專利名稱：電動全方位移動升降機(jī)的制作方法
電動全方位移動升降機(jī)技術(shù)領(lǐng)域
本發(fā)明屬于工程機(jī)械領(lǐng)域，具體涉及一種在垂直上下通道上載運人或貨物升降的 平臺或半封閉平臺的提升機(jī)械設(shè)備或裝置。
背景技術(shù)：
升降機(jī)發(fā)展種類豐富，廣泛用于廠房維護(hù)、工業(yè)安裝、設(shè)備檢修、物業(yè)管理、倉庫、 航空、機(jī)場、港口、車站、機(jī)械、化工、醫(yī)藥、電子、電力等高空設(shè)備安裝和檢修。按移動的方式 不同可分為移動式升降機(jī)、固定式升降機(jī)、壁掛式升降機(jī)、折疊式升降機(jī)、牽引式升降機(jī)、車 載式(電瓶，柴油)升降機(jī)等。由于電動升降機(jī)只需一個人操作便可在空中連續(xù)完成上下、 前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)向等所有動作，不需人工牽引，不需外接電源，令高空作業(yè)更方便快捷，是現(xiàn) 代企業(yè)高效安全生產(chǎn)之理想高空作業(yè)設(shè)備，也是升降機(jī)的發(fā)展趨勢。
現(xiàn)有的輪式和履帶式電動升降機(jī)，由于其行走機(jī)構(gòu)具有轉(zhuǎn)彎半徑，故只能做到前 進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)彎方向的行走及定位，其它方向近距離調(diào)整及精確定位比較困難且耗時較長， 其局限性限制了其運行場合和功能，從價格和功能等綜合方面考慮，客戶寧可選擇“手推” 而不用動力底盤的移動升降平臺，限制了電動式升降機(jī)的發(fā)展。發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是克服現(xiàn)有的電動升降機(jī)的不足，將全方位移動技術(shù)應(yīng)用到電動升 降機(jī)上，從而提高電動升降機(jī)的運動靈活性及可操作性，擴(kuò)大其使用范圍及使用場合。
一種電動全方位移動升降機(jī)，包括全方位移動底盤，通過升降系統(tǒng)安裝在全方位 移動底盤上的用于載人或貨物的升降平臺，所述全方位移動底盤的底部設(shè)有四個獨立驅(qū)動 的麥克納姆輪總成。
所述的麥克納姆輪總成包括依次聯(lián)動的行走電機(jī)、減速器和麥克納姆輪。
所述的升降系統(tǒng)以及麥克納姆輪總成都可以采用相應(yīng)的控制電路實現(xiàn)控制，以便 于操作。
所述的升降系統(tǒng)為連接在全方位移動底盤和升降平臺之間的剪叉式升降架及其 驅(qū)動液壓缸。
所述的升降系統(tǒng)為連接在全方位移動底盤和升降平臺之間的立柱式升降架。
所述的全方位移動底盤上設(shè)有用于向麥克納姆輪總成供電的電源，一般可以采用 蓄電池。
所述的升降平臺包括臺面、繞臺面周邊向上延伸的護(hù)欄，必要時也可以設(shè)置鎖具，以保障安全。
本發(fā)明的電動全方位移動升降機(jī)，以蓄電池為移動供電電源，行走底盤采用四輪 獨立驅(qū)動的麥克納姆輪，通過調(diào)整四個輪子的速度大小和旋轉(zhuǎn)方向?qū)崿F(xiàn)電動全方位移動升 降機(jī)的前進(jìn)、后退、左移、右移方向的移動以及繞自身的旋轉(zhuǎn)，獲得了平面運動的全部3個 自由度且無回轉(zhuǎn)半徑。電動全方位移動升降機(jī)與普通的升降機(jī)相比具有空間定位精確地優(yōu)點，大大縮短了從空間某點到另一點的調(diào)整及精確定位的時間，使得作業(yè)效率可以提高一 倍以上。由于本發(fā)明電動全方位移動升降機(jī)具有較高的靈活性、機(jī)動性和精確定位能力，還 能應(yīng)用于大型和重要裝備的對接安裝(如飛機(jī)發(fā)動機(jī)安裝等)及特殊的應(yīng)用場合(如戰(zhàn)斗 機(jī)掛彈等)，至少可節(jié)省一半時間。


圖1本發(fā)明電動全方位移動升降機(jī)整體結(jié)構(gòu)框圖2本發(fā)明電動全方位移動升降機(jī)機(jī)械及電控布局圖3剪叉式電動移動升降機(jī)(平臺)結(jié)構(gòu)示意圖4立柱式全方位移動升降機(jī)(平臺)結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實施方式
下面結(jié)合附圖及實施例對本發(fā)明作進(jìn)一步說明。
參見圖1，本發(fā)明的電動全方位移動升降機(jī)包括全方位移動底盤，全方位移動底盤 上設(shè)有升降機(jī)構(gòu)，升降機(jī)構(gòu)頂部為升降平臺，全方位移動底盤的底部設(shè)有四個獨立驅(qū)動的 麥克納姆輪總成，每個麥克納姆輪總成以及升降機(jī)構(gòu)通過蓄電池供電，并通過電路接入控 制系統(tǒng)。
參見圖2，本發(fā)明電動全方位移動升降機(jī)控制系統(tǒng)由主控制器、全向移動控制器以 及升降控制器組成。主控制器負(fù)責(zé)外設(shè)輸入信號的采集，通過數(shù)學(xué)模型解算成全向移動控 制器、升降控制器以及各種燈的控制指令，并接收傳感器等反饋的信號構(gòu)成閉環(huán)控制系統(tǒng)。
