Udc)這樣控制所述升壓變流器(20)，使得該升壓變流器在輸出側(cè)產(chǎn)生與該電網(wǎng)直流電壓(Udc)相同的中間電路直流電壓(Uzk)或者最大具有一個預先給出的偏移值(Uoffset)的較大的中間電路直流電壓并且將該中間電路直流電壓饋入到所述脈沖調(diào)制逆變器。
2.根據(jù)權利要求1所述的發(fā)動機控制電路，其特征在于，這樣構(gòu)造所述控制裝置，使得 所述偏移值相應于對于所述升壓變流器的運行來說最小所需的最小偏移值和/或所述偏 移值按照絕對值小于電網(wǎng)直流電壓(Udc)的10%。
3.根據(jù)上述權利要求中任一項所述的發(fā)動機控制電路，其特征在于，-所述發(fā)動機控制電路適合于，處理至少兩個不同的額定直流電壓，其分別按照標準對 應于兩個允許的電壓波動范圍，其中，_這樣確定所述額定中間電路直流電壓的大小，使得其大于兩個額定直流電壓中的任 一個，但是在較大的額定直流電壓的允許的電壓波動范圍之內(nèi)。
4.根據(jù)權利要求3所述的發(fā)動機控制電路，其特征在于，所述較大的額定直流電壓是 3. OkV并且相應于2. OkV和3. 9kVz之間的對應的電壓波動范圍和/或標準DIN EN50163, EN50163或UIC600的中的至少一個。
5.根據(jù)權利要求3或4所述的發(fā)動機控制電路，其特征在于，較小的額定直流電壓為 1. 5kV并且相應于在1. OkV和1. 95kV之間的對應的電壓波動范圍和/或標準DIN EN50163, EN50163或UIC600的中的至少一個。
6.一種具有至少一個傳動發(fā)動機和至少一個按照上述權利要求中任一項所述的發(fā)動 機控制電路的軌道車輛。
7.一種用于控制軌道車輛的傳動發(fā)動機的方法，在該方法中-檢查輸入側(cè)施加的電網(wǎng)直流電壓(Udc)是否小于預先給出的額定中間電路直流電 壓(Unerm)，并且在電網(wǎng)直流電壓低于該預先給出的額定中間電路直流電壓的情況下利 用升壓變流器產(chǎn)生該預先給出的額定中間電路直流電壓(Unerm)作為中間電路直流電壓 (Uzk)，并且-利用該中間電路直流電壓產(chǎn)生用于驅(qū)動所述傳動發(fā)動機的發(fā)動機驅(qū)動電壓，其特征在于，對于高于該額定中間電路直流電壓(Unerm)的電網(wǎng)直流電壓(Udc)，利用同一個升 壓變流器，產(chǎn)生與電網(wǎng)直流電壓(Udc)相同的電壓或者最大具有一個預先給出的偏移值 (Uoffset)的較大電壓作為中間電路直流電壓(Uzk)。
8.根據(jù)權利要求7所述的方法，其特征在于，-確定對于所述升壓變流器的運行來說最小所需的最小偏移值，并且這樣調(diào)整所述偏 移值，使得其相應于所述最小偏移值，和/或-將所述偏移值調(diào)整為按照絕對值小于電網(wǎng)直流電壓的10%。
9.根據(jù)權利要求7或8所述的方法，其特征在于，-處理任意至少兩個預先給出的不同的額定直流電壓，其分別按照標準對應于兩個允 許的電壓波動范圍，其中，_這樣預先給出所述額定中間電路直流電壓，使得其大于兩個額定直流電壓中的任一 個，但是在較大的額定直流電壓的允許的電壓波動范圍之內(nèi)。
10.根據(jù)權利要求9所述的方法，其特征在于，-所述較大的額定直流電壓是3. OkV并且處于2. OkV和3. 9kV之間的對應的電壓波動 范圍，和/或-所述較小的額定直流電壓為1. 5kV并且處于在1. OkV和1. 95kV之間的對應的電壓波 動范圍，和/或-所述額定直流電壓及其對應的電壓波動范圍相應于標準DIN EN50163, EN50163或 UIC600的中的至少一個。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種用于軌道車輛的發(fā)動機控制電路(10)，具有在發(fā)動機控制電路(10)的輸入端(E10)上設置的升壓變流器(20)，該升壓變流器將輸入側(cè)在發(fā)動機控制電路上施加的電網(wǎng)直流電壓(Udc)轉(zhuǎn)換為中間電路直流電壓(Uzk)；在升壓變流器之后連接的脈沖調(diào)制逆變器(30)，該脈沖調(diào)制逆變器在輸出側(cè)可接通軌道車輛的傳動發(fā)動機，并且適合于，將升壓變流器(20)的中間電路直流電壓(Uzk)轉(zhuǎn)換為用于驅(qū)動傳動發(fā)動機的發(fā)動機驅(qū)動電壓(Umotor)；和控制升壓變流器的控制裝置(40)，該控制裝置在運行中這樣控制升壓變流器(20)，使得該升壓變流器對于低于預先給出的額定中間電路直流電壓(Unenn)的電網(wǎng)直流電壓(Udc)，產(chǎn)生預先給出的額定中間電路直流電壓(Unenn)作為中間電路直流電壓(Uzk)。按照本發(fā)明，這樣構(gòu)造所述控制裝置，使得所述控制裝置對于高于額定中間電路直流電壓(Unenn)的電網(wǎng)直流電壓(Udc)這樣控制升壓變流器(20)，使得該升壓變流器在輸出側(cè)產(chǎn)生與電網(wǎng)直流電壓(Udc)相同的中間電路直流電壓(Uzk)或者最大具有一個預先給出的偏移值(Uoffset)的較大的中間電路直流電壓并且將該中間電路直流電壓饋入到脈沖調(diào)制逆變器。
文檔編號B60L9/30GK101959709SQ200980107776
公開日2011年1月26日 申請日期2009年3月2日 優(yōu)先權日2008年3月13日
發(fā)明者烏爾里克·溫克曼, 赫伯特·甘巴赫, 馬丁·格林加 申請人:西門子公司