另外設(shè)有接入總線的燈光控制模塊，可以在升降機(jī)合適的部位設(shè)置指示燈11，顯 示運行狀態(tài)或進(jìn)行車輛狀態(tài)顯示。
麥克納姆輪總成包括依次聯(lián)動的行走電機(jī)、減速器和麥克納姆輪10，行走電機(jī)受 控于電動輪控制器。
就麥克納姆輪結(jié)構(gòu)本身而言，可以采用現(xiàn)有技術(shù)，由輪輻和固定在外周的許多小 滾子構(gòu)成，輪輻和小滾子之間的夾角α通常為45°，每個輪子具有三個自由度，一個是繞 輪子軸心轉(zhuǎn)動，第二個是繞小滾子軸心轉(zhuǎn)動，第三個是繞輪子和地面的接觸點轉(zhuǎn)動。輪子由 電機(jī)驅(qū)動，其余兩個自由度自由運動，通過四個電機(jī)轉(zhuǎn)動方向和速度的合成，實現(xiàn)電動升降 機(jī)全方位的移動，無回轉(zhuǎn)半徑。
參見圖3，在一種實施方式中，升降機(jī)構(gòu)采用剪叉式升降架。
車架5 (帶有全方位移動底盤)上設(shè)有剪叉式升降架2及其舉升液壓桿3，車架5 上載有蓄電池4以及控制電路部分，剪叉式升降架2頂部為大作業(yè)平臺1(升降平臺)。大 作業(yè)平臺1尺寸比較大，可以放置較多的貨物，或者可以容納兩三個人同時作業(yè)。蓄電池4 放置在車架5中間底盤，盡量降低升降機(jī)的重心，保持其穩(wěn)定性。
全方位移動底盤底部帶有四個獨立控制的麥克納姆輪6，分別通過各自的行走電 機(jī)、減速器驅(qū)動。
剪叉式升降架2和全方位移動底盤組合構(gòu)成了剪叉式全方位移動升降機(jī)，其特點 是在保持剪叉式升降機(jī)載重量大的基礎(chǔ)上，提高了升降機(jī)的靈活性。
參見圖4，在另一種實施方式中，升降機(jī)構(gòu)采用立柱式升降架。
全方位移動底盤9上裝有立柱式升降架8 (例如可采用豎直布置的液壓油缸)，立 柱式升降機(jī)構(gòu)8頂端為小作業(yè)平臺7 (升降平臺)、同樣車架上載有蓄電池以及控制電路部 分。
立柱式升降架升降距離比較長，考慮到結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性，一般設(shè)計尺寸比較小的小作 業(yè)平臺，只可以容納一個人作業(yè)或放置比較輕的貨物。立柱式升降架和全方位移動底盤組 合構(gòu)成了立柱式全方位移動升降機(jī)，其特點是在保持立柱式升降機(jī)升降高度大的基礎(chǔ)上， 提高了升降機(jī)的靈活性。
其它方式的升降機(jī)構(gòu)和全方位移動底盤組合可以構(gòu)成不同類型的電動全方位移 動升降機(jī)。
權(quán)利要求
1.一種電動全方位移動升降機(jī)，包括全方位移動底盤，通過升降系統(tǒng)安裝在全方位移 動底盤上的用于載人或貨物的升降平臺，其特征在于，所述全方位移動底盤的底部設(shè)有四 個獨立驅(qū)動的麥克納姆輪總成。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動全方位移動升降機(jī)，其特征在于，所述的麥克納姆輪總 成包括依次聯(lián)動的行走電機(jī)、減速器和麥克納姆輪。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的電動全方位移動升降機(jī)，其特征在于，所述的升降系統(tǒng)為連 接在全方位移動底盤和升降平臺之間的剪叉式升降架及其驅(qū)動液壓缸。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的電動全方位移動升降機(jī)，其特征在于，所述的升降系統(tǒng)為連 接在全方位移動底盤和升降平臺之間的立柱式升降架。
5.根據(jù)權(quán)利要求1 4任一項所述的電動全方位移動升降機(jī)，其特征在于，所述的全方 位移動底盤上設(shè)有用于向麥克納姆輪總成供電的電源。
6.根據(jù)權(quán)利要求5任一項所述的電動全方位移動升降機(jī)，其特征在于，所述的升降平 臺包括臺面、繞臺面周邊向上延伸的護(hù)欄。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種電動全方位移動升降機(jī)，包括全方位移動底盤，通過升降系統(tǒng)安裝在全方位移動底盤上的用于載人或貨物的升降平臺，所述全方位移動底盤的底部設(shè)有四個獨立驅(qū)動的麥克納姆輪總成。本發(fā)明電動全方位移動升降機(jī)具有較高的靈活性、機(jī)動性和精確定位能力，還能應(yīng)用于大型和重要裝備的對接安裝及特殊的應(yīng)用場合，至少可節(jié)省一半時間。
文檔編號B60K7/00GK102040176SQ201010611789
公開日2011年5月4日 申請日期2010年12月27日 優(yōu)先權(quán)日2010年12月27日
發(fā)明者侍才洪, 馮占英, 劉士通, 康少華, 段秀兵, 藺振江, 賈巨民 申請人:中國人民解放軍軍事交通學(xué)院